• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.252-254
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• 2012

물류센터내에서는 작업자에 의한 지게차 작업이 주를 이루고 있으나, 점차 물류센터의 대형화, 자동화 및 지능화에 의해 무인지게차에 의한 작업에 관한 연구가 진행되고 있다. 최근 작업 생산성을 높이기 위해, 본 연구진에 의해 이중 포크 (Dual Fork) 장착형 무인지게차에 대한 검토가 이루어지고 있으며, 이중 포크형 무인지게차에 대해서는 새로운 방법의 동적경로할당이 요구된다. 본 연구에서는 4단계 심플한 동적 경로 할당 알고리즘을 제안하였으며, 실제 물류센터에서 유용하게 사용될 수 있도록 하였다. 마지막으로는 시뮬레이션을 통하여 그 유효성을 검증하였다.

• 한국생산제조학회지
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• 제22권2호
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• pp.199-205
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• 2013

Stress and deformation on forklift happened at loading, unloading or moving freight are studied by structural and fatigue analysis in this study. As model 1 as closing type between forks has lower stress and stain than model 2 at opening type, model 1 has more durability than model 2. Among the cases of nonuniform fatigue loads, 'SAE bracket history' with the severest change of load becomes most unstable but 'Sample history' becomes most stable. In case of 'SAE bracket history' with the severest change of load at model 1 and 2, maximum life is shown with Cycle. Minimum damage with 854 at model 2 becomes much higher than model 1. As the gap between forks becomes open, the damage probability becomes higher. The structural result of this study can be effectively utilized with the safe and stable design of forklift by investigating prevention and durability against its damage.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.247-249
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• 2012

지게차사고의 대부분은 지게차의 좁은 바퀴간격에 비하여 무게중심이 상대적으로 많이 이동함으로서 전도사고가 일어나며, 이는 작업장에서 직접적으로 중대사고로 연결된다. 이러한 중력이동은 화물의 작업높이와 밀접한 관계가 있으며, 이로서 안정성에 직결되고 있다. 안정성 범위는 무게중심이 화물의 승강높이 범위에 넘어서 너무 무겁다든지, 혹은 너무 틸팅된 각도에 안정성 범위가 결정되고 있으므로, 본 연구에서는 각 작업시의 안정성 범위에 대하여 시뮬레이션 및 분석을 행하고자 한다.

• 한국기계가공학회지
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• 제17권2호
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• pp.124-129
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• 2018

A forklift is used to lift materials above a height of 2 m. The width of the fork determines the weight of the material it can carry. In this paper, three models of fractured forklifts were analyzed to determine if the fracture was caused by load fatigue due to the width of the fork. The position of the fork was fixed on each model, and a 2.5 ton load was placed at the upper part of the fork. The width distances on each of three models were 500 mm, 750 mm and 1000 mm, and the maximum equivalent stresses were 237.5MPa, 227.62MPa and 230.99MPa, respectively. This analysis demonstrated that as the load increased with use of the wider fork, the fatigue life remained to be nearly equivalent irrespective of fork width among all three models. The results of this study contribute to the durability and safety design of forklifts.

• 한국융합학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.207-215
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• 2021

지게차는 전동 포크를 이용해 화물을 적재하고 운반하는 용도로 사용되는 산업용 장비로, 지게차로 인한 산업재해는 지속적으로 빈발하고 있다. 이러한 재해의 대다수는 작업자의 불안전한 행동에 기인하는 것으로 알려져 있으나, 지게차 작업에 초점을 두고 휴먼에러 관점에서 위험을 분석한 연구는 찾아보기 어렵다. 또한, 작업의 휴먼에러 위험을 파악하고 분석하기 위한 다양한 기법들이 개발되어 왔으나, 기법 간에 효과성이나 장단점을 직접적으로 비교한 연구는 드물다. 본 연구는 대표적인 휴먼에러 분석 기법인 SHERPA와 HE-HAZOP을 이용하여 지게차 작업에서의 불안전한 행동과 관련된 위험 요인을 분석하고 두 기법의 장단점을 비교한다. 지게차 작업 중 '하차작업', '자재이동 및 적재작업', '상차작업'의 3가지 대표적 작업을 대상으로 분석을 수행한 결과, SHERPA에 의해 118건의 에러와 34건의 개선대책이 도출되었으며 HE-HAZOP를 통해 139건의 에러와 54건의 개선대책이 도출되었다. 휴먼에러 위험 분석의 결과를 바탕으로 두 기법을 결과 건수, 접근방법, 원인분석, 위험성 평가, 개선방안 도출 방식 등 다양한 측면에서 비교하였다. 본 연구의 결과는 지게차를 사용하는 사업장에서 휴먼에러와 관련된 재해 위험을 줄이는 데 활용될 수 있다. 대상 작업과 여건에 맞는 휴먼에러 분석 기법을 선정하기 위한 가이드를 제공하기 위해서는 향후 다양한 작업을 대상으로 보다 많은 휴먼에러 분석 기법에 대한 비교 연구가 필요할 것으로 보인다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.171-181
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• 2011

본 논문에서는 자율주행 지게차에서 팔레트 화물을 자동 인식하여 운송할 수 있도록 하는 비전 기반의 팔레트 자세 및 위치 측정 방법을 제안한다. 일반적으로 3차원 측정에서는 스테레오 비전 기술이 사용되나, 제안한 방법에서는 지게차의 포크 캐리지에 설치한 한 대의 카메라만을 사용한다. 먼저 어떤 별도의 표식이 없는 팔레트의 자세를 측정하기 위해 영상 역투영 기법을 제시하였는데, 이 기법에서는 팔레트 앞면 영상에서의 두 특징 직선을 3차원 공간에서 주어진 축 중성으로 회전시킬 수 있는 가상평면에 역투영 시킨다. 가상평면에 역투영된 두 특정 직선이 평행하게 되면 그 때의 가상평면의 회전각이 팔레트의 자세를 나타낸다는 사실을 이용한다. 팔레트 위치 측정 방법에서는 역투영된 특징 직선 간의 거리와 팔레트 앞면에서의 실제 직선간 거리의 비율을 이용한다. 실제 팔레트 영상에 대한 실험을 통하여 제안된 방법의 타당성 및 실시간 실행 가능성을 보였다.