• Journal of the Korean Society for Aviation and Aeronautics
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• v.31 no.1
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• pp.18-25
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• 2023

In recent years, UAM (Urban Air Mobility) has emerged as a solution to these urbanization problems, and many related reports and diverse prospects have been reported. UAM flights are planned to take off and land at a Vertiport located in the city center and fly along a pre-established corridor. In order for UAM to operate safely in the city center, it must ensure a safe flight path that avoids the buildings in the city center and many surrounding obstacles. Therefore, in this study, we compared and examined the installation standards of the obstacle limitation surface necessary for UAM to take off and land safely at the Vertiport. First, we analyzed the helicopter obstacle limitation surfaces in Japan and overseas, and the UAM Vertiport installation standards and obstacle limitation surface application standards recently announced at the FAA and EASA. It identified differences and similarities between heliport and Vertiport, and considered improvements to domestic helicopter obstacle limitation surfaces and criteria that could meet FAA and EASA standards.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.24 no.4
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• pp.437-442
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• 2014

Recently, the needs for the development and application of the micro marine robot (MMR) which has the advantages in terms of size and cost are increasing. However, the basis is very short in the domestic. While the obstacle avoidance sonar (OAS) which was optimized in terms of size and performance and has the ability of 4-directional detection was developed for the obstacle avoidance of the micro surface robot (MSR) fortunately, the problem that the detection performance is degraded according to the shape of the obstacle because of using the fixed sonar-beam with the limited beam width and detection range exists. To solve this problem, the MSR mechanism that implements the rotating sonar-beam using the spur gear and the servo motor is proposed in this paper. To verify the performance of the proposed mechanism, the wall-tracking of the MSR is considered and the comparison and analysis in term of detection performance and actuation command is performed with conventional fixed sonar-beam. The test results show the validity of the proposed mechanism.

• Annual Conference of KIPS
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• 2016.04a
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• pp.22-24
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• 2016

대형 구조물을 관리하는 위험에 대처하기 위해 다양한 벽면 이동 로봇이 개발되고 있지만, 장애물이 있는 벽면에서 제한적인 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위한 벽면 이동로봇을 제안한다. 제안하는 로봇은 진공 모터를 부착한 6관절 다리를 네 개 사용하여, 부착을 위한 별도 장치없이 벽면에 안정적으로 흡착되어 벽면을 이동할 수 있다. 또한 카메라와 적외선센서를 이용하여 장애물을 인식하면 피하거나 건너갈 수 있다. 로봇은 각 다리를 제어하기 위한 4개의 MCU와 각 다리의 MCU를 제어하는 중앙 MCU로 구성된다. 중앙 MCU는 다리를 제어하는 MCU를 통합 관리하여 로봇 전체를 제어한다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2008.05a
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• pp.583-587
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• 2008

수도권에 거주하는 60세 이상 589명을 대상으로 설문조사를 실시하여 고령자의 하천이용행태 및 하천이용의 영향요인을 분석하였다. 조사결과, 하천으로 이동하는데 가장 큰 불편사항은 경사로, 계단, 경계턱 등의 교통장애물이며, 이용에 불편한 하천시설은 화장실과 휴식공간으로 나타났다. 기대하는 하천복원의 형태는 인위적인 시설을 제한하는 친자연형 또는 자연형 하천에 대한 선호도가 높은 것으로 나타났다. 고령자의 하천이용 영향요인 모형추정결과, 고령자의 성별, 배우자 유무, 하천으로의 이동시간, 방문시점, 이용 교통편의 요인이 하천이용횟수에 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 따라서 향후 고령자의 하천이용의 접근성 및 친수성을 향상하기 위해 장애물을 최소화하고, 교통 연계성을 향상시켜야 할 것이다. 또한, 고령자는 편의시설에 대한 요구와 동시에, 하천의 생태적 요소도 선호하는 것으로 분석되므로, 하천복원 시 적정 편의시설에 대해 고려하되, 가능한 환경적으로 설계될 수 있다면 다양한 고령자의 기대를 만족시킬 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.01a
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• pp.167-168
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• 2023

본 논문에서는 저전력 433MHz 주파수 RF 신호가 여러 종류의 벽을 투과할 시 신호에 일어나는 감쇠를 비교한다. 국내에서 기존의 와이파이, 블루투스 같은 고주파수 대역의 RF 신호에 관한 연구 및 실험은 많이 행해지었지만, 한국의 전파 관리법에 의해 성능이 제한된 비면허 주파수인 433MHz 대역의 RF 신호에 관한 연구는 매우 적게 이루어져 있다. 이러한 저주파수 대역 신호의 가장 큰 장점은 장거리 통신에 능하고 벽 투과특성이 뛰어나다는 것이다. 본 논문에서는 실험을 통해 433MHz 대역 RF 신호가 여러 종류의 장애물을 통과 시 신호 세기가 어떻게 변하는지 각각 비교하고 이를 통해 비가시 영역에서 저전력 주파수 통신의 사용 가능성을 확인한다.

• Annual Conference of KIPS
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• 2023.11a
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• pp.1041-1042
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• 2023

본 논문에서는 고르지 않은 도로에서 사용자를 인식하고 따라다니며, 적재물을 안정적으로 운반하는 로봇을 제안합니다. 기존의 바퀴 구동 방식은 계단이나 울퉁불퉁한 지형에 부딪혔을 때 주행이 제한적입니다. 이를 해결하기 위해 저희는 로커-보기(rocker-bogie) 메커니즘을 적용했습니다. 비전을 통해 사용자를 특정하고, 크기에 따라 속도를 조절하며 추종합니다. 라이다는 주변의 장애물을 감지, 회피, 주행하는 데 사용되었으며, 가속도센서와 리니어 모터를 사용하여 밸런싱 기능을 구현했습니다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.43 no.3 s.309
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• pp.31-40
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• 2006

Many researches on path planning and obstacle avoidance for the fundamentals of mobile robot have been done. Informations from various sensors can find obstacles and make path. In spite of many solutions of finding optimal path, each can be applied to only a constrained condition. This means that it is difficult to find a universal algorithm. A optimal path with a complicated computation generates a time delay which cannot avoid moving obstacles. In this paper, we propose the algorithm of path planning and obstacle avoidance for mobile robot. We call the proposed method Random Access Sequence(RAS) method. In the proposed method, a small region is set first and numbers are assigned to its neighbors, then the path is selected using these numbers. It has an advantage of fast planning and simple operation. This means that new path selection may be possible within short time and that helps a robot to avoid obstacle in any direction. When a robot meets moving obstacles, it avoids obstacles in a random direction. RAS method using obstacle information from variable sensors is useful to get minimum path length to goal.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.43 no.6 s.312
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• pp.1-8
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• 2006

Many researches on path planning and obstacle avoidance for the fundamentals of mobile robot have been done recently. Informations from various sensors can be used to find obstacles and plan feasible path. In spite of many solutions of finding optimal path, each can be applied in only a constrained condition. This means that it is difficult to find university good algorithm. An optimal path with a complicated computation generates a time delay which cannot avoid moving obstacles. In this paper, we propose an algorithm of path planning and obstacle avoidance for mobile robot. We call the proposed method Random Access Sequence(RAS) method. In the proposed method, a small region is set first and numbers are assigned to its neighbors, then the path is selected using these numbers and cumulative numbers. It has an advantage of fast planning time and completeness of path if one exists. This means that new path selection may be possible within short time and that helps a robot to avoid obstacle in dynamic environments. Using the information of the start and destination position, the RAS can be performed for collision-free navigation by reforming feasible paths repeatedly in dynamic environments.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.12 no.1
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• pp.67-75
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• 2011

This paper presents the systematic optimal design of an overlapped ultrasonic sensor ring for high performance obstacle detection using effective beam overlap. Basically, a set of low directivity ultrasonic sensors of the same type are arranged in a circle at regular intervals with their beams overlapped. First, both real and simplified beam patterns of an ultrasonic sensor and several sensor models for obstacle position estimation within its beam pattern are introduced. Second, the obstacle detection range of an overlapped ultrasonic sensor ring and its simple sensor model for obstacle position estimation are described. Third, for both conic and non-conic shaped beam pattern, the design indices of an overlapped ultrasonic sensor ring for minimal positional uncertainty in obstacle detection are defined. Fourth, the constraints imposed on the structural parameters of an overlapped ultrasonic sensor ring to guarantee non empty beam overlap and to avoid excessive beam overlap are derived. Fifth, the optimal number of ultrasonic sensors for a given radius of an overlapped ultrasonic sensor ring and the optimal radius of an overlapped ultrasonic sensor ring are determined. Throughout this paper, the MA40B8 from Murata Inc. is taken as a representative commercial low directivity ultrasonic sensor.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.05a
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• pp.131-134
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• 2002

운항경비의 절감과 같은 경제적 제한과 3D직종 회피현상과 같은 사회적 제한으로 인해 선박의 운항에 소요되는 인원을 최소화하는 요구가 증가되고 있다. 이러한 요구에 부합하기 위해 선박의 자동화 및 지능화기술이 요구된다. 선박의 자동화를 위해서는 GPS와 전자해도에 기반한 지능형 항해시스템의 항로계획이 선행되어야 한다 본 논문에서는 지능형 항해시스템의 자동화된 항로계획을 위해 S-57에 정의되어 있는 좌표쌍을 기반으로한 접점산출기법과 이를 이용한 트리생성 기법, 그리고 생성된 트리구조를 기반으로한 항로산출기법을 제안한다 제안한 항로산출기법의 효율성 검증을 위해 최적화 관점에서 대표적 항로계획 기법인 $A^{*}$ 와 이를 개선한 RPAP 기법과 비교.분석한다.