• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.319-320
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• 2007

본 연구는, 임베디드 리눅스 보드를 기반으로 센서에서 정보를 받아 장애물에 대한 거리 감지를 통해 보행궤적을 생성할 수 있는 다족 모바일 로봇의 대해 기술하고자 한다. 현재 임베디드 시스템 분야는 반도체 기술과 소프트웨어 기술의 빠른 발전으로 인하여 시스템의 처리 능력이 급속도로 발전되고 있으며 임베디드 시스템은 적용분야를 점점 넓혀가고 있다. 본 연구는 리눅스 보드의 빠른 처리 능력과 효율적인 시스템 관리 능력을 다족 모바일 로봇에 적용하여 로봇의 안정적인 보행을 꾀하였다. 본 연구에서는 바퀴를 사용할 수 없는 지형에서 보행을 이용한 장애물회피 능력을 실험하고자, HYBUS사의 X-Hyper PXA-255A보드를 적용하였다. 본 논문에 대해서는 실험을 통해 이를 검증 하였다.

• 전자진흥
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• 제25권1호
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• pp.11-14
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• 2005

원달러 강세는 과거 고도성장기에 수입가격 하락 및 물가 안정을 통해 내수 살리기 효과를 보여주었지만 내수부진에 시달리는 작금에 와서 원달러 강세는 우리 경제의 최대장애물로 등장하며 '마른 수건도 다시 짜야 한다'는 수준의 극단적 경영 불안감을 다시 환기시키고 있다. 환율변동과 국내 IT산업 그리고 기업들의 대응전략을 조명해본다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제27권2호
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• pp.154-165
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• 2018

For the foundational study on automatic review of the barrier free Environment certification for the socially disadvantaged using BIM modeling information, we first confirm the need of the automatic review by analyzing the barrier free Environment certification an by investigating the existing studies on barrier free Environment certification. After that, we select a primary approach for our research by investigating the related works such as automatic review of the building code. As a next step, we generate the BIM modeling information, extract the classification system, analyze and extract items in the barrier free Environment certification according the extracted system, compares the items with the BIM generation information, and allocate them. And, we showed the potential usability of automatic review by deriving a process to prepare the ruleset structure for the automatic review and to prepare a criteria for BIM modeling guide.

• 전자공학회논문지SC
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• 제43권6호
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• pp.9-15
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• 2006

최근 로봇 개발의 현황을 살펴보면 인간과 로봇이 공존하면서 인간이 로봇으로부터 서비스를 받을 수 있는 로봇의 개발이 지속적으로 증가하는 추세다. 그 중에서도 특히 관심을 끌고 있는 것은 복지 로봇에 관한 연구이다. 현재 가장 일반화되어 있는 복지 로봇은 시각 장애인의 주행을 도와주는 안내 로봇이며 장애물을 인식하여 안전한 경로를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 논문에서는 장애물 충돌회피의 기능뿐만 다양한 센서를 장착하여 환경 정보를 파악하여 사용자에게 가장 안전한 이동방향과 이동 속도를 제시한다. 또한 지도 정보를 이용하여 사용자에게 가장 친숙하고 안전한 주행 경로를 선택하는 안내 로봇을 제시한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2005년도 추계학술발표대회 및 정기총회
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• pp.1433-1436
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• 2005

임베디드 시스템의 발전으로 현재 진보된 로봇 시스템들은 운영 체제, 비젼 시스템 및 센서 시스템들을 별도의 호스트 PC의 도움 없이 독립적으로 탑재하여 가동 시킬 수 있다. 본 논문에서는 임베디드 시스템을 이용한 SBER (Small Biped Entertainment Robot)에 필요한 로봇의 제어기 구조와 로봇에 최적화된 임베디드 시스템을 구현한다. 또한 주 프로세서와 주 컨트롤러를 탑재한 최적화된 소형 엔터테인먼트 이족 로봇 개발을 목적으로 한다. SBER은 TI사의 DSP인 TMS320LF2407A를 로봇의 주 컨트롤러로 사용하여 로봇의 관절 제어를 통한 기본적인 보행 실험과 음원의 위치를 파악하기 위한 음원 위치 추적 문제를(Sound Localization) 수행한다. 또한 Intel사의 PXA255A를 주 프로세서로 사용하여 연산량이 높은 영상처리 알고리즘과 감정 표현, 장애물 인식 및 장애물 회피를 적용하여 보다 지능적인 로봇 시스템을 구현한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.31-37
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• 2014

기존의 허프 변환을 이용한 차량 주행 경로 검출 기법에서는 배경 영상이 복잡하지 않은 차량 주행 영상에서 주행선 이탈 여부를 판별하였다. 하지만 획득된 차량 주행 영상에는 도로의 장애물이나 그림자, 다른 차량 등 주행 경로 인식을 방해하는 요소들이 있으므로 주행 경로 검출에 있어서 매우 큰 장애물로 작용하였다. 이 논문에서는 퍼지 이진화 기법과 캐니 마스크를 적용함으로써 기존에 제안된 허프 변환만을 이용한 주행 경로 검출 기법보다 효과적인 주행 경로 검출 기법을 제안한다. 이 논문에서 제안한 주행 경로 검출 기법의 성능을 평가하기 위하여 20개의 영상을 대상으로 실험한 결과, 주행 경로를 검출하는 데에 더욱 효과적인 것을 확인하였다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.239-242
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• 2015

시각장애인들은 외출을 하기 위해 보행 보조기기를 사용하고 있다. 또한, 최근에는 보행 보조기기뿐만 아니라 음성인식 명령기능을 탑재한 스마트폰도 이용하고 있다. 이러한 추세에 따라, 본 논문에서는 시각장애인 보행 보조를 위한 스마트 폰 케이스를 설계하고 구현하였다. 조도 센서와 스마트폰 카메라 플래시를 이용하여 어두운 장소에서 자신의 위치를 알려주는 자기 위치 알림 시스템과 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하고 시각장애인들에게 음성으로 경고를 해주는 음성 경고 시스템을 제공한다. 이를 이용하면 시각장애인은 어두운 곳에서 자신의 위치를 알리고, 전방의 장애물을 피해갈 수 있어서 보다 안전하게 보행하여 사고를 방지할 수 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2744-2746
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• 2001

이 논문에서는 이동 로봇을 위하여 퍼지이론과 Dempster-Shafer 이론을 이용한 불확실한 환경에서의 센서기반 네비게이션 방법을 제안한다. 제안된 제어기는 장애물 회피 동작과 목적지 찾기 동작을 위한 2개의 행동 모듈로 구성되어 있다. 2개의 행동 모듈은 각각 퍼지 이론으로 학습되었고, 적절한 행동 선택 방법으로 선택되게끔 하였다. 견고한 퍼지 제어기를 가진 로봇이 실험 환경내에서 안전하게 움직이기 위하여 자동으로 지도를 구축(Map Building) 하도록 하였다. 이 실험에서 구성된 맵은 평면상의 격자를 중심으로 작성되었고 로봇의 센서에서 읽어들인 센서 값은 D-S 추론 이론을 이용하여 기존의 맵과 혼합되어진다. 즉, 로봇이 움직일때 마다 실험 환경내에서 새로운 정보를 읽어 들이고, 그 정보로 인하여 기존의 지도가 새로운 지도로 갱신되는 것이다. 이러한 작업을 거치면서 로봇은 장애물과 충돌없이 배회하는 것 뿐 아니라 설정된 목적지까지도 쉽게 찾아갈 수가 있다. 실험에 대한 안정성과 확신을 검증 받기 위하여 실제 로봇에 적용하기보다는 먼저 이동 로봇의 시뮬레이션으로 실험 해 보고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 춘계학술발표대회
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• pp.696-698
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• 2022

게임에서는 장애물이 가로 막고 있을 때 길 찾기 알고리즘이 요구된다. Path Finding Method 는 길과 장애물을 고려하여 목적지까지의 경로를 찾는 방법을 말한다. A^* 알고리즘은 이런 복잡한 미로 찾기에 최적화된 Path Finding 알고리즘이다. 하지만, 모바일 같은 저비용 기기에서 A^* 알고리즘을 사용하기엔 단순한 지형에서도 연산 부하가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 가상의 공간에서 Grid를 구축하여, 통행이 가능한 곳과 불가능한 곳을 나누어 최종 지점에 도달할 수 있도록 하는 방식을 제안한다. 본 논문에서 제시한 Path Finding Method 는 최종 지점이 막다른 길인 경우 가장 가까운 이동 가능한 경로로 길을 안내하도록 설계하여 예외 상황에 대처했다. 대표적인 길 찾기 알고리즘인 Dijkstra 알고리즘은 최소 비용을 고려해서 최단으로 가는 거리를 비교하여 길을 나타낼 수 있다. 하지만, Dijkstra 알고리즘 경우 비용이 양수가 아닌 음수의 경우 무한 루프에 빠지는 등 결과 값이 제대로 나오지 않을 수 있다. 본 논문에서 제안한 Path Finding Method 는 최소 비용을 노드별로 비교하는 방식이 아닌 초기 비용을 알 수 없는 분야에 쉽게 사용할 수 있다. 본 논문에서는 제안한 Path Finding Method 를 적용하여 Web 게임을 제작하는 것에 성공하였다. 향후, Path Finding Method 결과에 위치 정렬 알고리즘을 적용하여, 중복된 지역을 가는 확률을 최소화하면서 정리된 Path 가 돌출되도록 연구할 예정이다. 본 논문의 Path Finding Method 은 게임 개발 분야에 적극 기여되길 바란다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권12호
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• pp.313-320
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• 2018

본 연구는 노인여가복지시설 중 지역노인들의 자율적으로 친목도모 취미활동 공동작업장 운영 및 각종 정보교환과 기타 여가활동을 할 수 있도록 하는 기초시설인 경로당의 건축계획적 특성 및 장애물 없는 생활환경 인증실태 분석을 목적으로 하고 있다. 이를 위해 경로당 건축물의 장애물 없는 생활환경 인증실태 및 건축 특성을 분석하였다. 이상의 조사결과, 다음과 같은 결론을 얻을 수 있다. 첫째, 경로당은 대부분 1층 규모로 기본적 기능구성을 지니고 입지에 따라 기능구성의 큰 차이는 없으며, 다만 부지 규모 및 형상, 지형 등으로 접근성의 차이가 나타나고 있다. 둘째, 경로당의 장애물 없는 생활환경 인증실태 분석 결과, 위생시설 및 매개시설에서 재시공의 필요성이 많이 있으며, 이는 소규모 건축물 품질관리 부족과 인증에 따른 편의시설 설치기준에 대한 이해부족으로 나타나는 현상으로 보인다. 셋째, 소규모 건축물에 대한 '장애물 없는 생활환경 인증'의 접근성 및 수월성 제고를 위하여, 사업기간 및 예산 등 특성을 고려하여 자체평가서 작성 간략화, 인증심사기간 축소 및 인증수수료 인하 등의 정책적 고려가 필요한 것으로 보인다.