• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.9
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• pp.3876-3881
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• 2012

In typical master/slave teleoperation systems, a human operator generally manipulates the master to control the slave through the visual information like camera image. However, the operator may get into trouble due to the limited visual information depending on the camera positions and the delay on the visual information because of low communication bandwidth. To cope with this inherit problem in the camera-based teleoperation system, this paper presents a teleoperation system using a reconstructed graphic model instead of the camera image. The proposed teleoperation system consists of a robot control module, a master module using a force-reflective joystick, and a graphic user interface (GUI) module. The graphic user interface module provides the operator with a 3D model reconstructed using a small set of sensing data received from the remote site. The proposed teleoperation system is evaluated through a peg-in-hole assembly task.

• 한국신재생에너지학회:학술대회논문집
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• 2010.06a
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• pp.92.1-92.1
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• 2010

본 기술개발은 기존 태양추적기의 구조를 크게 변화시킬 수 있는 무선망 활용 태양추적기 개발에 관한 내용이다. 기존의 태양추적기는 태양광어레이에 스탠드얼론 시스템으로 부착되어 태양추적 및 관련 제어기능을 수행한다. 그러나 본 무선망활용 태양추적기는 PC와 태양광어레이가 지그비 무선망으로 연결되는 구조이다. 무선망을 활용함으로서 기존 태양추적기 대비 제어모듈의 역할이 매우 단순화되어 장치의 강건함, 내구성 및 경제성이 증가되는 효과가 있다. 무선망을 활용함으로서 태양광에레이 측은 무선데이터 송수신 기능과 모터제어 부분만 구현되어도 되며 나머지 기능들은 PC에서 처리해서 무선으로 태양광에레이 모듈에게 전달된다. 또한 고가의 센서 등도 PC에만 구현되고 필요한 데이터는 PC에서 처리하고 계산해서 무선으로 태양광어레이에게 전달하는 구조이다. 그리고 태양추적을 위한 정밀한 자동제어 알고리즘도 PC에서는 충분히 구현할 수 있으며 이를 수행한 후 필요 데이터를 태양광어레이 모듈에게 무선으로 전달한다. 본 기술개발 내용에 대한 시제품이 완성단계에 있으며 필드테스트 수행을 준비하고 있다.

• Journal of the Korea Computer Industry Society
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• v.2 no.4
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• pp.425-434
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• 2001

In this paper, a series of processes to configure a feedback control system by using a PID controller in a programmable logic controller (PLC). The PLC (SIMATIC S7-400) with a PID module (FM455C) is connected by online to an IBM PC with the Windows environment, which serves as a PLC programmer. PID controllers including P/PD/PI controllers have been designed in order to show design procedures, and finally, a PID controller for the plant of cart system. Performances of the control system have been investigated by the MATLAB simulation, the simulation in the PLC programmer. Physical performances have been recorded and examined for the real cart system.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2014.11a
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• pp.107-108
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• 2014

본 논문에서는 디커플링 회로가 포함된 PV-AC 모듈형 플라이백 인버터의 전류 센서리스(Sensorless) MPPT(Maximum power point tracking) 제어기법을 제안한다. 기존의 MPPT제어는 각 모듈의 입력단에 존재하는 전압과 전류 센서를 이용하여 최대 전력점을 추종하였다. 본 논문에서는 전력 변환장치의 저 가격화를 위해 MPPT 제어에 요구되는 전류 센서를 사용하지 않는 센서리스 MPPT 기법을 제안한다. 제안한 기법은 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.12 no.12
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• pp.257-264
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• 2014

Through MCU model, Radio Frequency communication is completed using universal asynchronous receiver and transmitter. The communicatin with PC and MCU is completed using RS-232 cable. At first interconnected communication with PC and MCU is necessary for RF communication because tha UART is based technique for RF communication. Program imbeded in microcontroller unit is ran during RF signal is transmitted to other RF module. Data connected with PC and MCU is transmitted between PC and MCU during PC and MCU is connected.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2012.07a
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• pp.501-502
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• 2012

본 논문에서는 입력 단 센서를 제거한 태양광 AC 모듈 인터리브드 플라이백 인버터의 최대 전력점 추종 및 전류 평형 제어 기법을 제안한다. 기존 제어 방식들의 수행을 위해서는 입력 전압 $V_{pv}$, 입력 전류 $I_{pv}$ 센서와 각 상 스위치 단의 전류 센서들이 필요하나 4개의 센서와 주변 회로는 AC 모듈의 사이즈, 부피 및 가격을 증가시킨다. 이러한 문제점들을 해결하기 위해 제안하는 방식은 각 상의 전류 센서만을 사용하여 최대 전력점 추종 및 전류 평형 제어를 동시에 수행한다. 제안한 시스템의 타당성을 이론적 분석과 시뮬레이션을 통해 검증한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.05a
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• pp.529-532
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• 2021

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 역할을 수행하는 ROS 및 딥러닝 기반 모듈형 6자유도 매니퓰레이터의 설계 방법 및 성능 개선 결과를 제시한다. 기구적 설계, 모터 선정, 역 기구학 해석 방법 및 지능적 제어 방법에 대한 개선점과 향후 연구과제에 대해 다루었다. 특히 고정된 작업 반경 안에 있는 물체를 검출하고 이동시키는 방법을 딥러닝학습에 의해 정확도를 증가시키며, 임의의 위치에 존재하는 다양한 작업환경에서도 성공적인 작업수행이 가능하도록 수직 다관절 모듈형 매니퓰레이터를 설계하고 주요 성능을 검증하였으며 사용자의 사용 목적에 맞게 다양한 환경에서의 임무 수행이 가능하도록 설계하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.19 no.5
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• pp.661-666
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• 2009

Modular snake-like robots, which consist of series of modules, are robust for failure and have flexible locomotions for environment. However, they are difficult to control and few efficient and various locomotions are introduced yet. In this paper, GA based phase generation and trajectory generation approaches are implemented and compared for locomotion of snake-like robots and extended for analysis for selections of partial modules. In addition, modeling and simulation environments are implemented in Webots simulator and above GA based experiments for locomotion are executed for KMC snake-like robot.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.04a
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• pp.45-47
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• 2015

모바일 시스템의 카메라 용용 어플리케이션은 기본적인 이미지 저장 및 영상 촬영뿐만 아니라 카메라 기반의 증강현실 및 위치 기반 서비스 등 다양한 응용 분야에 활용할 수 있다. 특히, 셀프 활동에 많이 활용되는데, 이때 발생하는 문제점은 셀프 촬영이 힘들다는 것이다. 스마트폰 카메라를 자유롭게 제어하고, 나아가서는 카메라 촬영 및 다양한 이미지 프로세싱을 보조해줄 수 있는 시스템 및 장치가 필요하다. 본 논문에서는 안드로이드 스마트폰 기반의 카메라 제어 모듈과 카메라 제어 모듈을 활용한 이미지 프로세싱 보조 시스템을 구현해보도록 한다. 카메라 제어 모듈은 리모트에서 안드로이드 스마트폰의 카메라 촬영을 제어할 수 있으며, 여러 대의 안드로이드 스마트폰과 연동해서 다양한 각도에서 하나의 피사체에 대한 카메라 촬영이 가능하도록 통신 제어 시스템이다. 이를 활용하면 모바일 카메라 응용 서비스를 좀 더 폭넓게 활용할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07b
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• pp.855-858
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• 2003

TCP/IP 를 포함하는 데이터 네트워킹 프로토콜을 구현함에 있어, 기존에는 소프트웨어 방식으로 구현되었던 모듈들을 하드웨어로 구현하는 프로젝트를 수행하면서, CPU 와 하드웨어 모듈과의 통신을 중계하는 모듈을 구현하였다. 본 논문에서는 TCP/IP 하드웨어와 CPU 와의 통신을 위한 Host Interface 의 기능에 대해 다루고 구현 방식을 Control flow와 Data flow의 입장에서 설명하였다. 우선, Host Interface 의 기능을 설명하고 Host Interface 의 입출력 신호를 정의하였다. Host Interface에서 이루어지는 CPU와 하드웨어 모듈간의 통신을 제어정보 흐름과 데이터정보 흐름으로 나누고 제어흐름을 위해서는 Command/Status Register 를 두었고, 데이터 흐름을 위해서는 CPU와 데이터 RAM 사이에 FIFO 를 두어 데이터의 흐름이 신속히 이루어지도록 하였다. 끝으로 Host Interface 와 주변 모듈들간의 통신에 대한 Testcases에 대해서도 다루었다.