• 한국군사과학기술학회지
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• 제4권2호
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• pp.60-69
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• 2001

전달정렬은 MINS와 SINS의 비정렬 요소를 칼만필터로 추정하는 기법으로서 본 논문에서는 속도 및 자세정합 칼만필터 설계 결과를 제시하였다. 그리고 설계된 칼만필터는 항법컴퓨터에 실현되어 성능평가가 실행되었는데 성능평가 방법은 실제 함정에서 시험의 어려운 점을 고려하여 실험실에 설치된 3축 각운동 시뮬레이터를 이용하는 방법을 제시하였다. 이러한 성능평가 결과는 전달정렬 설계과정에서 예측되었던 성능 및 특성과 일치하였다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제16권4호
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• pp.60-67
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• 2022

일반적인 항공기의 전자광학추적장비(Electro-Optical Tracking System, EOTS)는 EO/IR, 레이저 센서 등의 구성품으로 구성된다. 표적 획득 시 요구되는 표적 좌표는 내부 구성품인 관성측정장비(Inertial Measurement Unit, IMU)에서 측정되는 자세와 가속도 측정값을 이용하여 획득된다. 특히 무장시스템을 운용하는 항공기의 경우, 무장 발사를 위한 표적 좌표를 얼마나 신속하고 정확하게 획득하는가에 따라 무장시스템의 성능이 좌우된다. 무장시스템에서 요구하는 좌표 정확도를 충족하기 위해서는 IMU가 정렬 완료 상태에서 운용되어야 하므로 신속하게 자세와 가속도를 측정하여 IMU 초기 안정화 시간을 단축하여야 한다. IMU의 정렬은 IMU의 자세 오차를 해소하여 초기 자세를 결정하는 과정이며, 항공용 EOTS와 같은 임무장비의 IMU는 항법용 GPS/INS의 속도 정보를 기준으로 하는 속도정합 전달정렬을 수행한다. 본 논문에서는 이러한 속도정합 전달정렬 시간 단축을 위해 항공기와 임무장비의 자세 변화를 통한 전달정렬 성능 개선방안을 제시하였다. 먼저 전달정렬 모델과 시뮬레이션 결과를 통해서 EOTS의 전달정렬이 지연되는 요소가 방위각 오차임을 식별하였다. 그리고 EOTS의 방위각 오차 해소를 위해 항공기의 가속도 기동 및 EOTS의 자세 변화가 요구됨을 확인하였다. 최종적으로 OOO 항공기 체계에 적용한 비행시험 결과, 항공기 가속도 약 0.2g 이상이 발생하면서 EOTS가 6.7deg/s 각속도로 고각 운동 시 그렇지 않을 때보다 5배 이상 빠르게 정렬이 완료되어 전달정렬 성능이 개선되었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제36권11호
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• pp.1079-1086
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• 2008

관성항법장치 초기정렬 방법인 전달정렬의 경우 MINS에서 SINS로 전송되는 데이터에는 변동하는 시간지연이 존재한다. 이러한 시간지연은 전달정렬의 성능을 저하시킨다. 본 논문에서는 측정치 잉여값을 이용하여 실시간으로 시간지연 공분산값을 추정하여 시간지연 추정오차를 줄이는 적응필터를 제시하고 수직발사 SDINS 전달정렬에 적용하여 확장형 칼만필터의 성능과 비교하였다. 시뮬레이션 결과 배운동이 크게 변할수록 적응필터의 성능이 확장형 칼만필터보다 더 우수한 것으로 나타났다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제5권7호
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• pp.1717-1729
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• 1998

본 논문에서는 상호 연결망을 단순화시킨 Batcher의 정렬망(sorter)을 설계하고 ATM 교환 시스템에서 그것의 응용에 대하여 살펴본다. 많은 ATM교환기에서 Batcherm이 정렬망을 사용함으로써 조정회로의 구조나 전달망 구조의 설계를 단순화 할 수 있다. 알고리즘 CONSTRUCT-BSS를 설계할 수 있게 하는 패리티 전략을 소개하였다. 내부 상호 연결을 단순화하기 위하여 N/2개의 짝수 패리티 key들을 정렬망(sorter)에서 직선으로 연결하였다. 결과적으로, 이 논문에서 제안된 상호 연결 방법은 Batcher 정렬망의 내부 상호 연결을 단순화하였고 perfect-shuffle 상호 연결망과 비교하여 하드웨어 가격이나 속도 면에서 우위를 점한다. 또한, 여기서 제안한 정렬망은 전달 경로의 반이 직선으로 설계되므로 도안된 회로 보드나 VLSI 집의 레이아웃이 보다 단순화될 수 있다.

• 한국항행학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.543-549
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• 2021

본 논문에서는 불확실성의 크기가 유한한 파라미터를 갖는 스트랩다운 관성항법시스템에 대한 강인한 전달정렬 기법을 제안하였다. 크레인 공간을 이용하면 에너지가 유한한 불확실성을 갖는 강인한 필터는 일반적인 칼만필터와 동일한 구조를 갖게 된다. 단지 측정 행렬과 측정 잡음의 공분산값을 수정하면 된다. 본 논문에서 제안한 강인한 전달정렬 기법의 성능을 분석하기 위해서 항체가 고기동 운항을 하면서 측정치에 시간 지연이 발생하는 경우를 가정하여 시뮬레이션을 수행하였고 제안한 기법의 강인성을 검증하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제10권1호
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• pp.14-21
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• 2007

This paper proposes SDINS(strapdown inertial navigation system) transfer alignment method for vertical launcher using an adaptive filter in the ship. First, the velocity and attitude matching transfer alignment method is designed to align SDINS for vertical launcher. Second, the adaptive filter is employed to estimate measurement noise variance in real time using the residual of measurements. Because it is difficult to decide measurement noise variance when noise properties of the ship SDINS are changed. To verify its performance, it is compared with the EKF(Extended Kalman filter) using uncorrect measurement variance. The monte carlo simulation results show that proposed method is more effective in estimating attitude angle than EKF.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제4권1호
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• pp.225-233
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• 2001

This paper deals with the transfer alignment problem of SDINS(StrapDown Inertial Navigation System) subjected to roll and pitch motions of the ship. Specifically, to reduce alignment errors induced by measurement time-delay and ship body flexure, an error compensation method is suggested based on delay state augmentation and DCM(Direction Cosine Matrix) partial matching. A linearized error model for the velocity and attitude matching transfer alignment system is first derived by linearizing the nonlinear measurement equation with respect to its time delay and augmenting the delay state into the conventional linear state equations. And then DCM partial matching is properly combined to reduce effects of a ship's Y axis flexure. The simulation results show that the suggested method is effective enough resulting in considerably less azimuth alignment errors.

• 전기학회논문지
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• 제65권6호
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• pp.1038-1044
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• 2016

In this paper, a SDINS(Strapdown Inertial Navigation System) rapid initial alignment technique robust to the pyro-shock in multi-launch rocket system is proposed. The proposed method consists of three steps. Firth, transfer alignment is performed to estimate misalignment between MINS(Master INS) and SINS(Slave INS), and the estimated misalignment is written in the memory when transfer alignment is completed. Next, the pre-filtering process is performed to get rid of the acceleration error induced by launcher vibration. Finally, the horizontal alignment is performed to compensate misalignment variation caused by pyro-shock. We verified the performance of the proposed alignment method comparing with the conventional transfer alignment method. The simulation shows that the proposed initial alignment technique improves alignment performance.

• 한국광학회지
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• 제33권5호
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• pp.210-217
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• 2022

Window 밀폐형 광 커넥터의 정렬오차로 인해 발생하는 광 손실을 감소시키기 위해 정렬용 기구물의 허용 공차에 대한 연구를 진행하였다. 광섬유 간 결합을 위해 사용되는 광 커넥터는 광신호 전달 및 광통신 시스템의 전달 거리 증가를 위해 높은 광효율을 유지 및 향상시키는 것이 중요하다. Window 밀폐형 광 커넥터의 경우 정렬용 기구물을 통해 광학계를 정렬하며, 이때 두 커넥터를 결속한 채 사용하기 때문에 구성요소가 고정되어 추가적인 정렬이 불가능하다. 광 커넥터의 광학계 정렬을 위해 사용되는 하우징 시스템 및 정렬 핀이 가지는 정렬오차는 광 손실을 발생시켜 광통신 시스템의 심각한 문제를 야기한다. 따라서 해당 광 커넥터의 정렬용 기구물 제작 시 요구되는 허용 공차에 대한 연구를 위해 광 커넥터의 광학 부품인 볼렌즈와 window의 공차 분석을 진행하였다. 또한, single-mode와 multi-mode 광 커넥터 광학계를 각각 구현하여 광 효율 시뮬레이션을 진행하고, 그 결과를 기반으로 정렬용 기구물에 대한 허용 공차 값을 도출하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제14권2호
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• pp.181-188
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• 2011

A simulation technique, which simulate dynamic motion and communication environments of ship in the lab, is needed in order to reduce the testing cost when we evaluate the transfer alignment performance of shipboard INS. Hardware-In-the-Loop Simulation(HILS) can be used as an effective test method for those system because it can provide flexible and realistic simulation environments, various test scenario, and repeated test environment in the lab without additional cost and person. This paper presents the methods for implementing the real time HILS environment for testing transfer alignment performance of shipboard INS. It includes real time executive for controlling realtime simulation and calculating the ship motion, communication method for interfacing between the systems, and coordinate transformation method for converting real ship coordinate attitude data to lab coordinate attitude data.