• 한국군사과학기술학회지
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• 제15권1호
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• pp.86-92
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• 2012

When missile is launched, a launcher needs to be leveled with accuracy to avoid the systems's instability. In general, a launcher is leveled by adjusting the stroke of leveling jacks; however, it is still challenge to control the leveling jacks fast and accurately. This paper thus proposed an innovative algorithm for compensating ground inclination of a missile launcher to expand operational field of a missile launcher. Using two inclinometers attached on a launcher, a base jack for leveling is selected and the mixed gradient where launcher stands on can be estimated. Due to the limited stroke, the launcher can compensate its ground inclination within maximum stroke margin. Then, the ground inclination of a launcher can be compensated by calculated angle using weighting factors. The effectiveness of proposed algorithm is proved with a prototype missile launcher.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2009년도 제40회 하계학술대회
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• pp.1829_1830
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• 2009

본 논문은 로봇이 처한 환경의 실시간 상황 인식을 위한 지능형 센서 인터페이스를 연구 개발하여 다양한 환경에서의 안정되고 유연한 이족 보행 로봇의 동적 보행 제어를 수행하였다. 자이로 및 가속도 센서를 적용한 실험을 통하여 간단한 보상만으로도 로봇의 안정도가 확연히 개선되는 사실을 알 수 있었다. 미지의 외력이 가해져 로봇이 불안정한 상태가 계속될 때 상체의 기울기 보정이 무게중심을 보다 안정된 영역쪽으로 이동시켜 곧바로 균형을 잡아준다. 또한 압력센서를 이용한 ZMP 측정과 이를 통한 균형 제어 실험 결과 뛰어난 보행을 구현할 수 있었다. 불규칙적인 지면에서도 발바닥에 가해지는 압력 분포가 변화하는 것을 이용하여 ZMP가 항상 로봇의 발바닥 지지 영역 안으로 오도록 제어하였다. 이것을 통해 로봇은 경사면을 보행하거나 기울기가 변하는 바닥에서 쓰러지지 않고 안정한 상태를 유지하였다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.37-41
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• 2013

본 논문에서는 AHRS(Attitude and Heading Reference System) 센서를 이용하여 스튜어트 플랫폼으로 구성된 평면의 평형상태를 유지시키는 시스템을 소개한다. 움직이는 선박이나 차량에서 구조물이 지면의 기울기에 상관없이 항상 평형상태를 유지하도록 하기 위하여 자세 제어를 하는 역학적 기기로 스튜어트 플랫폼을 사용하였다. 그리고 현재의 기울어진 각도를 알아내고 보정하기 위하여 AHRS 센서를 이용하였다. AHRS센서와 스튜어트 플랫폼 제어 간의 피드백 시스템을 구성하여 자동으로 스튜어트 플랫폼의 위쪽 판넬이 평형을 이루는 시스템을 제작하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제104권1호
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• pp.98-103
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• 2015

반궤도식 임내작업차의 주행안정성 분석을 위하여 동역학분석 프로그램인 RecurDyn을 이용하여 횡전도 분석, 등판능력 분석, 장애물 통과 시뮬레이션을 수행하였다. 동역학분석 프로그램을 해석하는데 필요한 반궤도식 임내 작업차의 형상은 3D CAD모델러인 AutoCAD 3D를 이용하여 모델링하였다. 반궤도식 임내작업차의 공차 및 적재 시에서 횡단기울기 $20^{\circ}$ 이하의 지형에서 주행하는 것이 안전하다는 것을 알 수 있었으며, 종단기울기 시뮬레이션에서는 공차 및 적재 시에 종단경사 $28^{\circ}$ 미만의 지역에서 주행하는 것이 안정적인 것으로 판단되었다. 장애물 통과 시의 주행안정성은 공차 및 적재의 경우, 전륜타이어가 주행속도 각각 5 km/hr 및 4 km/hr 이상일 때 지면과 분리되는 것으로 예측되었으며, 후륜궤도는 지면과의 분리현상이 나타나지 않았으므로 장애물 통과 시에는 최대 5 km/hr 이하가 안전하다는 것을 알 수 있었다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제27권12호
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• pp.1036-1043
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• 2016

본 논문에서는 위상배열 안테나를 활용해 다중 경로 효과에 의한 공항정밀접근레이다의 고각 정확도 열화에 관하여 분석을 수행하였다. 공항의 활주로 주변에 설치되는 정밀접근레이다는 고정 환경인 활주로면의 영향을 지속적으로 받게 된다. 본 논문에서는 활주로면에 의한 다중 경로 효과에 따른 정밀접근레이다 고각 정확도 열화에 관하여, 배열 안테나의 합/차 패턴 분석 및 이를 통한 모노펄스 기울기를 계산하여 분석하였다. 또한, 본 논문에서는 이러한 고각 정확도 열화를 최소화하기 위해 모노펄스용 차 패턴을 고각 정확도 개선에 적합한 형태로 최적화하였다. 최종적으로 최적화된 배열 안테나 차 패턴을 적용한 후 지면 반사 영향성이 고려된 모노펄스 기울기를 계산하여 고각 정확도 개선 정도를 확인하였다.

• 한국체육학회지인문사회과학편
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• 제54권5호
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• pp.829-840
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• 2015

본 연구는 정상시를 가진 정상인을 대상으로 입체시 부족을 유발하여 장애물 보행 시 발생될 것으로 생각되는 하지관절의 운동 변화에 대한 운동학적 분석과 지면반력의 변화를 고찰하는 것이다. 본 연구의 대상자는 입체시 테스트를 거쳐 통과한 18명이 연구에 참여하였다(age: 22.1±2.7 years, height: 176.8±4.4 cm, weight: 67.6±5.8 kg). 3차원 동작분석 시스템과 지면반력기를 이용하여 분석한 결과는 다음과 같다. 보행속도는 장애물 보행 시 느리게 나타났다. 고관절 각변위는 대부분 보행구간에서 장애물 보행 시 굴곡이 크게 나타났다. 무릎관절 각변위는 모든 보행구간에서 장애물 보행 시 굴곡이 크게 일어났고, TO와 FC2에서 입체시 감소의 영향으로 굴곡이 크게 나타났다. 발목관절 각 변위는 FC2에서 장애물 보행 시 굴곡이 크게 나타났다. 몸통기울기는 MSt, TO, MSw에서 장애물 보행 시 신전이 크게 나타났다. 지면반력은 Fx 값(내외측힘)에서 차이가 나타나지 않았지만, Fy 값(전후힘)에서 좌우발 모두 장애물 보행 시 전방 최대힘(추진력)이 크게 나타났고, 후방 최대힘(제동력)은 오른발은 입체시부족 보행 시 크게 나타났으며, 왼발은 장애물 보행 시 크게 나타났다. Fz 값(수직힘)은 최대힘-1과 최대힘-2에서 좌우발 모두 장애물 보행 시 최대 힘이 크게 나타났고, 계곡힘에서 오른발은 입체시부족 보행이 정상시 보행보다 작은힘이 나타났다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2022년도 학술발표회
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• pp.425-425
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• 2022

동아시아 지역은 몬순 영향으로 계절적인 수자원 변동성이 매우 크고 홍수 및 가뭄과 같은 수재해 피해가 빈번히 발생하고 추세이다. 본 연구에서는 동아시아의 수자원 관리에 활용하기 위해 수문 모형 중 하나인 WRF-Hydro (Weather Research and Forecast and Model Hydrological modeling extension package) 모형을 구축하였다. WRF-Hydro 모형은 미국 NCAR (National Center for Atmospheric Research)에서 개발된 커뮤니티형 고해상도 예측모델로 미국 등에서 활발히 사용되고 있으나, 동아시아 지역에 적용된 연구는 없다. 따라서 모형의 동아시아 적용 가능성에 대한 불확실성이 높다. 본 연구에서는 WRF-Hydro 모형을 0.25°의 공간해상도로 동아시아 대상으로 구축하였고, 기상 및 지면 특성과 유역자료를 활용한 머신러닝 방법으로 파라미터 보정을 시행하여 2006년부터 2015년까지 구동하였다. 머신러닝을 통해 지역특성이 고려된 WRF-Hydro 모형은 표면유출, 보수깊이, 표면 거칠기, 표면 기울기와 같은 매개변수를 보정하였다. 모형 평가를 위해 GRDC (Global Runoff Database Center (GRDC), GLDAS (Global Land Data Assimilation System), ESA-CCI (European Space Agency Climate Change Initiative), MODIS (Moderate Resolution Imaging Spectroradiometer)에서 제공하는 관측 유출량, 토양수분, 증발산량을 비교, 분석하여 동아시아 적용 적절성에 대해 검토하였다.

• 대한치과보철학회지
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• 제56권4호
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• pp.278-286
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• 2018

목적: 인조골에 동일한 조건으로 식립한 임플란트에 대하여 타진방식의 임플란트 안정성 측정기기인 Periotest와 AnyCheck을 사용하여 안정성 수치를 측정함에 있어서, healing abutment의 높이와 타진각도의 변화에 따른 각 측정기기의 안정성 수치 차이를 조사하는 것이다. 재료 및 방법: 총 60개의 임플란트를 주문제작한 인조골 블록에 식립하고 2, 3, 4, 5 mm 높이의 healing abutment를 각각 15개씩 네 그룹으로 나누어 체결하였으며, 각각 식립 토크, implant stability test, Periotest value를 측정했다. 임플란트 식립 시 45 - 55 Ncm의 토크를 유지하였다. 임플란트 장축에 수직인 지면을 기준으로, implant stability test는 AnyCheck을 사용하여 $0^{\circ}$, $30^{\circ}$의 기울기로 측정했으며 Periotest value는 Periotest M을 사용하여 $0^{\circ}$, $30^{\circ}$의 기울기로 측정하였다. 측정값은 통계적으로 비교 분석하였다. 결과: 식립 토크는 그룹 간 통계적 유의차가 없었다. AnyCheck과 Periotest M으로 측정했을 때, healing abutment의 높이가 증가할수록 안정성 수치가 낮게 측정되었다. 또한 AnyCheck과 Periotest M을 $0^{\circ}$와 $30^{\circ}$ 기울기로 측정 시 $0^{\circ}$로 측정한 그룹에서 안정성 수치가 더 낮게 측정되었다. 결론: 임플란트의 안정성 수치를 타진방식으로 측정할 때에는 healing abutment 높이와 타진각도의 변화에 따른 차이를 고려하여 측정해야 표준화된 평가를 할 수 있으며, 이에 대한 더욱 세밀한 사용법을 인지할 필요가 있다고 사료되었다.

• 한국수산과학회지
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• 제7권2호
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• pp.87-90
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• 1974

1964년 1월 13일에 통영군 산양면 풍화리와, 1964년 5월 15일 통영군 욕지면 연화도 및 1964년 8월 20일 부산 영도 대교아래에서 각각 담치(Mytilus coruscus)을 채집하여 그 형태적 변이에 대해서 조사한 결과, 1. 가장 큰 개체는 부산 영도산으로써 각고 164.1mm 각장 77.5mm, 각폭 52.2mm, 전체 무게 291.9g, 육중 84.86g이었다. 3. 각고에 대한 각장의 상대성장식은 부산 영도산이 L=0.4954H+1.9516, 통영 산양면산이 L=0.3718H+14.145, 욕지 연화도산이 L=0.4074H+9.6610이었고, 각고에 대한 각폭의 상대성장식은 부산 영도산이 B=0.3426H+0.2052, 통영 산양면산이 B=0.3084H+3.6183, 욕지 연화도산이 B=0.3507H+0.8028이있다. 각고에 대한 각장의 성장식에서 담치은 외양에서 내만으로 갈수록 기울기 값에 차이가 나고 내만성인 진주담치와 비슷해지는 경향이 있으며, 성장에 따라 각형이 변하는 것으로 추측된다.

• 전기전자학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.33-39
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• 2020

본 논문에서는 타이어의 물리적인 요소 중 하나인 압력정보를 이용해서 자동차의 하중 표출이 가능한 타이어 공기압 측정 기술을 사용한 차량의 적재중량 측정시스템 설계 기법을 제안한다. 제안된 기법은 하중 및 진동에 의한 노이즈 보정, 기체유량 보정, 데이터 믹서, 중량 환산 등의 4가지 과정으로 구성된다. 하중 및 진동에 의한 노이즈 보정에서는 외부충격 및 차량이 주행 중 발생하는 진동 등에 의해 타이어의 내부 압력이 상승하는 노이즈를 제거한다. 기체유량 보정 과정에서는 하중 및 진동에 의한 노이즈 보정 과정을 거친 데이터에 대하여 지면의 온도상승에 의해 타이어의 내부 압력이 상승하는 노이즈를 제거한다. 데이터 믹서 과정에서는 화물적재 시 타이어에 수직으로 전달이 되어 타이어의 압력변화에 따른 공차, 중차, 만차에 대한 하중과 압력 등을 분류하게 된다. 중량 환산 과정에서는 하중 및 진동에 의한 노이즈 보정 및 기체유량 보정을 거친 데이터를 사용하여 중량 환산 알고리즘을 통해 중량으로 표출된다. 중량 환산 알고리즘은 하중과 압력변화에 대한 선형 함수의 기울기인 중량 환산 Factor를 구하여 중량을 환산한다. 본 논문에서 제안된 타이어 공기압 측정 기술을 사용한 차량의 적재중량 측정 시스템의 정밀도를 평가하기 위해 자체적으로 테스트 베드를 구축하여 평가하였다. 하중 및 진동에 의한 노이즈 보정 결과와 기체 유량 데이터 보정 결과는 신뢰성 있는 결과를 나타내었다. 또한 중량 정밀도 반복 실험도 국내 업체 기준치인 90% 보다 우수한 중량 정밀도를 나타내었다.