• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.04a
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• pp.38-41
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• 2004

납치ㆍ유괴는 개인의 자유로운 활동에 많은 영향을 미치는 위험요소이다. 이러한 위험 요소로부터 벗어나기 위해서 개인의 위치를 확인할 수 있는 시스템이 절실히 필요하다. 위성 항법 시스템(Global Positioning System, GPS)은 기상 상태에 상관없이 지구 전역에서 사용 가능한 효율적인 항법 시스템으로 위치정보에 대한 지표를 제공한다. GPS는 현재 지속적인 개발에 의해 수신 모듈의 소형화 고성능화가 이루어지고 있으며, 고정 또는 이동하는 시스템의 위치정보를 제공한다. GPS 시스템을 개인이 휴대하게 되면 개인의 이동경로를 확인할 수 있게 된다. 일반적으로 개인의 이동경로는 생활권역 내에 특정 지역으로 한정되는 경우가 많으며 이동경로 자체도 주된 교통수단과 맞물려 일정한 패턴을 형성한다. 이러한 이동특성에 착안하여 본 논문에서는 개인 안전을 위해 GPS의 위치정보와 소프트 컴퓨팅 기법을 접목한 시스템을 휴대한 사용자의 이동경로를 학습하여 개인의 안전을 보장하는 방법을 제안한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.51-54
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• 2010

본 논문에서는 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템을 이용하여 멀티 모바일 로봇의 충돌회피를 위한 경로계획을 연구한다. 잘 알려진 포텐셜 필드 방법은 멀티 모바일 로봇 시스템에 있어서 각각의 로봇에 대한 전역경로를 계획하기 위해 사용되었으며, 퍼지로직 시스템은 각 로봇에 근접하는 혹은 진행하는 로봇의 경로를 가로막는 장애물과의 충돌을 피하고 안전하게 목적지에 도달하기 위한 지역경로를 계획하기 위해 이용되었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2417-2419
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• 2003

이동성에 nonholonomic 제약을 받는 차륜 구동 이동 로봇의 불확실한 환경에서의 자율 주행 제어기를 제안하였다. 전체 시스템은 on-line으로 지역경로 계획을 하는 planner 부분과 차륜 구동 이동 로봇의 nonholonomic 제약을 극복하면서 계획된 지역 경로를 충실히 추종하기 위한 제어기 부분의 두 부분으로 구성하였다. Planner는 빠른 응답을 생성하고, 전역적인 정보를 사용하지 않기 위하여 반사적인 제어 방식에 의한 경로 생성 방식을 채택하였고, 제어기 부분은 비선형 posture feedback stabilizer로 설계하였다. 제안된 시스템은 단순한 형태의 제어 방식으로 완전한 자율적인 판단에 의한 장애물 회피와 목표 지점으로의 수렴 능력을 보여 준다. 본 시스템의 단순하면서도 효과적인 자율주행 능력은 반사제어 방식의 장점과 feedback 제어기의 증명된 안정성에서 기인한다. 시뮬레이션과 자체 구현한 차륜 구동 이동 로봇인 "MARI"로 실제 환경에서의 실험을 실시하여 제안된 제어기의 유효성을 검증하였다.

• Journal of KIISE
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• v.42 no.8
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• pp.1057-1064
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• 2015

The tactical network is system based on wireless networking technologies that ties together surveillance reconnaissance systems, precision strike systems and command and control systems. Several alternative paths exist in the network because it is connected as a grid to improve its survivability. In addition, the network topology changes frequently as forces and combatants change their network access points while conducting operations. However, most Internet routing standards have been designed for use in stable backbone networks. Therefore, tactical networks may exhibit a deterioration in performance when these standards are implemented. In this paper, we propose Priority based Multi-Path routing with Local Optimization(PMPLO) for a tactical backbone network. The PMPLO separately manages the global and local metrics. The global metric propagates to other routers through the use of a routing protocol, and it is used for a multi-path configuration that is guaranteed to be loop free. The local metric reflects the link utilization that is used to find an alternate path when congestion occurs, and it is managed internally only within each router. It also produces traffic that has a high priority privilege when choosing the optimal path. Finally, we conducted a simulation to verify that the PMPLO can effectively distribute the user traffic among available routers.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10c
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• pp.481-483
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• 2002

인터넷의 발달과 이로 인한 보안의 중요성이 점점 강조되고 있다. 이에 IDIP나 CITRA[3] 같은 여러 가지 보안 도구와 시스템의 통합을 통한 전역적인 보안 관리 체계가 대두되고 있는 실정이다. 그러나 이들 대부분이 자신들의 관리영역에 한정하여 이미 결정된 맵을 사용함으로 실제 인터넷에 적용하기에는 많은 어려움이 있다. 인터넷을 통한 전역적이고 실질적인 보안 관리를 하기 위해서는 알려지지 않은(unknown) 망인 인터넷에 대한 정확한 맵핑이 이루어져야 하며, 이를 이용하여 공격자의 공격 경로와 지리학적 위치판단, DoS 대응을 위한 망의 고립 또는 차단 등의 응용에 이용될 수 있다. 이에 본 논문에서는 맵핑을 위한 여러 가지 휴리스틱한 기법을 소개하고 이를 이용하여 인터넷 맵핑을 위한 프레임워크를 제안한다. 제안된 프레임워크는 지존 방법들의 여러 가지 장점을 결합하여 보다 세밀하고 정확한 맵핑에 효과적이다.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.16 no.2
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• pp.186-200
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• 2010

In order to render global illumination realistically, we need to accurately compute the direct and indirect illumination that represents the light information incoming through complex light paths. In this process, the indirect illumination at given point is greatly affected by surrounding geometries. Harmonic mean distance is a mathematical tool which is often used as a metric indicating the distance from a surface point to its visible objects in 3D space, and plays a key role in such advanced global illumination algorithms as irradiance/radiance caching and ambient occlusion. In this paper, we analyze the accuracy of harmonic mean distance estimated against various environments in the final gathering and photon mapping methods. Based on the experimental results, we discuss our experiences and future directions that may help develop an effective harmonic mean distance computation method in the future.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.27 no.3
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• pp.295-307
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• 2022

In this paper, we propose a novel compression method for scalable Fisher vectors (SCFV) which is used as a global visual feature description of individual video frames in MPEG CDVA standard. CDVA standard has adopted a temporal descriptor redundancy removal technique that takes advantage of the correlation between global feature descriptors for adjacent keyframes. However, due to the variable length property of SCFV, the temporal redundancy removal scheme often results in inferior compression efficiency. It is even worse than the case when the SCFVs are not compressed at all. To enhance the compression efficiency, we propose an asymmetric SCFV difference computation method and a SCFV reconstruction method. Experiments on the FIVR dataset show that the proposed method significantly improves the compression efficiency compared to the original CDVA Experimental Model implementation.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.341-342
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• 2008

GA(Genetic Algorithm)는 NP-Complete 도메인이나 NP-Hard 도메인 내의 문제들에 대해서 최적의 해를 찾기 위해서 많이 사용되어 지는 진화 컴퓨팅 방법 중 하나이다. 모바일 로봇 기술 중 경로계획은 NP-Complete 도메인 영역의 문제 중 하나로 이를 해결하기 위해서 Dijkstra 등의 그래프 이론을 이용한 연구가 많이 연구되었고 최근에는 GA등 진화 컴퓨팅 기법을 이용하여 최적의 경로를 찾는 연구가 많이 수행되고 있다. 그러나 모바일 로봇이 처리해야 될 공간 정보 크기가 증가함에 따라 기존 GA의 개체의 크기가 증가되어 게산 복잡도가 높아져 시간 지연등의 문제가 발생할 수 있다. 이는 모바일 로봇의 잠재적 오류로 발생될 수 있다. 공간 정보에는 동적이 장애물들이 예측 불허하게 나타 날 수 있는데 이것은 전역 경로 계획을 수립할 때 또한 반영되어야 된다. 본 논문에서는 k-means 클러스터링 기법을 이용하여 장애물 밀집도 및 거리 정보를 기반으로 공간정보를 k개의 군집 공간으로 재분류하여 이를 기반으로 N*M개의 그리드 개체 집단을 생성하여 최적 경로계획을 수립하는 GA를 제시한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.2
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• pp.161-167
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• 2012

This research deals with generating via points for autonomous navigation on a roadway for unmanned vehicles. When a vehicle plans a path from a starting point to a goal point, it should be able to map out which lane on which road it passes by. For this purpose, we should organize positional information of roads and save it as a database. This paper presents methods to save the database and to plan a shortest path to the goal by generating via points in consideration of the moving direction and the lane directions. Then we prove that the proposed algorithm can find the optimal path on the road through simulations.

• 전자공학회논문지 IE
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• v.48 no.3
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• pp.26-32
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• 2011

This paper proposed that the method be searched for optimal route of evacuation by algorithm using potential field in specific situation, fire. When robot met an obstacle to be indicated it to ignition point, the installed sensor could be detected the point in restricted area. In according as the data of a fire detection sensor and a sensor complex in a building, the information was transmitted to server which computed optimal route of evacuation by algorithm using potential field. After that, it was able to blow a siren and mark the safe-path with using wireless device such as smart-phone. It was confirmed that the proposed method in functional test, fire emergency evacuation algorithm using potential field, was advanced in circumstance of simulation.