• 조명전기설비학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.128-135
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• 2004

본 논문은 자기부상열차용 전원의 문제점을 개선시키기 위해서 다중루프 제어기를 제시하였다. 제시된 제어기는 3개의 부분으로 구성되어 있다. 첫 번째는 입력전압의 변동에 대하여 보상할 수 있는 Feed Forward제어기이며 두 번째는 리액터 전류와 출력 전류의 차를 보상하며, 세 번째는 비례적분제어기를 사용하여 출력전압에 포함된 리플을 감소시키므로써, 안정화된 시스템을 구현하였다. 이 시스템의 특성을 확인하기 위해서 Matlab Simulink와 고성능 DSP소자인 TMS320F240을 이용하여 비교 분석하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.294-299
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• 2006

This paper studies a visual feedback control scheme for robot manipulators with camera-in-hand configurations. We design a robust controller that compensates for bounded parametric uncertainties of robot mechanical dynamics. In order to reduce steady state tracking error of the robot arms due to uncertain dynamics, integral action is included in the control input. Using the Lyapunov stability criterion, the uniform ultimate boundedness of the tracking error is proved. Simulation and experimental results with a 2-1ink robot manipulator illustrate the robustness and effectiveness of the proposed control algorithm.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2009년도 정기총회 및 추계학술대회 논문집
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• pp.296-298
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• 2009

Ac-dc 싸이리스터 컨버터에서 전류기준값의 부호가 변화할 경우에 적분항 초기값을 통해 전류제어 과도특성을 개선하는 연구가 있었다. 이 논문에서는 전류기준값의 기울기에 변화가 있을 때 그 변화를 일으키기 위한 전압을 계산하고 그 값을 점호각 $\alpha$로 환산하여 시스템에 적용시켜 변곡점 부근에서의 전류제어 특성을 개선하는 방법을 제시하였다. 또한 전류기준값에 노이즈가 포함된 경우 LPF 유/무에 따른 특성변화와 노이즈가 포함되지 않은 경우 LPF 유/무에 따른 특성변화를 관찰하였다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제26권3호
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• pp.420-424
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• 1994

가압경수로형 원자력발전소의 저출력 및 과도상태에서의 개선된 증기발생기 수위 제어 방식을 제시하였다. 수축 및 팽창 현상에 의한 수위의 요동을 줄이기 위해 기존의 비례·적분 제어기에 증기발생기 압력 및 급수온도를 고려한 앞먹임 보상부를 첨가하였다. 원전 훈련용 시뮬레이터를 이용하여 시뮬레이션을 수행한 결과 기존방식에 비해 적은 수위오차, 훨씬 빠른 진정시간을 얻을 수 있었다. 제시된 알고리즘은 구현이 용이하고 실제 적용도 가능하리라 판단된다.

• 한국해양공학회지
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• 제13권3B호
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• pp.91-98
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• 1999

In order to reject the steady-state tracking error, it is common to introduce integral compensators in servosystems for constant reference signals. However, if the mathematical model of the plant is exact and no disturbance input exists, the integral compensation is not necessary. From this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servosystem has been proposed, in which the integral compensation is effective only when there is a modeling error or a disturbance input. The present paper considers a synthesis problems of this 32DOF servosystem with direct transfer term in the system representation. And, a method how we may obtain a gain such that desirable transient response is achieved, is proposed in the presence of the modelling error and disturbance input.

• 한국해양공학회지
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• 제13권3B호
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• pp.99-105
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• 1999

In order to reject the steady-state tracking error, it is common to introduce integral compensators in servosystems for constant reference signals. However, if the mathematical model of the plant is exact and no disturbance input exists, the integral compensation is not necessary. From this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servosystem has been proposed, in which the integral compensation is effective only when there is a modeling error or a disturbance input. The present paper considers a robust stability of this 2DOF servosystem with nonlinear type uncertainty in the system, and a robust stability condition for the servosystem is introduced. This result guarantees that if the plant uncertainty is in the permissible set defined by the condition, gain tuning can be carried out to suppress the influence of the plant uncertainties and disturbance inputs.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2006년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제16권 제1호
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• pp.75-78
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• 2006

본 논문에서 우리는 HIV-1 바이오 동역학모델의 퍼지 모델링 및 디지털 퍼지 제어 기법을 소개한다. 그것의 제어구조는 샘플링 점들에서 측정한 상태로부터 현재 상태를 대략적으로 예측하는 수치적 적분 구조를 사용한다. 제안된 지능형 디지털 재설계에서는 전역 상태-정합과 안정도 조건들을 동시적으로 만족하는 타당한 디지털 제어 이득들을 찾는 것이다. 우리는 보상된 블록-펄스 함수를 이용하여 새로운 전역 상태-정합 조건을 우선 제시하며 그리고 나서 안정도 조건들을 이 조건들에 추가한다. 유도된 조건들은 선형행렬 부등식으로 묘사되며, 그로인해 볼록 최적화 문제로 쉽게 해결될 수 있다. 또한, 안정도 조건으로 인한 성능 하강을 방지하기 위해 두 단계 지능형 디지털 재설계 과정이 제안된다. 첫 번째 단계에서는 전역 상태-정합만을 고려한 디지털 제어 이득을 찾는다. 두 번째 단계에서는 얻어진 디지털 제어하의 폐루프 시스템을 안정화 시키는 추가디지털 제어기를 설계한다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제52권6호
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• pp.323-332
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• 2003

This paper proposes a variable structure position controller for an induction motor(IM) which uses a reaching law and an integral compensating nonlinear switching function. With the integral compensating nonlinear switching function, both very low overshoot and high steady state control accuracy can be obtained by compensating the states chattering problem due to the unmodelled dynamics of inverter and feedback sensors. With the reaching law, reaching mode can be established quantitatively during transient state so that dynamic control performance is improved. For experiment a digital servo driver which consists of a DSP and an IPM inverter was developed. With the various experimental results, IM position control performance was verified.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제20권2호
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• pp.125-125
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• 1996

In order to reject the steady-state tracking error, it is common to introduce integral compensators in servosystems for constant reference signals. However, the mathematical model of the plant is exact and no disturbance input exists, the integral compensation is not necessary. From this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servosystem has been proposed, in which the integral compensation is effective only when there is a modeling error or a disturbance input. The present paper considers robust stability of this 2DOF servosystem to the unstructured uncertainty of the controlled plant. A robust stability condition is obtained using Riccati inequality, which is independent of the gain of the integral compensator. An example is presented, which demonstrates that the tracking response of the 2DOF servosystem with uncertainty becomes faster when the integral gain made larger under the robust stability condition.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제20권2호
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• pp.57-62
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• 1996

In order to reject the steady-state tracking error, it is common to introduce integral compensators in servosystems for constant reference signals. However, the mathematical model of the plant is exact and no disturbance input exists, the integral compensation is not necessary. From this point of view, a two-degree-of-freedom(2DOF) servosystem has been proposed, in which the integral compensation is effective only when there is a modeling error or a disturbance input. The present paper considers robust stability of this 2DOF servosystem to the unstructured uncertainty of the controlled plant. A robust stability condition is obtained using Riccati inequality, which is independent of the gain of the integral compensator. An example is presented, which demonstrates that the tracking response of the 2DOF servosystem with uncertainty becomes faster when the integral gain made larger under the robust stability condition.