• 한국도서관정보학회지
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• 제33권3호
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• pp.257-279
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• 2002

계보자료를 많이 소장하고 있는 도서관에서는 일반자료와는 다르게 각별히 관리할 필요가 있다. 지금까지 한국의 도서관에서는 계보관련 자료의 효용가치가 많음에도 불구하고 그 수집방법이 족보에 한정되거나 체계적이지 못하고, 소장된 자료에 대해서도 그 조직이 합리적이지 못한 실정이다. 따라서 이 연구는 국내외의 계보자료의 관리사례를 조사하고, 계보자료를 많이 소장하고 있는 도서관을 중심으로 그 수집과 분류 및 편목 등의 자료조직 실태를 파악하며, 이를 바탕으로 원활한 장서관리와 정보검색이 될 수 있도록 계보자료의 수집과 자료조직상의 개선책을 강구하는 데 그 목적이 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.566-571
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• 2008

본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO) 기법을 이용한 이족보행로봇의 보행 계획 방법을 제안한다. 이족보행로봇의 보행 프리미티브를 기반으로 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 장애물이 있는 2차원 작업공간에서 보행 계획 방법을 설계하였다. 먼저 PSO의 탐색알고리즘을 사용하여 장애물을 회피하는 실행 가능한 보행 프리미티브들의 순서를 찾아서 보행 경로를 생성하고, 탐색된 경로를 바탕으로 보행 걸음수와 이동 거리를 최적화 하는 경로 최적화 알고리즘을 제안하였다. 제안된 보행 계획방법은 다양한 구성의 장애물을 포함한 작업환경에서 모의실험을 통하여 발걸음 탐색 시간이 줄고 최적화된 보행 경로를 생성하는 것을 검증하였다.

• 한국도서관정보학회:학술대회논문집
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• 한국도서관정보학회 1997년도 하계학술발표회 (1997년도)
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• pp.23-53
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• 1997

• 정보과학회지
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• 제14권4호
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• pp.22-29
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• 1996

• 과학과기술
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• 1호통권416호
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• pp.106-107
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• 2004

• 월간 닭고기
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• 제17권2호
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• pp.74-76
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• 2011

• 한국인구학회:학술대회논문집
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• 한국인구학회 2007년도 후기학술대회
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• pp.113-122
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• 2007

• 전자공학회논문지 IE
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• 제43권4호
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• pp.136-142
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• 2006

최근의 로봇들은 기능이 다양해지고, 제어해야 할 장치가 증가하였다. 이런 복잡한 환경에서 로봇을 보다 쉽게 연구 개발하기 위해서는 로봇을 움직이는 소프트웨어와 제어 대상이 되는 하드웨어 간을 유연하게 연결시켜 주는 로봇 플랫폼의 필요하다. 본 논문에서는 이런 로봇 플랫폼을 구현하기 위하여 현재 로봇 산업 분야 중에서 가장 관심을 가지고 있는 네트워크통신 기능이 포함된 이족보행로봇을 개발하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.296-299
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• 2001

We developed a motion capture system to get angle data of human joints in the walking mode. The motion capture system is a pair of leg-shape device, which is composed of three links with ankle, knee and pelvis joints. The sensors for measurement of the joint angle are potentiometers. We used an A/D converter to get digital data from joint angles, and which are used to simulate and coordinate the biped-walking robot developed in our laboratory. To simulate and analyze walking motion, animation based on three-dimension motion is performed using the open inventor software.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2000년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.566-569
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• 2000

This hybrid position/force control for the dynamic walking of the biped robot is performed in this paper. After the biped robot was modeled with 14 degrees of freedom of the multibody dynamics, the equations of motion are constructed using velocity transformation technique. Then the inverse dynamic analysis is performed for determining the driving torques and the ground reaction forces. From this analysis, obtains the maximum ground contact force at the moment of contacting which act on the rear of the sole of swing leg and the distribution curve of the ground reaction. Because these maximum force and distribution type acts an important role to the stability of the whole dynamic walking, they are reduced and distributed smoothly by means of the trajectory of the modified ground reaction force. This new trajectory is used to the reference input for more stable dynamic walking of the whole walking region.