• 동력기계공학회지
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• 제16권3호
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• pp.57-63
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• 2012

본 논문은 작업공간상에서 로봇 운동과 힘의 통합제어를 구현할 수 있는 플랫폼의 구현에 초점을 두고 있다. 조립 또는 디버링 같은 접촉작업에서의 매니플레이터 효율성 제고나 친 인간 환경에서의 휴머노이드 로봇의 안정성을 위해서는 종래의 PID 제어나 관절공간상에서의 CTM(Computed Torque Method) 제어보다는 작업공간상에서의 운동과 힘의 통합제어를 실시해야 한다. 이것을 위해서는 작업공간상에서의 엔드이펙트(end-effector, E-E)에 대한 동역학식과 자코비안(jacobian)을 도출해야 하며 이를 위해서는 각종 동적파라미터의 정확한 동정이 중요하다. 본 논문에서는 3D CAD 모델링, MATLAB, 동역학 시뮬레이터를 활용하여 로봇 모델링, 동역학식과 동적 파라미터 추출, 운동과 힘의 실시간 통합제어 시뮬레이션등을 쉽고 일관되게 진행할 수 있는 플랫폼을 구현하였고 적용예로써 JS-10로봇을 택해서 그 효용성을 입증하였다.

• 콘크리트학회지
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• 제5권1호
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• pp.175-181
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• 1993

콘크리트 구조체공사의 가장 큰 영향을 미치는 것은 거푸집공사이며, 구조체공사의 합리적 관리는 거푸집공사의 작업생산성에 관한 기초자료를 확보함으로써 가능하다. 본 연구에서는 거푸집공사의 과학적 관리기반을 구축하기 위하여, 구조체 기준층을 대상으로 작업측정을 하여 유로폼공법, 재래식 거푸집공법 등 주요공법의 생산성을 도출하였다. 또한, 거푸집공사의 주요 작업인 조립, 해체, 운반등 단위 공정의 소요작업 품을 산출함으로써, 작업개선을 위한 실용적인 자료를 제시하였다. 마지막으로 거푸집 면적이 생산성과 상관관계가 매우 높다는데 착안하여 소요작업품을 예측할 수 있는 상관관계식을 유도함으로써, 공정관리 및 기능공의 수급예측이 가능토록 하였다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2014년도 제46회 동계 정기학술대회 초록집
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• pp.150.2-150.2
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• 2014

한국항공우주연구원 우주환경시험팀에서는 인공위성의 조립 및 환경시험을 수행하고 있으며, 이를 위한 청정실을 운영하고 있다. 인공위성은 고 진공 및 고온, 극저온의 가혹한 우주환경에서 작동을 하기 때문에 위성표면에 흡착된 오염물질은 위성의 성능 및 효율의 저하를 초래할 수 있다. 또한, 특정 부품은 오랜 시간 높은 온도에서 노출되면 에이징에 의한 기능저하를 초래할 수 있으며, 낮은 습도는 작업 환경에 정전기를 유발하여 부품의 손상을 초래하며, 높은 습도는 부식을 야기할 수 있다. 이에 인공위성의 조립환경은 청정한 환경 및 적당한 온습도 유지가 필수적이다. 이에 본 논문에서는 한국항공우주연구원에서 수행하고 있는 청정실 유지 관리방안 및 공기 중 부유입자 측정원리에 대해 소개하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2002년도 춘계학술발표논문집 (상)
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• pp.457-460
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• 2002

복잡한 응용 프로그램을 빠르게 개발하고 이의 유지보수가 용이하도록 하기 위해 재사용 가능한 컴포넌트 기반의 소프트웨언 개발(CBD: Component-Based Development)개념이 확산되고 있고, 이와 관련 되어 컴포넌트 재사용성을 높이기 위한 EJB, COM, CCM 등과 같은 컴포넌트 모델과 이의 개발 및 이미 개발된 컴포넌트를 재사용하고자 하는 연구가 다양하게 진행되고 있다. 컴포넌트를 기반으로 시스템을 효과적으로 구성하기 위해서는 컴포넌트들이 서로 정확하게 결합하여 작동할 수 있는 아키텍쳐를 기반으로 컴포넌트의 조림 작업이 이루어져야 한다. 잘 정의된 아키텍쳐가 존재하면, 시스템이 상위수준에서 어떻게 구성되어 있고, 어떠한 기능을 수행하는지의 방향을 제시해 주므로 조립하는 시스템이 제공하는 서비스를 추상화하여 표현할 수 있다. 본 논문은 제 삼자에 의해 개발된 컴포넌트들의 조림을 통한 시스템 개발을 지원하기 위하여 아키텍쳐 기반의 시스템 설계 방법을 제안하고 이를 지원하는 도구인 COBALT(Component-Based Application DeveLopment Tool) 조립도구의 아키텍쳐 모델러를 소개한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권4호
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• pp.443-449
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• 2014

조사시험 도중 핵연료의 특성변화를 확인하기 위하여 원자로 수조내에 위치한 조사리그로부터 핵연료봉을 분리한 후 핫셀로 이송하여 중간검사를 진행한다. 또한 중간검사를 마친 핵연료봉은 원자로의 작업 수조로 이동시켜 조사리그에 재장착을 하게 되며, 재조립된 조사리그는 원자로 노심의 조사리그에 장착시켜 조사시험을 계속 진행한다. 그러나 중성자 조사가 진행된 핵연료봉은 높은 에너지의 방사선을 방출하기 때문에 작업자가 방사선에 피폭되지 않게 하기 위하여 핵연료봉 장탈착 공정은 원자로 작업수조수 내에서 이루어져야 한다. 특히 조사리그의 길이가 5.4 미터이고, 핵연료봉의 장탈착 작업이 이루어질 하나로 작업수조수의 깊이는 6 미터로 매우 깊어 장탈착 작업을위한 특수한 장치가 필요하다. 본 연구에서는 중간검사가 가능한 새로운 핵연료봉 조립체를 설계하고, 조사 핵연료봉 조립체의 장탈착용 툴을 개발하여 노외 성능시험을 통해 그 성능을 검증하였다.

• 항공우주기술
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• 제9권1호
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• pp.116-124
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• 2010

KSLV-I 발사체의 성공적인 발사를 위해서 필요한 발사장(GC, Ground Complex)은 조립장(AC, Assembly Complex)과 발사대(LC, Launch Complex)로 구분되며, 현재 고흥 외나로도 우주센터에 위치하고 있다. 그중 조립장은 KSLV-I 발사체 1단과 상단부의 입고, 총조립, 각종 성능시험, 발사 전 시험 및 준비 점검 등이 이루어지며, 이러한 기술적인 운영을 효율적으로 수행하기 위해 필요한 장비들이 조립장 종합조립동에 설치되어 있다. 이들 운용 장비들은 발사체의 여러 기계장치 그리고 전기, 전자장치와 다각적이고 다양한 형태의 인터페이스를 가지게 되며 발사체의 발사 전 준비점검과정에 있어 최적의 조건과 성능보장을 제공하여야 한다. 본 논문에서는 이러한 운용장비 중에서 발사체의 이동, 조립 및 분해 작업과 시험등을 지원하기 위한 기계지원장비에 대한 개발 요구조건 및 제작 성능시험을 소개하고 있다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제22권6호
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• pp.120-130
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• 2021

최근 정부는 건설재해 예방을 위하여 건설공사 안전관리를 강화하고 있으며, 예방적 차원의 작업자 안전관리 방안이 중요한 실정이다. 한편 모듈러 건축은 중고층 건축물 등으로 점차 확대 적용될 예정이나, 작업환경이 열악하고 안전관리가 미흡한 중소규모 건설현장이 많아 재해예방을 위한 안전관리가 미흡한 실정이다. 또한 국내 모듈러 건축의 안전관리 방안은 작업자의 안전사고에 영향을 미치나 시공오차, 하자 등 구조안전과 관련한 요소를 관리하는 품질관리에 집중되어 있어, 작업자의 안전보건을 관리하여 재해를 예방하는 작업자 안전관리는 부족한 실정이다. 따라서 본 논문에서는 국내 연구 개발된 사례들을 분석하고 전문가 자문을 통하여 도출된 모듈러 건축의 작업자 안전관리를 위한 체크리스트의 분류체계를 제안하였다. 분류체계는 공장제작, 운송, 현장시공을 대분류로 구성하였으며, 하위체계는 현장시공의 6가지의 중분류 중 모듈러 골조설치 공사의 세부작업인 양중작업과 조립작업을 중심으로, 12가지의 단위작업을 구분하였다. 그리고 안전관리를 위한 관리요소에 따른 단위작업별 작업내용을 정의하고 분류체계에 최종적으로 반영하였다. 본 연구의 결과가 모듈러 건축의 건설현장에서 효율적인 안전관리를 수행하는데 기여할 수 있기를 기대한다.

• 대한안전경영과학회:학술대회논문집
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• 대한안전경영과학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.441-459
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• 2009

교량공사는 지상작업과 고소작업이 혼재하고 작업공종이 복잡하여 위험성이 높은 공사로 추락, 협착, 붕괴, 낙하 비래 재해의 발생빈도가 높다. 또한, 중량 부재의 운반, 조립, 양중 등의 작업과정에서 유해 위험 기계기구와 건설장비 사용에 따른 유해 위험 요인이 산재하여, 유해 위험의 정도와 재해 발생빈도 및 재해의 강도에 차이가 있어 위험성평가를 통한 정량화된 위험지수의 제시가 필요하다. 위험성 평가는 교량공사의 특성을 고려하여 교량 건설현장의 공종별 유해 위험요인을 세부공종별 요소작업에 따라 분류하고, 재해 발생정도와 피해정도에 따른 위험도가 평가되어야 한다. 이러한 교량 건설공사의 재해를 줄이는데 기여할 수 있도록 정량화된 교량공사 위험지수를 제시함으로써 체계적이고 효율적인 재해예방 활동에 필요한 기초자료를 제공할 것이다. 특히 교량공사 시공 상의 제반 위험요인을 사전에 점검하여 변경 보완 제거할 수 있는 재해 예방대책을 수립하여 재해를 최소화하는 연구가 필요하게 되었다. 건설현장에서 위험지수의 고저에 따라 자원을 적정하게 배분한다면 안전관리의 효율성이 제고되고, 궁극적으로 건설재해 감소에 기여하게 될 것으로 기대된다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2013년도 제45회 하계 정기학술대회 초록집
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• pp.116.1-116.1
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• 2013

포항가속기연구소 저장링에는 Dipole Magnet, Wiggler, Undulator 등 다양한 방사광발생장치를 설치하여 각종 실험에 사용하고 있다. 그중 ADC사에서 제작한 In- vacuum Undulator (이하, ADC-IVU)는 고휘도의 X-선 빔을 생성하여 생체고분자(단백질, DNA 등) 단결정의 X-선 회절 데이터를 획득하는 실험을 수행한다. 현재, ADC-IVU의 Rf finger 등 일부장치의 성능개선을 위한 장치 해체, 교체 작업과 재조립 및 정렬작업, 구동시험을 거치고 최종 초고진공 진공 달성을 위한 탈가스처리, NEG 활성화작업등을 마무리 하였다. 본 발표에서는 ADC-IVU의 성능개선 작업에 대한 전반적인 사항과 진공작업 및 그 결과를 내용으로 한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1061-1062
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• 2009