• Journal of the Korea Society of Computer and Information
• /
• v.13 no.3
• /
• pp.153-160
• /
• 2008

One of the most important features of the Mobile Manipulator is redundant freedom. Using it's redundant freedom, a Mobile Manipulator can move in various modes, and perform dexterous motions. In this paper, to improve robot job performance, two robots -mobile robot, task robot- are joined together to perform a job, we studied the optimal position and posture of a Mobile Manipulator to achieve a minimum of movement of each robot joint. Kinematics of mobile robot and task robot is solved. Using the mobility of a Mobile robot, the weight vector of robots is determined. Using the Gradient method, global motion trajectory is minimized, so the job which the Mobile Manipulator performs is optimized. The proposed algorithm is verified with PURL-II which is Mobile Manipulator combined Mobile robot and task robot, and the results are discussed.

• Korean Journal of Construction Engineering and Management
• /
• v.8 no.3
• /
• pp.134-141
• /
• 2007

It is crucial that the WRMSD is realized as a critical job-related diseases for the construction workers. It is caused by the characteristics of repetitive work, uncomfortable work methods and continuous unsuitable physical posture. The objective of this research is to evaluate the workload for the carpenters and structural steel workers. Investigation on the posture and behavior for the workers as well as personal sensitivity to the workload is conducted. The laboratory tests with graduate students are conducted to estimate inconvenience in terms of personal sensitivity to the workload. The results of this research will be used to perform the further researches on ergonomic and technological approaches to improvements of the hand-intensive tasks in the construction industry.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.9 no.6
• /
• pp.1395-1401
• /
• 2005

Mobile manipulator is a robot that has mobility and manipulability with the combination of the task robot and mobile robot. One of the most important feature of the Mobile Manipulator is redundant freedom. Using the redundant freedom, Mobile Manipulator can move various mode, perform dexterous motion. It can have the wider workspace and better performance in avoidance of singularity and obstacle than the fixed base structured robot. Cooperation control using the Mobile Manipulator improves the performance of the robot with redundant freedom in workspace. In this paper, configuration control of the Mobile Manipulator has been studied using Task Segment and TOMM(Task-Oriented Manipulability Measure). For verifying the proposed algorithm, we implemented a mobile manipulator, PURL-II, which is composed of a mobile robot with 3DOF and a task robot with SDOF.

• Journal of Biomedical Engineering Research
• /
• v.22 no.1
• /
• pp.109-117
• /
• 2001

본 연구는 요통재해를 일으킬 수 있는 위험요소를 많이 내포한 운수유통업의 인력운반방법(Manual Material Handing)에 대한 요통발병의 위험정도를 측정하였다. 운수유통업에서 이루어지고 있는 운반작업은 우리나라의 제반환경특성상 도구를 사용하지 않고 대부분 사람에 의해 이루어지고 있다. 운반방법도 짊어지는 형태인 등짐작업이 많이 이용되고 있다. 그러나 이에 대한 체계적인 연구가 수행되고 있지 않은 실정이다. 본 연구의 목적은 등짐자세로 물건을 운반할 때와 물건을 하역하여 정리하는 작업이 요추에 미치는 물리적 힘이 어느정도인지 규명하여 위험수준을 파악하는데 그 목적이 있다. 등짐운반과 정리작업(비대칭형 작업)에 대한 역학적인 연구를 수행하기 위하여 몸통근육에 미치는 internal force을 규명하여 정량화한 Han's (1991) model을 이용하여, 이들 작업에 대한 역학적인 분석을 실시하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Industrial Safety Conference
• /
• 2000.11a
• /
• pp.478-481
• /
• 2000

그 동안 정부, 기업, 산업안전인의 노력으로 통계 상 국내의 산업재해 발생건수가 1991년 이후 크게 줄어들고 있는 것이 사실이다. 그러나 최근 들어 불편한 작업자세로 오랜 기간동안 작업할 때 나타날 수 있는 누적외상병 (CTD; Cumulative Trauma Disorder)에 대한 보고와 자각 증세를 호소하는 노동자들은 점차 늘고 있다. 특히 불편한 작업 자세로 장시간 중량물을 취급할 경우 요통재해로 발전할 가능성은 매우 높다. 정민근 등(1997)의 조사는 1992년부터 1994 년까지 포항 지역의 재해자 중 781 명 약 13.4 %가 요통재해자라는 것을 밝힌 적인 있는데, 이 사실만으로도 그 심각성을 쉽게 알 수 있다. 특히 요통재해의 원인 중 들기 작업이 26.9%로 가장 큰 비중을 차지하는 것으로 보고하고 있다.(중략)

• The Journal of Korean Academy of Sensory Integration
• /
• v.11 no.2
• /
• pp.1-11
• /
• 2013

Objective : The purpose of this study is to verify the effect of sensory integrative intervention on postural control and occupational performance (play) of the preschool child with postural disorder. Methods : Subject of this study was a 5 years and 8 month old boy. The subject underwent a sensory integration (SI) treatment which was part of the SI clinic course administered by the Korean Sensory Integration Society, in 2012. The treatment goal and treatment plan had established based on the evaluation results. Treatment was done with 11 sessions, the treatment activities and the adaptive responses of the subject were measured as outcome of the SI treatment. The goal of sessions were measured as Goal Attainment Scale, and re-evaluation was done on December in 2012. Results : During SI treatment, the subject was improved the stability of proximal body parts so that maintained Supine-Flexion Posture more than 20 seconds. He also showed increased attention span continuously about 1 activity on physical play. Conclusion : According to the results of this study, it was verified that sensory integrative intervention has positive effective on postural control and occupational performance (play) of the preschooler with postural disorder.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
• /
• 2016.05a
• /
• pp.297-298
• /
• 2016

관제대상 선박의 다양화, 대형화, 교통 흐름의 다변화 등으로 인해 관제 업무의 중요성이 더욱 강조되고 있다. 본 연구에서는 관제사의 업무부하 요인을 운영체제, 관제사, 물리적 환경, 관제 시스템으로 구분하였다. 4가지 영역에 대하여 기존 연구를 분석하고, 이 중 물리적 환경에 초점을 맞추어 관제센터(부산항, 진도연안)에서 평가를 수행하였다. 조도, 소음, 전자파 그리고 작업자세에 대하여 분석을 하였다.

• Proceedings of the Safety Management and Science Conference
• /
• 2002.05a
• /
• pp.199-205
• /
• 2002

최근 산업안전/보건분야에서 누적외상성질환(Cumulative Trauma Disorders： CTDs)과 직업성요통(Low Back Injury)과 같은 근골격계질환은 산업현장에서 어렵지 않게 발견할 수 있는 신종 산업재해의 일종이다. 특히 미국의 경우, 발생건수와 그로 인한 인적/물적 손실이 급격하게 증가되고 있는 것으로 나타나고 있다. 그러나 미국과 같이 근골격계질환의 폐해를 일찌감치 인식하고 그 해결방안을 연구해온 나라들에서는 현재 환자관리 및 인간공학적인 기준 등을 포함하는 예방지침들이 잘 정착되어 있는 실정이다. 우리나라의 경우에는 작업환경 등의 조건과 상황이 미국과 같은 구미 선전국과 비숫하고, 특히 제조업의 생산체계가 그런 나라들과 매우 유사하여 근골격계질환의 발생과 그로 인한 인적/물적 손실이 적지 않을 것이라고 예상할 수 있지만 아직까지 CTDs에 대한 전반적인 이해가 부족하고, 정확한 실태가 파악되지 못하였으며, 따라서 체계적인 관리 대책 또한 마련되어있지 않은 실정이다. 본 조사에서는 서울 근교의 수송기계관련 사업장의 작업들에 대한 작업자세에 중심을 둔 인간공학평가를 통하여 조사 작업의 근골격계질환에 대한 상대적인 위험도, 위험요인 등을 파악하고, 그에 따른 개선 대책의 방향을 제시하고자 하였다. 특히, 각 부위별 위험점수와 부위별 증상호소율의 상환분석결과, 작업자 개인적 수준에서는 통계적으로 유의한 차는 없는 것으로 분석되었으나, 부서별로 분석한 결과, 작업시 주로 사용하는 오른쪽 상지의 경우, 오른쪽 어깨, 팔꿈치, 손목 순으로 통계적으로 유의하게 관련이 있는 것으로 나타났다. 즉 증상호소율과 해당 신체부위의 위험도 점수는 서로 정적(positive)한 관계에 있는 것으로 나타났고, 상지 중 주로 사용하는 오른쪽 부담의 위험도 자세 점수와 증상호소는 비교적 높은 상관관계에 있는 것으로 나타났다. 따라서 이와 같은 인간공학적 분석결과는 향후 인간공학적인 개선대책의 개발 뿐만 아니라 의학쪽에서 근골격계질환을 접근하는 초기단계에서 매우 유용한 역할을 할 수 있으리라 생각된다.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
• /
• v.37 no.2
• /
• pp.177.1-177.1
• /
• 2012

국내기술로 개발된 고기동 위성이 해상도 70cm급 광학카메라를 탑재하고 태양동기궤도를 따라 지구 주위를 하루에 14바퀴이상 돌면서 임무를 수행한다. 높은 해상도의 영상을 얻기 위해 자세제어계에서는 고성능 별추적기와 자이로를 사용하는 정밀자세결정 로직과 반작용 휠을 사용하는 자세제어 로직을 운용한다. 자세제어계에서는, 발사환경 및 우주환경의 영향으로 인한 자이로의 오정렬, SF오차, 별추적기 상호간 오정렬에 대한 상대보정과 탑재컴퓨터에서 결정한 궤도 및 자세정보와 영상 기준점 정보를 이용하여 절대보정을 수행한다. 한편, 탑재 알고리즘에서는 강건한 자세결정로직을 운용하고 있고, 별추적기의 측정지연 보상, 처리 주기내의 평균 각속도 사용 등 실시간 운용으로 인한 제한으로 성능상의 제약이 있다. 따라서 정밀자세결정 지상 후처리 작업이 필요하며 이를 위해서 기 개발된 지상처리용 정밀자세결정 소프트웨어를 새로운 접속요구규격에 맞춰 업그레이드하였다. 지상처리 정밀자세결정을 위해서 탑재컴퓨터는 영상촬영 전후 일정기간 동안 별추적기 데이터, 자이로 데이터, 탑재컴퓨터에서 결정한 자세정보 등을 매 탑재컴퓨터 처리 주기로 저장하여 지상으로 전송한다. 전송된 자료를 이용하여 지상처리용 정밀자세결정 소프트웨어는 정밀궤도 정보와 결합하여 정밀자세결정을 수행한다. 고기동 위성의 경우 기동 후 정밀자세결정 수렴 속도 향상이 필요하며, 소프트웨어의 필터 파라미터를 조율하여 성능을 향상하였다.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
• /
• 2003.11a
• /
• pp.1151-1154
• /
• 2003

본 연구에서는 표면 돌출형태가 상이한 작업장 피로예방용 매트를 이용하여 선자세로 작업 시, 작업자의 생리적 반응을 통하여 매트사용에 따른 그들의 피로감의 변화를 알아보았다. 실험은 건강한 성인 남자 9명을 대상으로 EEG(Fp1, Fp2), ECG, EMG, SKT, 혈류량, 주관적 평가에 대하여 2종(WSM-PA3, WSM-PB3)의 표면 돌출형태가 상이한 피로예방용 매트에서 작업 전후 10분간과 작업 중 120분간 측정하였다. 작업은 단순반복의 수작업으로 실시하였다. 그 결과, WSM-PB3에 비하여 WSM-PA3 사용 시, $\alpha$파의 좌뇌 변동리듬 경사도와 쾌적도는 유의하게 증가(p＜0.05), RRI는 유의하게 감소(p＜0.05), 척추세움근의 주파수는 소폭으로 감소, 발등부의 피부온도는 유의하게 소폭으로 증가(P＜0.05), 하퇴 후면의 혈류량은 유의하게 증가(p＜0.05)하였다. 반면, 주관적 피로감 평가에서는 조건간 유의차가 나타나지 않았다. 이상의 결과에서 WSM-PB3에 비하여 WSM-PA3 사용이 선 자세로 반복작업하는 작업자의 피로예방에 긍정적 역할을 담당하는 것으로 나타났다.