• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.19 no.1
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• pp.283-288
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• 2024

In this paper, a novel mechanism for overcoming obstacles is studied by designing an All-Directional RC car for obstacle traversal and creating test courses with various obstacles. We propose an algorithm for controlling the RDS3115 servo motor and utilize a gyro sensor to detect the incline of various obstacle terrains, adjusting the servo motor's angle to enable the RC car to navigate the terrain. Through terrain experiments in the test course, we determined the most suitable RC car turning angles for traversing all obstacle terrains created in the experimental terrain.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.38 no.11
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• pp.1193-1199
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• 2014

To achieve safe and high-speed navigation of a mobile service robot, velocity of dynamic obstacles should be considered while planning the trajectory of a mobile robot. Trajectory planning schemes without considering the velocity of the dynamic obstacles may collide due to the relative velocities or dynamic constraints. However, the general planning schemes that considers the dynamic obstacle velocities requires long computational times. This paper proposes a velocity control scheme by scaling the time step of trajectory to deal with dynamic obstacle avoidance problem using the RNLVO (Robot Nonlinear Velocity Obstacles). The RNLVO computes the collision conditions on the basis of the NLVO (Nonlinear Velocity Obstacles). The simulation results show that the proposed scheme can deal with collision state in a short period time. Furthermore, the RNLVO computes the collisions using the trajectory of the robot. As a result, accurate prediction of the moving obstacles trajectory does not required.

• Physical Therapy Korea
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• v.5 no.4
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• pp.1-8
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• 1998

본 연구의 목적은 장애물 높이에 따른 상지 팔운동 제한이 스텝안정화(stabilization step)에 영향을 주는지 알아보기 위하여 실시하였다. 연구대상자는 대학생 남자 14명, 여자 16명으로 총 30명이였으며, 평균 연령은 21.5세이었다. 스텝 안정화는 FASTEX(functional activity System for testing and exercise, Cybex Division of Lumex, Inc., USA)를 이용하여 측정하였다. 장애물의 조건은 1) 장애물이 없는 조건 2) 15 cm 장애물 3) 25 cm 장애물이었고, 팔 운동의 제한 조건은 1) 팔운동을 제한하지 않은 조건 2) 우세 팔의 운동 제한 3) 양쪽 팔을 모두 제한하는 3개의 조건에서 스텝 안정화 시간을 측정하였다. 장애물 요인과 팔운동 제한 요인간에 안정화 시간(stabilization time)의 차이가 있는지 알아보기 위하여 반복이 있는 2요인 분산분석을 실시하였고, 남녀간에 안정화 시간에 차이가 있는지 알아보기 위하여 t-검정을 실시하였다. 장애물이 없는 조건에서 양팔의 운동을 제한하지 않고 측정한 안정화 시간의 평균은 0.89초이었고, 건측의 상지운동을 제한한 상태에서의 평균은 0.88초이었으며, 양쪽 팔의 운동을 모두 제한했을 때의 평균은 0.84초이었다. 15 cm의 장애물이 있는 조건에서 양팔의 운동을 제한하지 않고 측정한 안정화 시간은 평균 0.98초이었고, 건측의 상지운동을 제한한 상태에서의 펑균은 1.00초이었으며, 양쪽 팔의 운동을 모두 제한했을 때의 평균은 1.14초이었다. 25 cm의 장애물이 있는 조건에서 양팔의 운동을 제한하지 않고 측정한 안정화 시간은 평균 1.09초이었고, 건측의 상지운동을 제한한 상태에서의 평균은 1.28초이었으며, 양쪽 팔의 운동을 모두 제한했을 때의 평균은 1.57초이었다. 남녀간의 스텝 안정화 시간에 차이가 있는지 알아본 결과 각각의 조건에서 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 장애물과 팔운동 제한 조건에 따른 스텝 안정화 시간의 차이가 있는지 알아보기 위하여 반복이 있는 2요인 분산분석을 실시한 결과, 장애물의 높이에 따라 스텝 안정화 시간에는 유의한 차이가 있었고(p<0.05), 15 cm, 25 cm 장애물 조건에서는 팔운동 제한 조건에 따른 스텝 안정화 시간에도 유의한 차이가 있었지만(p<0.05), 장애물이 없는 조건에서는 팔운동 제한에 따른 안정화 시간에는 유의한 차이가 없었다. 이상의 결과는 보행중 장애물을 넘고, 한발로 기립하여 안정성을 유지할 때 팔의 운동이 스텝 안정성에 영향을 미친다는 것을 알았고, 이러한 결과는 한팔 또는 두 팔을 사용할 수 없는 편마비환자나 상지 절단환자의 균형 평가나 치료시 고려되어져야 할 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2009.01a
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• pp.185-188
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• 2009

단일 카메라 영상으로 입력되는 환경 정보에 대해서 보도에 대한 길의 소실점과 보도 영역에 대한 정보를 획득하는 방법과 보도 영역에 대해 블록 세그멘테이션을 통하여 장애물과 같은 물체 영역을 구분한다. 소실정과 보도 영역을 획득하기 위한 방법으로 에지영상에서 보도의 외곽선 정보를 추출하도록 한다. 이를 위해 체인코드를 이용하여 특정한 방향으로 향하는 직선 성분을 검출하도록 한다 보도 영역 내에 존재하는 물체의 영역을 구분하기 위해서 영역을 특정 크기를 가지는 블록으로 구분하고 각 블록이 가지는 평균 컬러 정보를 이용하여 영역을 세그멘테이션 한다. 세그멘테이션을 통해 얻은 영역을 통해 보도의 영역과 장애물의 영역을 구분하고 각 장애물의 위치를 계산하다. 알고리즘의 평가를 위해 실내의 복도 환경과 단순한 형태를 가지는 실외 환경에서 획득한 영상을 이용하여 실험하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2001.05a
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• pp.153-156
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• 2001

최근 들어 두드러지고 있는 승조원의 승선 기피현상에 따른 항해인력 부족현상을 근원적으로 해결하기 위하여 선박 항해 전반에 걸친 자동화 및 지능화에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히 선박의 자동화된 항해를 위해서는 영역전문자 수준의 안전성과 정확성이 보장된 충돌회피 시스템이 요구된다. 충돌회피는 자선에서 이루어지는 해상 장애물들에 대한 피항 행위로 그 판단 기준은 각 장애물에 대한 충돌 위험도에 기반한다. 본 연구에서는 DCPA와 TCPA를 이용한 기존의 기법에 변침도(VDH: Variation Degree of Heading)의 개념을 추가하여 새로운 충돌 위험도 산출 기법을 제안한다. 입력변수가 되는 DCPA, TCPA, VDH의 퍼지 소속함수를 산출하고, 이를 기반으로 퍼지 규칙을 이용하여 세부적인 충돌 위험도를 산출한다. 본 연구에서 제안하는 기법은 충돌 위험도 산출시 장애물의 직선운항뿐만 아니라 곡선운항에 대한 경로예측이 가능하다는 장점을 지닌다. 과거의 변침도가 다음시점의 변침에 영향을 끼침으로써 장애물의 이동 경로에 대한 예측이 이루어지고, 이를 기반으로 보다 세분화된 충돌위험도 산출이 이루어진다. 제안된 기법은 DCPA와 TCPA만으로 충돌위험도를 산출해 낸 연구와 비교.평가하여 성능을 검증한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2021.05a
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• pp.477-479
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• 2021

Objectives :This study aimed to determine whether obstacle walking training can improve gait and balance in stroke patients. Methods : Obstacle walking training and Flatland walking training was accordingly applied in each group for 30 minutes per session, 5 times per week for 4 weeks. Gait was assessed using a 10MWT and Balance was FRT, respectively, before and after training. Results : 10MWT and FRT were significantly increased in experimental groups after training (p<.05) but there were no significant difference in control group. There were a significant difference between the groups.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.750-751
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• 2023

현재 로봇 배달 서비스의 실외 상용화를 위해 다양한 주행 환경에 대한 최적화 연구가 진행되고 있습니다. 본 논문에서는 비평탄 지형에 안정적인 주행이 가능하며, 효율적인 장애물 극복을 위한 로봇 구조를 제시합니다. 본 연구에서는 기존 다리-바퀴 방식을 통한 장애물 극복 로봇과 비교 연구를 진행하며 모터 구동 토크의 이론적인 계산 비교, 모의실험을 통한 검증으로 로봇 설계안의 성능을 평가합니다. 이 연구를 통해 고안한 로봇의 동작을 설명하며, 4륜 주행 로봇의 혁신적인 장애물 극복 설계 방법을 제안합니다.

• Proceedings of the Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers Conference
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• 2006.05a
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• pp.114-119
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• 2006

운전자의 시인성, 뇌파, 심리평가를 위한 실내 실험실 및 측정 시스템을 구축하고 예비실험 결과를 분석한 후 운전자의 시인성을 측정하였다. 본 실험을 위하여 남, 녀 각각 20명의 피험자를 선발하였으며 이들의 연령은 피험자의 연령에 의한 측정오차를 최소화하기 위하여 모두 20대로 제한하였다. 그리고 본 실험 측정결과를 전압패턴에 따라 피험자의 장애물 인식 반응속도를 분석하였고, 남-녀 성별 간의 장애물 인식 반응속도 차이를 분석하였다. 또한 전조등의 전압변동에 의한 밝기 비율에 따라서 피험자의 장애물 인식 반응속도를 분석하였고, 전압변동이 없을 때의 장애물 인식 반응속도를 기준으로 상대적인 장애물 인식 지연시간을 분석하였다.

• Journal of the Korea Society for Simulation
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• v.26 no.3
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• pp.1-11
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• 2017

Blast injuries in a compartment are investigated, and the effects of obstacles on blast injury are particularly analyzed by comparing injuries in the compartments with or without protruding obstacles inside. Even if blast pressure profile tends to be complicated in a confined space unlike in open field, it can be obtained in a relatively short time by using some empirical fast running models for simple confined spaces. However, a finite element method should be employed to obtain blast pressure profiles in a case with obstacles in confined spaces, because the obstacles heavily disturb blast waves. On the other hand, Axelsson SDOF(Single degree of freedom) model and ASII(Adjusted severity of injury index) injury level are employed to estimate blast injury in compartments, because the usual pressure-impulse injury criterion based on the ideal Friedlander waves in open the field cannot be applied to personnel in a confined space due to complexity of blast waves inside. In cases with obstacles, chest wall velocity was reduced by 26 to 76 percent(%) and the personnel injury in the compartment caused by blast was also reduced.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.14 no.5
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• pp.2400-2405
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• 2013

We detect the obstacle for the UGV(unmanned ground vehicle) from the compound image which is generated by stereo vision sensor masking the depth image and color image. Stereo vision sensor can gathers the distance information by stereo camera. The obstacle information from the depth compound image can be send to mobile robot and the robot can localize the indoor area. And, we test the performance of the mobile robot in terms of distance between the obstacle and the robot's position and also test the color, depth and compound image respectively. Moreover, we test the performance in terms of number of frame per second which is processed by operating machine. From the result, compound image shows the improved performance in distance and number of frames.