• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2001.05a
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• pp.161-165
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• 2001

최근 인터넷은 전 세계적으로 대중화되고 다양한 분야에서 많이 응용되고 있다. 특히 인터넷을 이용한 Telerobot 시스템의 연구가 활발히 진행되면서, 인터넷상에서의 네트워크 상태나 대역폭에 따른 시간지연 문제가 중요한 이슈가 되고 있다. 이는 조작자가 의도하는 데로 이동로봇을 제어하기 위해 반드시 해결되어야할 문제이다. 따라서 본 논문에서는 원격지의 조작자가 지시하는 데로의 원활한 주행을 위하여 이동로봇에 전송되는 명령에 신간정보를 함께 보냄으로써, 이를 수신한 이동로봇이 지연시간을 계산하여 시간지연에 따른 경로오차를 보상하거나, 이전의 경로를 이용하여 앞으로의 경로를 예측함으로써 이동로봇이 적절한 경로를 주행할 수 있도록 함을 목적으로 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.18 no.5
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• pp.599-604
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• 2008

Recently, many researches for autonomous mobile system have been proposed, which can recognize surrounded environment and navigate to destination without outside intervention. The basic sufficient condition for the autonomous mobile system is to navigate to destination safely without accident. In this paper, we propose a path planning method in local region for safe navigation of autonomous system through evaluation of the road surface distortion(damaged/deformed road, unpaved road, obstacle and etc.). We use laser distance sensor to get the information on the road surface distortion and apply image binalization method to evaluate safe region in the detected local region. We show the validity of the proposed method through the computer simulation based on the artificial local road map.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.49 no.11
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• pp.103-109
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• 2012

Samsung Thales has developed a small-sized autonomous underwater vehicle "BOTO" verified by a mathematical model simulation. The hydrodynamic coefficients and drag force were experimented at circulating water channel for validating cruising performance of the AUV. Based on the mathematical model, we simulated turning radius and way-point tracking on horizontal plane using way-point tracking algorithm. In this paper we introduce the vehicle system and the sea trial test results will be shown.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.20 no.1
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• pp.65-76
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• 2002

This study is realized using fuzzy evaluation and AHP(the analytic hierarchy process) for the optimum search of traffic route and estimated by the quantitative analysis in the vague subjective judgement. It is different from classical route search and noticed thinking method of human. Appraisal element, weight, appraisal value of route is extracted from basic of the opinion gathering fur the driving expert and example of route model was used for the finding of practice utility. Model assessment was performed attribute membership function making of estimate element, estimate value setting, weight define by the AHP, non additive presentation of weight according to $\lambda$-fuzzy measure, Choquet fuzzy integral.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.20 no.3
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• pp.394-399
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• 2010

This paper presents to study the velocity control method of AGV for heavy material transport. Generally, in the industries, fork-type AGV using path tracking requires high stop-precision with performing operations for 20 hours. To obtain the high stop-precision of AGV for heavy material transport, AGV requires driving technic during low speed. Hence, we use encoder with keeping the speed of AGV and study the velocity control method to improve for the stop-precision of AGV. To experiment the proposed the velocity control method, we performed the experiments engaging the pallet located 4m in front of the AGV. In the experimental result, the maximum error of stop-precision was less than 18.64mm, and we verified that the proposed method is able to control stable.

• TTA Journal
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• s.173
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• pp.6-11
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• 2017

자율주행차는 센서와 인공지능으로 차량의 위치와 주변 상황을 인지하고 주행 경로를 계획하여, 자동차 스스로 교통법규에 따라 주행하는 차량이다. 이는 4차 산업혁명의 주역으로 2020년 상용화 될 전망이다. 2020년 자율주행차 세계 시장규모는 189억 달러로 예측되고 이를 위해 각국의 자동차사, ICT 업체들이 시장 선점을 위해 치열하게 경쟁하고 있다. 자율주행 상용화를 위한 기술적 해결 이슈로는 센서, 인공지능, 빅데이터 분석, 기능안전, 정밀지도, 신뢰성 높은 차량통신, 차량 SW 플랫폼, 차량 사이버 보안 등이 있다. 이러한 기술적 이슈가 해결되어야 2020년 자율주행차 시대를 맞이하고 새로운 시장이 열리게 될 것이다. 자율주행차 상용화를 위해서 차량, ICT 기술, 도로 인프라 등 산업 융합 및 기업체 간 협업이 기술개발과 사업화를 성공시키는 중요한 열쇠가 될 수 있다는 것을 강조하며, 이번 특집호를 통해 자율주행 실현을 위한 핵심기술 및 표준화에 대한 전체적인 흐름과 방향을 파악하는데 도움이 될 것으로 기대한다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.6
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• pp.63-70
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• 2011

A bicycle is different from vehicles in the structure that a rider is fully exposed to the surrounding environment. Therefore, it needs to make use of prior information about local weather, air quality, trail road condition. Moreover, since it depends on human power for moving, it should acquire route property such as hill slope, winding, and road surface to improve its efficiency in everyday use. Recent mobile applications which are to be used during bicycle riding let us aware of the necessity of development of intelligent bicycles. This study aims to develop a riding state (up-hill, down-hill, accelerating, braking) recognition algorithm using a low-power wrist watch type embedded system which has 3-axis accelerometer and wireless communication capability. The developed algorithm was applied to 19 experimental riding data and showed more than 95% of correct recognition over 83.3% of the total dataset. The altitude and temperature sensor also in the embedded system mounted on the bicycle is being used to improve the accuracy of the algorithm. The developed riding state recognition algorithm is expected to be a platform technology for intelligent bicycle interface system.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2006.05a
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• pp.295-298
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• 2006

본 논문은 에이전트빌더를 통해 자동차 자율 운행을 위한 자동 주행 에이전트, 위치 파악 에이전트, 상태 점검 에이전트가 협동하는 멀티 에이전트를 구현하였다. 멀티에이전트의 협동 및 제어를 위해서 에이전트빌더에 내에 메타 제어기의 구성을 보여 주었으며, 현실에서의 자동차 주행 시 일반적으로 생기는 환경변수를 고려하고 일정 지역을 통하여 자율 주행에 대한 가능성을 찾았다.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1992.04b
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• pp.615-624
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• 1992

비디오의 주행계의 안정성은 비디오 품질의 중요한 요소로서 이에 영향을 주는 인자들은 다양하며 여러 인자들이 복합적으로 작용하여 비디오 테이프의 주행상에 영향을 준다. 본 연구에서는 D전자회사의 비디오 주행경로의 변동을 최소화하기 위하여 어떠한 인자를 제어하는 것이 필요한지 주요 인자의 선정문제를 회귀분석을 이용하여 결정하는법, 선정된 인자의 최적수준 조합을 결정하는 문제를 해결하는 절차와 부품의 조립허용공차의 선정절차를 제시한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2016.07a
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• pp.201-202
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• 2016

본 프로젝트는 날씨와 GPS 위치정보를 이용해 사용자들에게 자전거 라이딩을 하기 전에 현재 및 예상날씨정보, 로드맵을 제공하는 자전거 애플리케이션이다. GPS 위치정보를 활용한 네비게이션 기능으로 사용자가 자전거 라이딩을 할 때 현재위치, 목적지 경로, 주행 시간, 주행 경로와 같은 유용한 정보들을 제공해주는 프로젝트이다. 일반 자전거 어플리케이션은 자전거 속력, 현재 날씨 등과 같이 간단한 정보들을 제공해 주는 것에 반해 본 프로젝트는 자전거 라이딩 사용자들에게 날씨뿐만 아니라 로드맵을 제공하여 본인의 위치, 경로, 등을 제공하며 길 찾기, 자전거 라이딩 정보를 제공함으로써 사용자들이 자전거를 좀 더 효율적으로 탈 수 있게끔 자전거 어플리케이션을 개발하였다.