• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.16 no.1
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• pp.153-159
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• 2012

Driver's view has blind spot of automobile surroundings due to physical components of automobile architecture. Obstacles on blind spot are the cause of car destruction and car accidents. Cars which produced in recent have obstacle detection sensors and rear view cameras which provide information of obstacles on the blind sopt, and have also AVM(Around View Monitoring) which provides automobile surroundings for driver's safe driving. During a low-speed travel while parking or moving in a narrow street, a driver get help for safe driving by taking information of automobile surroundings using the above-mentioned devices. In this paper, we present a design and implementation of a 4-sided monitoring (4SM) system, which helps a driver see an integrated view of a vehicle's perimeter at a glance, using a car PC connected to four cameras installed on the front, rear, left, and right sides.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.7 no.9
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• pp.783-789
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• 2001

The purpose of this study is to build and to manage environment models with line segments from the sonar range data on obstacles in unknown and varied environments. The proposed method subsequently employs a two-stage data-transform process in order to extract environmental line segments from the range data on obstacles. In the first stage, the occupancy grid extracted from the range data is accumulated to a two-dimensional local histogram grid. In the second stage, a line histogram extracted from an local histogram gird is based on a Hough transform, and matching is a process of comparing each of the segments in the global line segments map against the line segments to detect similarity in overlap, orientation, and arrangement. Each of these tests is made by comparing one of the parameters in the segment representation. After the tests, new line segments are composed to the global line segments map. The proposed technique is illustrated by experiments in an indoor environment.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.4
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• pp.759-764
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• 2011

This paper deals with the method of using the amended virtual force field technique to avoidance the front environment(wall, obstacles etc.) in navigating by using the environmental informations recognized by a ultrasonic-ring and pan/tilt CCD camera equipped on a mobile robot. we will give an explanation for the robot system architecture designed and implemented in this study and a short review of existing techniques, since there exist several recent thorough books and review paper on this paper. It is proposed the rusult from the experimental run based on a virtual force field(VFF) method to support the validity of the aforementioned architecture of mobile service robot for local navigation and obstacle avoidance for autonomous mobile robots. We will conclude by discussing some possible future extensions of the project. The results show that the proposed algorithm is apt to identify obstacles in an indoor environments to guide the robot to the goal location safely.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2009.11a
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• pp.307-310
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• 2009

본 논문은 대형 건축물 내에서의 보행자 대피 시뮬레이션을 위해, 광범위한 네트워크 모델과 세밀한 네트워크 모델을 통합하는 방법과보행자가 자연스럽게 벽이나 장애물을 피하면서 이동할 수 있도록 하는 개선된 보행자 이동 모델을 제안한다. 제안하는 네트워크 모델을 통해 기존의 광범위 네트워크 모델에서 분석할 수 없는 보행자 개개인의 이동정보를 세밀한 네트워크보다 적은 양의 연산으로 계산할 수 있었고, 개선된 보행자 이동 모델을 통해 보행자가 자연스럽게 벽이나 장애물을 피하면서 이동할 수 있도록 하였다. 제안하는 방법을 대형 건축물인 코엑스 몰에 적용하여 대피 시뮬레이션을 수행한 결과, 3000명의 보행자에 대해 초당 10번 이상의 시뮬레이션 정보를 계산할 수 있었고, 대피 시의 방향 유도에 따른 대피 시간을 확인할 수 있었다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.9 no.7
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• pp.1616-1623
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• 2005

In this paper, we propose that the synchronization method for mutual cooperative control in the chaotic mobile robot. In order to achieve the synchronization for mutual cooperative control in the chaotic mobile robot, we apply coupled synchronization technique and driven synchronization technique in the chaotic mobile robot without obstacle and with obstacle.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2013.07a
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• pp.39-41
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• 2013

바쁜 일상 속에서 사람들이 길을 걸으면서 스마트폰을 사용하고 있다. 이로 인하여 스마트폰 너머에 있는 장애물을 발견하지 못한 채 계속 길을 걷다보면 장애물에 걸려 넘어져 다치는 상황이 발생하게 된다. 본 논문에서는 스마트폰 너머의 상황을 실시간 영상 배경화면으로 보여 줄 수 있는 안드로이드 기반의 애플리케이션 개발 내용에 대하여 기술한다. 이는 단순한 스마트폰의 배경화면뿐만 아니라 애플리케이션의 동작 중에도 스마트폰 바깥 영상이 보이도록 해 줌으로써 사람들이 보다 안전하게 길을 걸으면서도 스마트폰을 사용 할 수 있도록 해 준다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.01a
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• pp.71-72
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• 2015

본 논문에서는 게임 개발 관련 콘텐츠 리소스의 등록 및 게임 로직을 해당 메소드로 구현 가능한 XNA Framework를 사용하여 모바일 게임 Cafe runner를 개발한다. 이 게임의 특징은 카페 안의 장애물을 피하고, 원두를 취득하여 점수를 얻는 게임으로 슈팅(shooting), 이미지, 랭킹시스템 등의 3개 요소를 고려하여 개발한다. Cafe runner은 메인 화면의 왼쪽 상단 하트 3개가 사라질 때까지 진행되며, 장애물에 부딪히거나 절벽에 떨어지면 게임은 종료된다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.01a
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• pp.43-44
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• 2015

본 논문에서는 Run & Jump 모바일 게임을 설계하고 구현한다. 이 게임은 다양한 동물 캐릭터가 달리면서 장애물을 피하고, 별 아이템을 획득하기 위해 점프하여 점수를 획득하는 게임이다. 이 게임의 특징은 XNA Framework를 사용하여 메인화면과 도움말, 게임중 일시정지, 다양한 동물 케릭터 선택 등의 기본 기능을 구현한다. 또한 게임실행 로직, BGM, 효과음, 사운드 켜기 끄기 기능을 구현한다. 그리고 별 아이템 획득 및 장애물를 피하면서 얻는 점수를 DB에 저장하여 관리하는 ranking 시스템을 구현한다.

• 한국정보통신설비학회:학술대회논문집
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• 2003.08a
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• pp.367-372
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• 2003

도심의 편리한 생활을 위해 초고속 데이터 통신, 상하수도, 가스등의 원할 한 공급이 요구되고 있으며 이러한 인프라 시설들은 지하터널을 통하여 공급이 되게 된다. 도심지의 교통혼잡과 소음, 진동으로 인한 사회비용의 증가와 민원으로 사실상 개착식 공법은 적용되기 어려운 실정에 있다. 특히 앞에 열거한 인프라 시설들은 2m이하의 중소형 크기로 마이크로터널링 공법이 널리 사용되고 있으며 최근에는 현실적인 현장의 요구와 공사비용의 절감을 위해 1m이하의 소형터널에 대한 요구가 늘어 나고 있으나 마이크로터널링 머신의 소형화에 따른 절삭력의 감소와 지하 장애물에 대한 대처가 어려워짐으로 이에 대한 해결책이 요구되고 있다. 이를 위해 워터젯이 장착된 마이크로터널링 머신이 소개된바 있지만 면판에 단순고정된 형태라 절삭면적 및 효율에 한계가 있다. 본 연구는 절삭면적의 확대 및 효율의 증가를 위해 공전하는 면판에 자전하는 워터젯 보조면판을 제안하였으며 워터젯에 가장 적합한 커터종류를 찾기 위해 절삭력을 고려한 성능계수를 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2011.01a
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• pp.101-104
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• 2011

본 논문에서는 레이저 센서를 장착한 자율 이동 로봇을 이용하여 실내에서 장애물들을 검출한다. 데이터에서 나오는 패턴을 인식해 사람과 정적 장애물을 실시간으로 구분한 후 사람의 속도와 로봇의 속도를 각각 비교하여 따로 지정해준 안전거리를 유지하며 주행한다. 예상치 못한 상황이 발생될 것을 대비해 로봇의 전방에 범퍼 센서를 장착하여 안전성을 고려하였다. 로봇의 자기 위치 인식을 위해 StarGazer센서를 이용하였다. 패턴은 레이저 센서 데이터의 거리, 각 값을 이용하여 다리 패턴의 너비를 구하고 너비의 가운데 점을 중심점으로 지정해 추적하며 구동하는 알고리즘을 구현하였다.