• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A
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• pp.814-819
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• 2007

Palletizing task is well-known time consuming and laborious process in factory, hence automation is seriously required. To do this, artificial robot is generally used. These systems however, mostly user teaches the robot point to point and to avoid time-variable obstacle, robot is required to attach the vision camera. These system structures bring about inefficiency and additional cost. In this paper we propose task-oriented trajectory generation algorithm for palletizing. This algorithm based on $A^{*}$ algorithm and slice plane theory, and modify the object dealing method. As a result, we show the elapsed simulation time and compare with old method. This simulation algorithm can be used directly to the off-line palletizing simulator and raise the performance of robot palletizing simulator not using excessive motion area of robot to avoid adjacent components or vision system. Most of all, this algorithm can be used to low-level PC or portable teach pendent

• 한국재난정보학회:학술대회논문집
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• 한국재난정보학회 2023년 정기학술대회 논문집
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• pp.230-233
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• 2023

우리 헌법은 인간의 존엄과 가치 그리고 행복을 추구할 권리를 보장하고 있으며, 편의증진법과 교통약자법을 통해 장애인등이 교통수단, 여객시설 및 도로 등을 비장애인들과 차별 없이 이용하여 이동하고, 도로와 대중교통수단, 공공 건축물과 주거 등 생활 필수시설에 자유롭게 접근하기 위한 접근권을 보장하고 있다. 우리나라는 이동권의 보장을 편의시설 제도라는 독자적인 체계를 통해 이루어지고 있으며, 이를 실질적으로 보장하기 위하여 장애물 없는 환경 인증 제도(BF 인증제도)를 도입하였다. 시행 15년을 맞은 BF 인증제도는 양적으로는 많은 발전을 가져왔지만, 질적으로 특정 건축물 등 일부에 대한 인증 편중 현상이 있으며 안전취약계층에 대한 재해 안전확보에 대한 고려가 포함되지 않아 부진정한 이동성과 접근성의 보장이라는 한계를 가지고 있다. 이동권 보장이 얼마나 잘 이루어지느냐는 그 나라의 사회 안전망이 얼마나 잘 갖추어져 있는지 판단하는 척도라 할 것이며, 따라서 이러한 이동권 보장은 위험상태에서의 안전한 피난을 함축하고 있으며 중첩적으로 국가의 기본권 보호 의무의 이행과 관련된다. 이에 따라 이동권과 접근권의 증진을 위한 BF 인증 규정을 안전 규범으로 보완하여 장애인과 비장애인이 사회의 일원으로서 평등한 인격적 주체로 공동체에 기여하는 안전한 사회적 환경의 조성이 긴절히 요청된다고 할 수 있다.