• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.4 no.1
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• pp.56-63
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• 2003

This paper introduces a vision based autonomous mini mobile robot that is an approach to produce real autonomous vehicle. Previous autonomous vehicles are dependent on PC, because of complexity of designing hardware, difficulty of installation and abundant calculations. In this paper, we present an autonomous motile robot system that has abilities of accurate steering, quick movement in high speed and intelligent recognition as a stand-alone system using a mono camera. The proposed system has been implemented on mini track of which width is 25~30cm, and length is about 200cm. Test robot can run at average 32.9km/h speed on straight lane and average 22.3km/h speed on curved lane with 30~40m radius. This system provides a model of autonomous mobile robot adapted a lane recognition algorithm in odor to make real autonomous vehicle easily.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.17 no.3
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• pp.117-128
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• 2014

As the main cause of car accidents is driver distraction, HUD utilization is important to boost drivers' front-observing. Recently, As HUD includes a variety of contents products have appeared on market, the possibility increases cognitive load while driving. The purpose of this study is that currently being used HUD contents how much affect drivers while driving. To investigate about it, the experiment is examined cognitive aspect with utilization aspect of different gender and illuminance environment. The study provides, in accordance with the internal and external illuminance, the visibility make a difference. The gap between the internal and external illuminance is higher, the visibility is better. Also, this study confirms that HUD's awareness of contents depends on driving information. Drivers concentrate more on higher related driving contents than lower ones.

• Journal of the HCI Society of Korea
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• v.14 no.2
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• pp.21-29
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• 2019

Take-over requests in semi-autonomous cars must be handled properly in the case of road obstacles or curved roads in order to avoid accidents. In these situations, situation awareness and appropriate decision making are essential for distracted drivers. This study used a driving simulator to investigate the components of auditory-visual information systems that affect safety, workload, and trust. Auditory information consisted of either voice guidance providing situation awareness for the take-over or a beep sound that only alerted the driver. Visual information consisted of either a screen showing how to maneuver the vehicle or only an icon indicating a take-over situation. By providing auditory information that increased situation awareness and visual information that aided decision making, trust and safety increased, while workload decreased. These results suggest that the levels of situation awareness and decision making ability affect trust, safety, and workload for drivers.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.9-12
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• 2003

본 논문에서는 미지의 환경에서 인터넷 기반에 대한 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비젼시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 제어가 가능하도록 하였다. 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 현재 이동로봇 제어를 할 때 많이 사용되는 방법은 IEEE 802.11b를 기반으로 한 wireless LAN Socket, TCP/IP, RF, 블루투스 통신등이 있다. 이러한 방식중 본 논문에서는 Internet 방식 중에 TCP/IP 프로토콜을 사용하였다. 전체 시스템은 이동로봇과 서버 그리고 클라이언트로 구성되며 이동 로봇은 인터넷을 통해서 로봇을 제어하거나 필요에 따라서는 로봇이 직접 제어권을 가지고 자율주행이 가능하도록 설계되었다. 본 논문에서는 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 실험을 통한 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1994.10a
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• pp.46-51
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• 1994

자동차용 MCP(Multi Changer Player)는 조용하고 깨끗한 음악을 감상하고 싶어하는 소비자들에게 큰 호응을 얻고 있다. 그러나 주행중에 외력이 자동차용 MCP 데크를 통하여 클렘핑부(Clamping부 : 이하 방진부라 함)에 전달되어 방진부에 진동이 발생할 수 있다. 이때 방진부에 장착되어 있는 CD(Compact Disc)의 음재생에 영향을 줄 수 있다. 따라서 본 연구에서는 자동차용 MCP 데크 메카니즘의 중요 구성 부분인 방진부를 설계 및 실험 해석에 의해 진동 저감 대책을 세움으로써 기초 자료를 확보하고 제품의 성능을 향상시키고자 한다. 자동차용 MCP 데크에 장착된 방진부의 진동 저감 문제를 해결하기 위해 먼저 다음과 같은 사항이 방진부에 미치는 영향도를 알아본다. 1) 아이들링(Idling) 중일때의 자동차의 특성과 주행중일때의 자동차의 특성 및 노면 외란이 진장부에 미치는 영향도를 파악한다. 2) CD가 클램핌되어 있을 때의 CD의 모드를 해석해 본다. 그리고 방진재로 사용된 스프링의 설계 및 방진 고무의 물성치 변화에 따른 방진부의 특성변화를 실험에 의해 해석하여 적절한 방진재를 선정한다. 또한 결정된 방진재를 사용한 MCP의 음비(Sound Skip) 특성을 측정해본다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.75-76
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• 2015

본 논문은 실내 이동로봇의 자율주행 방법을 적용한 결과를 기술한다. 구체적으로는 경로 계획, 장애물 회피, 위치 추정에 대해서 설명한다. 위의 기능들은 작성된 지도 정보와 Encoder, IMU, 초음파센서, 비콘 등 여러 센서 데이터를 토대로 구현되었다. 경로계획에는 A* 알고리즘을 활용하여 최단거리 경로를 구했으며, 장애물 회피에는 초음파센서를 활용한 자체 알고리즘을 적용하였다. 또한 비콘을 활용한 삼변 측량법을 활용하여 위치 추정을 하였다. 이러한 방법들을 통합하여 실내 네비게이션 방법을 실제로 구현하여 실험하였으며, 실험을 통하여, 제안한 방법이 로봇을 안전하게 자율주행하게 함을 확인하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.6 no.2
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• pp.57-71
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• 1996

차량 모델 비선형성의 주된 요인중 하나는 타이어의 비선형성이라고 할 수 있다. 타이어 모델도 간편화하기 위해 선형화된 타이어 모델을 적용할 경우에 저속 주행 또는 고속 주행이라고도 조향각이 적을 때는 문제가 없지만, 급격한 가감속과 과도한 조향각을 주었을 때는 타이어 미끄럼 각(Tire Slip Angle)이 급격히 변화되므로 선형화 된 타이어 모텔을 적용하지 못하게 된다. 그러므로 타이어와 지면 사이의 물리적 현상을 자세히 표현할 수 있는 비선형 타이어 모델을 적용하지 못하게 된다. 그러므로 타이어와 지면 사이의 물리적 현상을 자세히 표현할 수 있는 비선형 타이어 모델이 요구되어진다. 실험적 모델은 실제 차량의 실험 데이터를 바탕으로 커브 피팅(Curve Fitting)하여 타이어의 동특성을 표현하도록 모델링 하므로서 모델의 정확도를 높일 수 있는 반면 요구하는 계수들이 많아지게 되어 계산량이 증가되는 단점이 있다. 기존의 타이어 모델 연구 결과에 대해 분석하고, 관측 자료들을 바탕으로 FMFNN(Fuzzy Membership Function based Neural Network)을 이용한 함수 근사화로서 타이어 횡축력과 종축력의 모델링 방법을 제안하였다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.9 no.1 s.32
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• pp.125-130
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• 2006

고속철도 교량구간에 차량(KTS)이 주행할 경우 교량 바닥판에서는 큰 가속도 응답이 계측된다. 이러한 가속도의 원인으로는 큰 단면의 국부 진동, 일정한 간격의 침목의 충격 그리고 차량 자체의 진동 등 여러 가지 원인이 있다. BRDM(Bridge Design manual)에서는 이러한 동적 특성치들에 대한 제한치를 규정하고 있는데, 가속도인 경우는 0.35G이하고 규정하고 있다. 실교량 실험에 의해 계측된 가속도 응답은 규정한 제한치인 0.35G 보다는 작지만, 이러한 가속도 응답치들은 차량이 고속으로 주행할 경우 안전성에 문제를 일으킬 수 있다. 본 논문에서는 큰 단면에서 과도한 국부 진동을 지배하는 가속도 응답을 줄이기 위해서 진동저감 방법을 연구하였다. 비록 휨이나 비틀림 같은 전체 진동모드에는 효과가 작지만 일반적으로 매우 큰 단면을 가진 고속철도 프리스트레스트 상자형 교량의 국부진동인 날개짓 모드를 감소시키는데 진동저감 장치는 효과적이라고 판단된다. 실교량에서 진동저감장치의 실험은 추후 연구를 수행할 예정이다.

• Proceedings of the Korea Committee for Ocean Resources and Engineering Conference
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• 2002.10a
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• pp.224-228
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• 2002

To study the trafficability on soft and cohesive benthic terrain, a soil bin is designed and constructed. The information of shear strength of pacific seafloor and the results of dimensional analysis of vehicle-train system are used as basic datum for concept design of soil bin. Cohesive benthic terrain is modeled by means of bentonite-water mixture. The shear strength of the mixture is measured by motorized shear meter. Several facilities are constructed for mixing and evening modeled soil, transporting vehicle model. The shear strength in soil bin is investigated for depth, age and velocity. The result of this study is used as basic information to the experiment, study for development of crawler on benthic terrain.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1996.10a
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• pp.408-413
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• 1996

도시화가 빠른 속도로 진행되고 있는 우리나라에서도 철도에 대한 수송능력의 증대, 고속화등의 사회적 요구에 의하여 철도선로의 고가화가 충분히 예상된다. 그러나 소음문제를 생각할 경우, 고가선로에 있어서는 다른 선로와 달리 열차주행에 의한 전동음(rolling noise)과 더불어 주행열차에 의하여 가진된 고가구조체의 진동소음(이하 고가 구조물음)을 함께 고려하지 않으면 안된다. 따라서 본 논문에서는, 고가철도에서의 소음전파를 예측하기 위하여, 고가구조체로부터의 소음방사를 고려하는 실험적 검토를 하였다. 또한 실험결과를 근거로 하여 고가 구조 물음에 대한 음원모델을 설정하고, 전동음을 포함하는 소음전파 예측의 계산모델을 작성하여, 계산결과와 실측결과와의 대응성에 대하여 검토하였다.