• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2015.10a
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• pp.75-76
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• 2015

선박의 접이안은 가장 위험하고 사고의 확률이 높다. 그 이유 중 하나는 배를 접이안하는 선장이나 도선사가 배를 전체적으로 모니터링 할 수가 없다는 것이고 항해사의 도움을 받아 상황을 파악해야만 하기 때문이다. 요즘 드론을 활용한 기술이 많이 개발이 되고 있다. 본 연구에서는 현재 상업적으로 활용이 되고 있는 드론을 활용하여 선박의 접이안에 도움을 줄 수 있는 시스템을 개발하고자 하는 생각에서 시작이 되었다. 만약 이런 시스템이 개발되고 실용화될 수만 있다면 접이안시 발생하는 사고의 감소를 물론이고 선박을 조선하는 항해사들에게 큰 도움을 줄 것이다.

• Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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• v.2 no.1
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• pp.90-101
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• 1999

This paper is concerned with the design of automatic ship maneuvering system including automatic path tracking controller and automatic berthing controller. The optimal control technique is employed to design the automatic path tracking controller, which is based on the linearized equations of ship motion. The numerical example shows that the automatic path tracking controller is capable of tracking the line between way points which are determined by pilot a priori. The decentralized control technique is employed to design the automatic berthing controller. In addition to the automatic path tracking controller, the fuzzy logic controller is used to control the forward speed. The numerical example shows that the automatic berthing controller can be successfully implemented.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.06a
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• pp.61-62
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• 2011

이 연구는 경인아라뱃길 중의 경인항 인천 컨테이너터미널의 부두축조에 있어서 터미널 활용의 경제성을 감안한 대상 선박의 조종성능 및 운동성능을 검토하고, 대상선박의 통항 및 접 이안 안전성 확보에 필요한 적정 수역 및 부두길이를 확정하여 준설토 투기장의 부족문제 해결을 위한 부두전면의 최선의 준설범위를 결정하는 데 그 목적이 있다. 이를 위하여 550 TEU급 컨테이너선을 인천갑문 쪽으로 접안 배치하고, 1,000 TEU급의 컨테이너선을 갑문에서 멀리 떨어진 수역에서 접이안 조종함으로써 최대한의 안전성을 확보할 수 있도록 한다. 이러한 상황을 감안하여 인천항 도선사협회 전문가들과의 협의를 거쳐서, 안전한 선박조종 수역을 포함한 최적의 부두길이 결정을 위한 부두배치안 2개(제1안, 제2안)를 설정하여 선박조종 시뮬레이션을 통하여 2개의 안에 대한 대상 선박의 접이안 안전성을 평가하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.11a
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• pp.99-101
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• 2011

접이안 조선은 도선사들의 필수 업무에 해당하는 것이며 이에 대한 안전성 확보는 무엇보다 중요하다. 새로운 항만의 개발, 새로운 선형 선박의 등장 등으로 도선사가 접이안 하는 항만은 계속 그리고 빠르게 변화하고 있다. 이런 변화에 능동적으로 대처하여 도선사 개개인의 선박조종 능력을 함양할 수 있는 방법의 하나로서 도선사들이 쉽게 어디서나 접할 수 있도록 랩탑(laptop) 기반의 선박조종 시뮬레이터를 개발하였다. 도선사들이 다루는 선박에서는 통상의 정속의 항행속력이 아닌 저속에서의 선박 조종이 주가 되므로 이에 대하여 특별히 고려하여 선박모델을 개발하였다. 선박 텔러그래프의 해당 속력 및 그 속력에 도달하는 시간 등이 실선에 부합할 수 있도록 하였다. 선박은 일본의 MMG 모델을 기반으로 하였으며 실제 선박의 시운전 데이터를 참고하여 개발하였다. 실선박이 가진 시운전 자료는 공선의 경우가 많으므로 이에 대하여서는 각 도선사들의 자문을 받아 수정 보완하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2012.10a
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• pp.19-20
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• 2012

한국해양수산연수원은 새로 설치된 다기능선박조종시뮬레이터(Full-mission Shiphandling Simulator)에 적합한 평가시스템을 맞추기 위하여 STN Atlas용 Fortran로 개발된 평가시스템을 Visual C++로 새로이 개발하였다. 그리고 이 시스템에 각 항만의 실제 상황을 고려하여 평가 점을 추가하거나 삭제하고, 평가 기준도 수정하였다. 이에 대하여 소개하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2004.11a
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• pp.81-87
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• 2004

It includes the considerable concentration and dangerousness as the peculiar work of a pilot and dock-master to berthing/deberthing the big object as for the ship within the port or the ship yard. A tug utilization is getting increased in this berthing/deberthing work and the own ship is affected a lot by external force due to moving with low advance speed. In this study, we constructed the 2 dimension virtual system which can conduct the berthing/deberthing manoeuvring work by using mainly tugs in a external force, particularly strong wind. Also, propose objective standard that could estimate the degree of manoeuvring difficulty, and conducted simulation experiment for this. we analyzed correlations between the subjective estimation which is described numerically the decreased dangerousness and the objective index which is related to the main parameter regarding manoeuvring by using this simulator from the result of conducting simulation experiment. And then we discussed the estimation technique of manoeuvring difficulty.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.29 no.3 s.99
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• pp.189-194
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• 2005

The berthing/deberthing manoeuvring operation is the peculiar work owned to the marine pilot and the dock master. So, in the port or the shipyard, the berthing/deberthing manoeuvring operation requires considerable concentration and bears dangerousness. In that situation, a tug utilization is getting increased and the external forces have an effect on the own ship because of moving with low advance speed. In this study, we constructed the 2-dimensional virtual ship manoeuvring simulator system with which we can carry out the berthing/deberthing manoeuvring operation by using tugs in the external forces such as strong wind. And then, we propose the objective indexes by which the degree of manoeuvring difficulty evaluated. Using the present system, we carry out manoeuvring simulation experiment in order to grasp correlation between the objective indexes proposed here and the def{ree of manoeuvring difficulty felt by operator. Lastly, we discuss the evaluation technique of manoeuvring difficulty.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2021.11a
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• pp.193-194
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• 2021

실습선 한나라호는 4차 산업혁명에 부응하는 첨단장비와 안전한 시설을 갖추고 있으며, 자동위치제어시스템(DPS)를 적용하여 해양플랜트 교육이 가능한 9,196톤으로 아시아 최대 실습선이다. 또한, 특수목적선 코드를 적용해 감항성능 및 안전성이 매우 우수하다. 본 연구에서는 실습선의 안전한 접이안과 항내조선을 위해 VDR과 CCT 자료를 이용한 모니터링을 통해 매우 협소한 영역내에서 전개되는 동적 거동정보의 정량적 수집, 평가, 분석을 통해 안전통항의 저해요인을 식별하고 이를 제거 및 방지하기 위한 방법에 대해 제안하고자 한다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.31 no.5 s.121
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• pp.325-332
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• 2007

This study develops a control algorithm on berthing/unberthing system using a joystick for ships with thrusters and a rudder. A nonlinear mathematical model for low speed maneuvering of typical container ships is used to develop a MIMO(multi-input multi-output) nonlinear control algorithm for velocity feedback joystick control. Also a virtual HILS(hardware in the loop simulation) software program for berthing/unberthing is developed to test the performance of the nonlinear and a PID control algorithm. The program is developed using LabWindow/CVI, and a user can see current position and desired trajectory of ship in a monitor, then he can control forward and yaw velocities of a ship using a joystick. The simulation results show that the nonlinear mfd the PID controller have superior performance over a simple open loop joystick control algorithm.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2010.10a
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• pp.91-93
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• 2010

부두의 접안능력 조정 가능성을 판단하기 위해서는 조정예상 가능한 선형을 대상으로 항만시스템의 전반적인 부분에 대한 검토가 필요하다. 이 중 선형 증가에 따른 통항 및 접안조종 안전성의 평가는 부두의 접안능력 조정 가능성을 판단하기 위한 중요한 역할을 한다. 이 연구에서는 광양항 제품부두의 접안조종 안전성의 평가를 위해 선박조종 시뮬레이션을 수행하여 검토하였다.