• 대한기계학회논문집A
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• 제35권7호
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• pp.767-772
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• 2011

궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다.

• 한국정밀공학회지
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• 제18권5호
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• pp.137-146
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• 2001

A robust controller with the sliding mode is proposed for stable dynamic walking of the biped robot in this paper. For the robot system to be controlled, which is modeled as 14 DOF rigid bodies by the method of multi-body dynamics, the joint angle trajectories are determined by the velocity transformation matrix. Also Hertz force model and Hysteresis damping element are utilized for the ground reaction and impact forces during the contact with the ground. The biped robot system becomes unstable since those forces contain highly confused noise components and some discontinuity, and modeling uncertainties such as parameter inaccuracies. The sliding mode control is applied to solve above problems. Under the assumption of the bounded estimation errors on the unknown parameters, the proposed controller provides a successful way to achieve the stability and good performance in spite of the presence of modeling imprecisions of uncertainties.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권8호
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• pp.135-143
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• 2003

This paper presents the impact minimization of a biped robot by using genetic algorithm. In case we want to accomplish the designed plan under the special environments, a robot will be required to have walking capability and patterns with legs, which are in a similar manner as the gaits of insects, dogs and human beings. In order to walk more effectively, studies of mobile robot movement are needed. To generate optimal motion for a biped robot, we employ genetic algorithm. Genetic algorithm is searching for technology that can look for solution from the whole district, and it is possible to search optimal solution from a fitness function that needs not to solve differential equation. In this paper, we generate trajectories of gait and trunk motion by using genetic algorithm. Using genetic algorithm not only on gait trajectory but also on trunk motion trajectory, we can obtain the smoothly stable motion of robot that has the least impact during the walk. All of the suggested motions of biped robot are investigated by simulations and verified through the real implementation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.536-539
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• 1997

This paper presents a three dimensional modeling and a trajectory generation for minimized impact walking of the biped robot. Inverse dynamic analysis and forward dynamic analysis are performed considering impact force between the foot and ground for determining the actuator capacity and for simulating the proposed biped walking robot. Double support phase walking is considered for close to human's with adding the kinematic constraints on the one of the single support phase.

• 대한지리학회:학술대회논문집
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• 대한지리학회 2002년도 추계학술대회 요약집
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• pp.68-73
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• 2002

14~19세기를 거치면서 종법사상의 보급, 동성동본의식의 강화, 부계혈통 중심의 친족의식, 장자우대 관행, 족보간행 등과 더불어 한국의 종족집단(宗族集團)은 사회적 구성에서 중요한 단위로 부각되었다. 종족집단이 갖는 당대의 이 같은 사회적 단위성은 시ㆍ공간상에 다양한 패턴과 경관으로 표출되었는데, 그 중에서 지리학적으로 가장 의미 있는 현상이 '거주지 이동'과 '종족촌락(宗族村落)의 기원'이다.(중략)

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2000년도 추계학술발표논문집 (하)
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• pp.1293-1296
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• 2000

인터넷 사용인구가 늘어나면서 다양한 종류의 정보를 제공하는 곳이 늘고 있다. 족보 사이트나 가계도 검색 사이트 같은 서비스도 개발되었다. 그 중에서 가문별 가계도 검색 서비스는 특정 가계나 특정 데이터베이스에 종속되는 경향이 있다. 이에 본 논문에서는 어떠한 환경에서도 원하는 가계도를 검색할 수 있도록 표준 SQL 질의문과 JAVA를 사용하여 RDBMS상의 가계 관계의 가계도를 표현하는 방법을 제안한다.

• 해양환경안전학회지
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• 제23권5호
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• pp.574-584
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• 2017

본 논문에서는 보행로봇의 일종인 TITAN-VIII라 불리는 로봇을 이용하여 가장 짧은 경로를 탐색하여 이동하는 방법에 관한 연구를 나타낸다. 보행로봇의 경우 바퀴구동 로봇에 비해 불규칙한 지면 위를 자유로이 이동 가능한 장점 등을 가지고 있는데 반해 이동속도는 바퀴구동 로봇에 비해 느린 편이다. 따라서 본 논문에서는 목적지에 도달하기까지 시간을 최소화하는 최적경로 탐색 제어방법을 제시하였다. 경로를 탐색하기 위해 Dijkstra's algorithm라 불리는 알고리즘을 기반으로 하여 적용하였다. 또한 로봇이 항상 정적인 자세를 유지하는 로봇의 다양한 자세에 대해서도 다루었다. 로봇의 자세제어와 알고리즘을 통하여 로봇의 관절각 결정에 필요한 여러 수학방정식을 제시하였다. 그 후 원하는 궤적으로 로봇이 이동하고 탐색하는 알고리즘을 고안하였고, 제안한 방법의 결과를 실험으로 확인하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.683-693
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• 2010

본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

• 건축역사연구
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• 제13권3호
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• pp.51-67
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• 2004

The purpose of this study is to bring light on the characteristics of the transition in the Ddeulzip. The subject of this study is clan village of Pungsan Kim's family in Andong Cultural Area. Architectural transition of Ddeulzip is analyzed into three part. The first part is settlement of family. In this process, there is a background and many types of settlement. The second part is the extension of family. The extensional types are 'near-by branch' and 'far-away branch'. The last part is variation of housing. Spacial requests of residence are changed endlessly. Thus the spacial types of Ddeulzip are changed by the construction time of building. In many case, we couldn't decide the building period. The genealogy of Chosun Dynasty is the base of family history. In this study, the construction activity of Ddeulzip is based on the genealogy. The phylogenetic tree of Ddeulzip in clan village is constructed by the genealogy. The figures of the type of bunch of grapes is made by phylogenetic tree based on the genealogy. Omi Village in Andong was settled at first in the 15C. The cause of settlement is the aim of escape from political oppression. For long time, Omi Village is developed gradually. There area is divided in some small family boundary. There spacial types are contained the characteristics of many times. Orock Village in Bonghwa is settled for search of best environment in the last of 17C. At that time, a lot of families of same clan are gathered in that village. For short time, Orock Village is enlarged quickly. Thus there spacial type is similar each other. But boundary of entire space of outdoor is constructed clearly by pavilion area, housing area and sanctuary area.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.523-525
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• 2004

Over the last few years, the control of bipedal robot has been considered a promising research field in the community of robotics. But the problems we encounter make the control of a bipedal robot a hard task. The complicated link connection of the bipedal robot makes it impossible to achieve its exact model. In addition, the joint velocity is needed to accomplish good control performance. In this paper a control method using ANFIS as an system approximator is purposed. First a model biped robot of a biped robot with switching leg influence is presented. Unlike classical method, ANFIS approximation error estimator is inserted in the system for tuning the ANFIS. In the entire system, only ANFIS is used to approximate the uncertain system. ANFIS tuning rule is given combining the observation error, control error and ANFIS approximation error. But this needs velocity information which is not available. So a practical method is newly presented. Finally, computer simulation results is presented to show this control method has good position tracking performance and robustness without need for leg switching acknowledgement.