• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.1718-1719
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• 2008

본 논문에서는 철도차량의 능동조향을 위한 고전 PI 제어기 및 퍼지 제어기를 설계하여 그 성능을 서로 비교하였다. 철도차량에서 능동조향은 곡선부 주행 시 발생되는 승차감 저하 및 차륜/레일의 마모와 소음을 줄이고, 고속주행을 위한 조향성능 및 주행안정성을 확보하기 위한 제어기술이다. 논문에서는 차량 1량을 모델로 하여 측정된 휠-레일의 횡변위(Lateral Displacement) 정보를 토대로 휠의 요모멘트를 제어하는 전략을 사용하여 제어기를 설계하였으며, 시뮬레이션을 통해 제어기 응답 특성을 비교하였다.

• 한국음향학회지
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• 제10권5호
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• pp.37-45
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• 1991

일반 소형 승용차의 고속 주행시 발생하는 진동 중 조향휠의 원주방향의 진동인 shimmy 현상을 연구하였다. Shimmy 현상은 쾌적한 차량 설계단계에서 예측할 수 있고 그 원인을 추정할 수 있도록 조 향계의 모델링 및 이론해석을 하였으며 실험결과치와의 비교검토를 통하여 모델링에 대한 타당성을 검 증하였다. 검증된 모델링을 이용하여 조향계를 구성하는 각 부재의 감쇠, 강성, 타이어의 트레일 및 stabilizer bar 의 강성등의 변화가 조향휠 진동에 미치는 영향을 고찰하였다. 특히 shimmy 현상이 타이 어의 편마모등에 의한 unbalance mass에 얼마나 민감한가를 실험 및 이론적인 해석을 통하여 고찰하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권6호
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• pp.731-738
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• 2013

본 논문은 6 륜 독립구동/독립조향 차량의 독립 스티어-바이-와이어 장치의 고장 안전 주행 제어방법을 제시하였다. 조향부 고장 휠의 횡방향 타이어 힘이 차량 선회 운동에 저항력으로 작용할 수 있으므로, 이를 줄이기 위하여 본 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 조향부 고장 휠에 높은 슬립률이 발생하도록 토크 입력을 가한다. 고슬립으로 인한 조향부 고장 휠의 종방향 타이어 힘 증가를 고려하기 위하여 종방향 타이어 힘을 추정하여 고장나지 않은 휠의 구동력 최적 분배에 구속 조건에 포함시킨다. 개루프 조향 및 폐루프 조향 시뮬레이션 결과 조향부 고장이 발생한 차량의 주행시 고장을 고려하지 않은 최적 구동력 분배 제어에 비하여 본 알고리즘 적용시 차량의 주행 성능이 보정됨을 확인하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1591-1592
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• 2007

본 논문에서는 상태궤환을 이용한 철도차량의 능동조향을 위한 제어기법에 대해 다루었다. 능동조향은 곡선부 주행시 발생되는 승차감 저하 및 차륜/레일의 마모, 소음을 줄이고 고속주행을 위한 조향성능 및 주행안정성을 확보하기 위한 기술이다. 논문에서 사용된 제어 방법은 반대차(Half Bogie) 차량모델을 기초로 측정된 휠-레일의 횡변위(Lateral Displacement) 와 요각(Yaw Ang;e)정보를 토대로 휠에 요모멘트를 제어하였으며 시뮬레이션을 통해 제안한 방법에 대한 성능을 검증하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권4호
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• pp.189-195
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• 2003

The steel wheels are widely used in the passenger cars because of their low cost of production although the aluminum wheels have many advantages in their performance and appearance. It is known that the steering wheel vibration with steel wheels is generated more often than one with aluminum wheels. Both the constant velocity driving test and the m up test are carried out in this study to analyze the causes and path of the steering wheel vibration generated from the steel wheels. And this study shows that the steering wheel vibration is affected by the fastening torque of the wheel mounting bolts between the steel wheel and the suspension disk.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.19-19
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• 2017

자율주행 트랙터를 위한 트랙터 조향제어는 일반적으로 전자모터를 이용한 EPS(Electric Power Steering) 시스템을 스티어링 휠에 연결하여 회전변위를 변경하고 그 결과 오비트롤(Orbitrol) 밸브의 토출유량을 바꾸고 호스로 연결된 조향실린더의 변위를 조절하여 최종적으로 전방 타이어의 방향각을 변경하면서 이루어진다. 이러한 조향방식은 시스템 구조상 조향실린더와 오비트롤 밸브가 상대적으로 멀리 떨어져 있으며, 밸브 특성상 약 ${\pm}5^{\circ}$의 오버랩이 포함되어 있다. 또한, EPS의 전자모터는 관성력, 마찰, 백래시 등의 영향을 가진다. 이와 같은 복합적인 영향은 조향 응답을 느리게 만들어 상대적으로 빠른 속도에서 주행에서 추종성능이 떨어지는 문제가 발생한다. 본 연구에서는 자율주행 트랙터의 조향성능 개선 연구의 일환으로 조향 HILS 시뮬레이터를 설계제작하여 조향 성능의 요인을 실험적으로 구명하고자 하였으며 이를 바탕으로 조향 시스템의 설계개선 방안을 수립하고자 하였다. 시뮬레이터는 동양물산 80 마력급 TX803 트랙터에 사용되는 오픈센터방식의 오비트롤 유압회로 시스템을 기어펌프가 장착된 AC모터로 구동되게 구성하였으며, 유량은 모터의 주파수를 조절 회전속도를 조절 변경하였다. 추가적으로 EPS와 오비트롤 조합의 조향성능을 비교 및 개선하기 위해 비례제어밸브(PVG 32, Danfoss)를 추가 장착하였다. 실제 트랙터 조향 시 나타나는 마찰저항을 모사하기 위해 부하 실린더를 구성하였으며, 조향 실린더의 부하의 크기는 부하 실린더를 폐회로를 구성하고 유량비례제어밸브를 이용한 유로의 개구량 조절을 통해 부하의 크기를 약 4000 N 까지 증가시킬 수 있도록 하였다. EPS와 비례제어밸브를 제어하기 위해 CANoe 8.0 소프트웨어를 이용하여 CAN통신 기반 가상 조향ECU를 구성하였으며 오비트롤의 기본 성능을 확인하기 위해 조향휠에 따른 실린더 동특성 및 계단 추종성능을 비례제어밸브와 비교하였다. 오비트롤 밸브는 약 ${\pm}5^{\circ}$이상 동작 시 실린더 압력이 상승하기 시작하였으며, 이후 약 ${\pm}10^{\circ}$이상 동작 시 조향실린더가 동작하기 시작하였다. 계단 추종성능실험에서는 비례제어밸브가 약 2배 이상의 응답개선을 나타냈다. 자율주행 경로추종 성능을 향상시키기 위해서는 순간적인 출력밀도가 높은 비례제어밸브를 통해 응답개선이 필요한 것으로 나타났다.

• 한국생산제조학회지
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• 제21권5호
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• pp.733-740
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• 2012

This paper studies with structural and vibration analysis to evaluate the structural safety according to the types of steering wheels. This study models are two, three and four spoke types. As the number of spokes increases, the maximum equivalent stress becomes smaller but the maximum total deformation becomes a little higher. The natural frequency at three models are shown from 180 to 230Hz as the maximum deformation. The frequency responses as maximum amplitude displacement are happened at 200Hz, 500Hz and 500Hz respectively. In this study, the steering wheel with three spoke type is shown to become suitable at durability and production.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2003년도 추계학술대회논문집
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• pp.1048-1052
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• 2003

This study aims to derive frequency weighting curves for the estimation of driver's discomfort by steering wheel vibration in the vertical and rotational direction with respect to a steering column. Subjective tests for the determination of equal sensation curves, inverse of frequency weighting curves, for the two kinds of vibrations were performed using the sinusoidal signals with reference amplitudes from 0.2m/s$^2$ to 0.4 m/s$^2$ in the frequency range from 5㎐ to 100㎐. Twelve subjects joined at the tests, and median values of the twelve judgments were used to determine the frequency weighting curves. Second experiment was followed to determine relative magnitude between the two frequency weighting curves by direct comparison of discomfort due to the two kinds of vibrations at 50㎐, which showed discomfort by the rotational vibration was 1.5 times of that by the vertical vibration.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제11권4호
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• pp.165-172
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• 2003

This study aims to find frequency weighting curves for the evaluation of drivers' discomfort by vertical and rotational steering wheel vibration. Equal sensation curves, inverse of frequency weighting curves, were determined for the two kinds of vibrations respectively by using the sinusoidal signals with reference amplitudes from 0.2 to 0.4 m/s2 in the frequency range from 5 to 100 ㎐. Twelve subjects joined at the tests, and median values of the twelve judgments were used to determine the equal sensation curves. An experiment was followed to compare the relative sensation magnitude between the two kinds of equal sensation curves, which showed discomfort by the rotational vibration was 1.5 times of that by the vertical vibration at 50 ㎐.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제3권1호
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• pp.16-21
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• 2006