• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.10 no.12
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• pp.3622-3625
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• 2009

This study develops a variable structure controller using the time-varying nonlinear sliding surface instead of the fixed sliding surface, which has been the robustness against parameter variations and extraneous disturbance during the reaching phase. By appling TS algorithm to the regulation of the rionlinear sliding surface, the reaching time of the system trajectory is faster than the fixed method. This proposed scheme has better performance than the conventional method in reaching time, parameter variation and extraneous disturbance. The effectiveness of the proposed control scheme is verified by simulation results.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2004.05a
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• pp.921-924
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• 2004

에이전트 협업은 다수의 에이전트가 하나의 업무에 참가하는 것을 말한다. 물리적인 위치 제약에서 자유로운 이동 에이전트는 네트워크상의 여러 호스트 들을 이동하면서 작업을 수행할 수 있다. 이러한 이동 에이전트로 협업을 할 때 멤버 에이전트의 위치와 할당된 업무를 제어하는 중앙 관리 에이전트가 필요하다. 중앙 관리 에이전트는 요청 받은 업무를 분할하여 이 업무를 수행할 수 있는 에이전트들과 협업을 한다. 중앙 관리 에이전트 역시 이동에이전트 라는 점을 이용하여 한 장소에서만 협업을 하는 것이 아니라 협업 수행 중 또 다른 협업이 필요하게 되면 다른 네트워크로 이동하여 협업 그룹을 생성할 수 있다. 본 논문에서는 이동에이전트를 이용해서 위치에 제약을 받지 않는 협업과 로컬/리모트 상의 중앙 관리 에이전트간 통신을 통해 협업 그룹을 동적으로 확장할 수 있는 그룹관리 기법을 제안한다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.28 no.6
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• pp.469-474
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• 2004

In this paper, we study the posture control of an underwater vehicle with nonholonomic constraint. Generally, systems with nonholnomic constraints cannot be stabilized to an equilibrium points by smooth state feedback control. For the nonholonomic underwater vehicle system, we applied coordinate transformation to get multi-chained system We proposed non smooth feedback controller using backstepping method for stabilizing the multi chained form system Applying inverse input transformation to the non smooth feedback controller, we can get posture controller of the underwater vehicle with nonholonomic constraint. The proposed control scheme is applied to the posture control qf an underwater vehicle and verified the effectiveness of control strategy by numerical simulation.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2011.05a
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• pp.209-212
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• 2011

Triangulation is a typical method to locate or identify the location, which requires inherently at least three pre-recognized reference points. In some cases, owing to out of reachability to communication facility the target node can not reachable always to three base stations. This paper presents a predictive method, which can estimate the location of the moving target node in real time even though the target could not get in touch with all three base stations. The method is based on the PID-controlled Moving Objects Spatio-Temporal Model Algorithm. This can predict the moving direction of the moving target, and then combine with the past target position information to judge accurately the location.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.1086-1089
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• 2009

UPnP(Universal Plug and Play) 홈네트워크에서 무선랜은 위치에 상관없이 쉽게 설치하여 사용할 수 있어 사용자에게 편의성을 제공 하지만, AP(Access Point)는 해킹을 통한 MAC 주소 및 SSID(Service Set Identifier), WEP(Wired Equivalent Privacy)의 암호를 쉽게 알 수 있어 보안에 취약하다. 또한 UPnP 는 TCP/IP 를 사용하는 인터넷 표준과 기술을 기반으로 하고 있고 HTTP, UDP, SSDP, GENA 등의 표준 프로토콜을 사용하기에 보안 대책에 취약점을 가지고 있다. 본 논문에서는 댁외에서 UPnP 홈네트워크에 사용되는 AP 를 해킹하고, 해킹한 AP 정보를 이용하여 UPnP 홈네트워크의 디바이스 정보를 취득하고, 댁내 컨트롤 포인트(Control Point)를 해킹하여 MAC 주소 및 IP 주소를 댁외 컨트롤 포인터로 변조하여 UPnP 홈네트워크 디바이스를 제어하는 실험으로 UPnP 홈네트워크 보안의 취약점에 대해 분석한다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.1037-1043
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• 2006

본 논문에서는 유비쿼터스 컴퓨팅 오피스 환경에서 가장 직관적인 HCI 수단인 손 제스처를 사용하여 대형 스크린 상의 응용 프로그램들을 쉽게 제어할 수 있는 시스템을 제안한다. 손 제스처는 손 영역의 정보, 손 중심점의 위치 변화값과 손가락 형상을 이용하여 시스템 제어에 필요한 종류들을 미리 정의해 둔다. 먼저 효율적으로 손 영역 획득을 위해 적외선 카메라를 사용하여 연속된 영상을 획득한다. 획득된 영상 프레임으로부터 구조적 템플레이트 매칭 방법을 사용하여 손의 중심(centroid) 및 손가락끝(fingertip)을 검출한다. 인식과정에서는 양손의 Euclidean distance와 손가락 형상 정보를 이용하여 미리 정의된 제스처와 비교하여 인식을 행한다. 본 논문에서 제안한 비전 기반 hand gesture 제어 시스템은 인간과 컴퓨터의 상호작용을 이해하는데 많은 이점을 제공할 수 있다. 실험 결과를 통해 본 논문에서 제안한 방법의 효율성을 입증한다.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.4 no.2
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• pp.47-55
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• 1998

본 논문은 일반화된 원통(generalized cylinder)의 모양을 상호작용을 통해 조절할 수 있도록 하는 직접 제어 방법을 제시한다. 이 연구에서는 일반화된 원통을 단면을 이루는 B-스플라인 곡선이 B-스플라인 동작에 의해서 움직여 지나간 스윕(sweep) 곡면으로 해석한다. 만들어진 곡면은 주어진 단연 곡선들을 골격 곡선을 따라서 보간하는 NURBS 곡면으로 나타내어진다. 사용자가 일반화된 원통 곡면 위의한 점을 움직일 때, 단면의 모양과 해당하는 동작을 수정하여 일반화된 원통의 곡면이 사용자에 의해 움직여진 위치를 지나도록 변형시킨다. 곡면의 변형은 목표 추적 과정을 거쳐 이루어진다. 이 방법에 의해 구현된 시스템을 이용하여 실시간으로 일반화된 원통을 직접 제어를 통해 디자인 할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• v.10 no.2
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• pp.59-63
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• 2005

가. 자율주행 트랙터가 작업하는 동안 작동상태를 효과적으로 모니터링하고 제어할 수 있도록 하기 위해 인터넷을 통한 자율주행 트랙터의 모니터링과 원격제어 기술에 대하여 시험 하였다. 나. 트랙터를 모니터링하고 제어하는 곳과 경작지가 있는 곳을 인터넷으로 연결하고, 운전자가 탑승하지 않은 트랙터는 인터넷을 통해 전달받은 명령을 수행하도록 액튜에이터를 제어하고 제어되는 상황을 경작지에 위치한 카메라가 촬영하여 인터넷을 통하여 원격지의 운전자 쪽으로 전송하도록 시스템을 구성했다. 다. HST 트랙터 조종장치로서 서보제어가 가능한 액튜에이터를 개발 장착하고 제어성능을 시험하였다. 전자유압제어(EHPS)식 조향액튜에이터는 , 조향가능각 100도의 전범위에 조향 제어가 가능했으며 전조향에 필요한 시간은 약 1.6초 정도 였다. 피스톤 펌프의 사판각을 제어하는 전후진 제어기는 리니어 모터 구동식으로 총 제어 변위 50mm를 이동하는데 제어시간이 약 1.2초 소요되었다. 엔진 회전수를 제어하기위한 스로틀 액튜에이터는 리니어 모터 구동식으로 제어변위 30mm에 대해 제어시간이 0.8초 소요되었다. 3점 링크에 부착된 작업기의 위치를 제어하는 리프트 제어기도 리니어모터로 구동하였으며 제어거리 40mm에 대해 제어시간 0.9초정도가 소요되었다 라. 제작된 HST 무인 트랙터를 인터넷과 무선통신 시스템을 이용하여 원격 모니터링과제어 가능성에 대해 시험 했다. 인터넷을 통한 장거리 원격제어 및 모니터링 시험에서 제어신호의 전달지연은 0.3 ${\sim}$ 0.5초정도로 제어신호의 피이드 백을 확인할 때까지는 약1초정도의 대기 시간이 필요한 것으로 나타나 모니터링 및 제어 시스템의 개발 시 이를 고려할 설계가 필요한 것으로 나타났다.된 표층수온 분포값보다 2005년 2월에 관측된 표층수온 분포값이 상대적으로 낮은 분포 특성을 나타내고 있었다. 따라서 인공위성자료를 이용한 황해의 2004년 해황 분석 결과는 이상수온 상승의 원인이 쿠로시오 해류의 변동과 관련성이 높다고 판단되며 이에 대한 지속적인 연구가 현재 진행중에 있다.에 인산염 처리, 여기에 초음파 처리, 마지막 단계로 3분 끓이면 억제율이 68%까지 억제되었다. 이는 단일처리시 전혀 억제를 못하는 처리를 단계별로 한 단계씩 더해가면 allergy 억제효과가 나타난다고 할 수 있겠다. 초음파 처리도 역시 저 allergy 처리 공정에 이용될 수 있는데 이것은 그 처리로 인해 새로운 알러젠이 생성될 수도 있다. 또한 복합처리로 allergy를 감소시키면 연속적이고 동시적으로 하기 때문에 원가를 절감할 수 있다.환경현안에 대한 정치경제적 접근을 외면하지 말고 교과서 저작의 소재로 삼을 수 있어야 하며, 이는 '환경관리주의'와 '녹색소비'에 머물러 있는 '환경 지식교육'과 실천을 한단계 진전시키는 작업으로 이어질 것이다. 이후 10년의 환경교육은 바로 '생태적 합리성'과 '환경정의'라는 두 '화두'에 터하여 세워져야 한다.배액에서 약해를 보였으나, 25% 야자지방산의 경우 50 ${\sim}$ 100배액 어디에서도 액해를 보이지 않았다. 별도로 적용한 시험에서, 토마토의 경우에도 25% 야자지방산 비누 50 ${\sim}$ 100배액 모두 약해를 발생하지 않았으나, 오이에서는 25% 야자지방산 비누 100배액에도 약해를 나타내었다. 12. 이상의 결과, 천연지방산을 이용하여 유기농업에 허용되는 각종의 살충비누를 제조할 수 있었으며, 방제가 조사결과 진딧물, 응애 등 껍질이 연약한

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.20 no.3
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• pp.424-431
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• 2020

This paper focused on the development of sports robot that detects a human player and shots a serve ball automatically. When robot technologies apply to the sports machine, the domain problems occurs such as outdoor environments and playing condition to recognize the visual and the vocal modalities. Gaussian mixture model and Kalman filter are used to detect the player's position in the left, right, and depth direction and to avoid the noises caused by the player's posture variation around the net. The sports robot is designed by the pan-tilt structure to shot a serve ball by pneumatic control under the multi layered software architecture. Finally, the proposed tracking and the machine performance are discussed by experimental results.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.9 no.1
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• pp.64-69
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• 2008

In order that a mobile robot can perform tasks in unknown environment localization of a mobile robot is essential task. In this paper, a new localization method for a mobile robot using an active landmark is proposed, which is very simple to implement. The landmark has a LED which can be controlled by a mobile robot via wireless communication. CCD camera gets two images of the landmark, one of which is with LED off and the other is with LED on. Because the landmark can be detected by using the difference image of the two images, detection time can be minimized. By using the characteristic points of the landmark, localization can be performed simply. A series of experiments are performed to evaluate the proposed method and the experimental results show that the proposed method can be applicable to the localization of a mobile robot.