• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.10a
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• pp.774-777
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• 2018

어질러진 환경에서의 물체 조작은 개방형 과제이다. 어질러진 환경에서는 장애물들에 의한 물체 조작의 실패가 자주 발생한다. 본 논문에서는 어질러진 환경에서 장애물에 의한 막힌 물체 잡기를 위한 작업-모션 계획의 연계 방법을 제안한다. 작업-모션 계획의 연계는 로봇이 실행해야 할 연속된 행위들을 생성하고 이 행위들의 실행 가능성을 확인하는 방법이다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법은 1) 실행 가능성 확인을 위해 비-기호적 상태를 포함한 작업 계획 생성, 2) 장애물 처음 위치를 고려한 목표 포즈 생성, 3) 실행 가능성 확인 과정에서 발생한 실패 처리를 위한 재계획 등의 세부 기술들을 포함한다. 본 논문에서 제안하는 연계 방법의 높은 효율성을 확인하기 위해 휴머노이드 로봇을 이용한 실험을 진행하고 그 내용을 소개한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.10a
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• pp.939-941
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• 2019

단조는 강괴를 고온으로 가열하고 원하는 형상으로 만드는 공정이다. 가열로에 강괴를 장입하여 가열하고, 고온의 강괴에 프레스, 절단 공정을 적절히 반복하여 원하는 형상으로 만든다. 형상이 완성된 강괴의 경도 및 강도를 조절하기 위해 열처리 공정을 진행한다. 열처리로에 여러 개의 강괴를 장입하여 가열하기 때문에 에너지 비용이 많이 소모된다. 열처리 공정 비용은 열처리 공정의 종류와 장입되는 강괴들의 특성 및 수량 등에 따라서 결정된다. 열처리로에 장입할 강괴 조합을 최적화함으로써 비용을 최소화시킬 수 있다. 따라서 본 논문에서는 비용 예측 모형을 이용하여 열처리로 작업 계획을 최적화하는 방안을 제안한다. 비용 예측 모형은 IoT 인프라를 기반으로 수집한 공정 데이터를 이용하여 학습한다. 다양한 열처리로 작업 계획은 학습한 모형 기반의 시뮬레이션을 통해 평가하여 유전 알고리즘을 기반으로 최적화한다. 최적의 열처리로 작업 계획을 수립함으로써 공정 비용을 최소화하고 에너지 효율을 극대화할 수 있다.

• Journal of Intelligence and Information Systems
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• v.14 no.4
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• pp.31-46
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• 2008

A stacking yard of a container terminal is a space for temporarily storing the containers that are carried in or imported until they are carried out or exported. If the containers are stacked in an inappropriate way, the efficiency of operation at the time of loading decreases significantly due to the rehandlings. The remarshaling is the task of rearranging containers during the idle time of transfer crane for the effective loading operations. This paper proposes a method of planning for remarshaling in a yard block of an automated container terminal. Our method conducts a search in two stages. In the first stage, the target stacking configuration is determined in such a way that the throughput of loading is maximized. In the second stage, the crane schedule is determined so that the remarshaling task can be completed as fast as possible in moving the containers from the source configuration to the target configuration. Simulation experiments have been conducted to compare the efficiency of loading operations before and after remarshaling. The results show that our remarshaling plan is really effective in increasing the efficiency of loading operation.

• Proceedings of the Korean Institute Of Construction Engineering and Management
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• 2007.11a
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• pp.343-346
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• 2007

Recent advances in automation and robotic technologies in the manufacturing industry suggest that the greater level of automation may be extremely beneficial for the construction industry. However, only some of the high-technology advances may be applied to the construction industry due to the fast-changing construction environment in which work locations are constantly changing and material, equipment, and workers are always moving. The earthwork operation for site development is a good candidate for applying automation technology, because it is a very repetitive and tedious task and needs lots of construction equipment. This paper presents the model of a construction environment and a moving plan for an automated earthwork system, which can produce an effective moving path of an excavator platform with an Octree model. To generate the moving path, the know-how of skilled operators and construction managers is added in the proposed model.

• Management & Information Systems Review
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• v.34 no.2
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• pp.67-78
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• 2015

In this paper, we consider a scheduling problem of printed circuit board production process with setup cost depending job sequence. Given a set of PCBs, these are produced in single surface mounting device. The problem is to define job sequence with the objective of minimizing the total seutp cost. We propose a mathematical formulation and the problem is proven to be NP-hard. So, a meta heuristic based on genetic algorithm is developed.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.9 no.8
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• pp.907-914
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• 2014

A heuristic search algorithm is proposed to plan a collision free path for robots in an indoor environment. The proposed algorithm is to find a collision free path in the gridded configuration space by proposed heuristic graph search algorithm. The proposed algorithm largely consists of two parts : tunnel searching and path searching in the tunnel. The tunnel searching algorithm finds a thicker path from start grid to goal grid in grid configuration space. The tunnel is constructed with large grid defined as a connected several minimum size grids in grid-based configuration space. The path searching algorithm then searches a path in the tunnel with minimum grids. The computational time of the proposed algorithm is less than the other graph search algorithm and we analysis the time complexity. To show the validity of the proposed algorithm, some numerical examples are illustrated for robot.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1994.04a
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• pp.198-207
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• 1994

공작기계부품 가공을 위한 공정표는 가공공정, 공정별 도면 분할, 가공기계 등을 결정하는 공정계획과 한 공정에 대하여 가공방법, 가공공구, 절삭조건, 공수등을 결정하는 작업계획을 통하여 발행된다. 작업계획에서 가공방법과 가공공구의 결정은 절삭조건과 공수에 영향을 주는 중요한 요소이다. 기존의 연구에서는 가공방법과 가공공구를 결정하기 위해 전문가 시스템 쉘(expert system shell)이용한 사례가 많았다. 이 경우, 지식 베이스(knowledge base) 의 구축에 많은 시간이 소요되고, 지식이 변했을 때 수정의 어려움이 있다. 본 연구에서는 표준화되지 않아 변경의 소지가 많은 가공방법과 가공공구 결정에 뉴럴 네트워크(neural network)의 한 종류인 백 프로퍼게이션 (back propagation) 학습 모델을 이용했다. 공정계획 후 분할된 공정별 도면으로부 터 크기 및 정밀도 등과 같은 특징형상(feature) 정보를 추출한 후, 특징형상 의 종류와 크기, 치수공차, 기하공차, 거칠기 등을 입력하여 가공방법 및 가 공공구가 출력되도록 학습패턴을 설정하여 학습시켰다. 학습패턴은 공정설계 전문가와 인터뷰하는 방법과 작업계획 과정을 분석하는 방법을 통하여 설정 했다. 백 프로퍼게이션 모델을 통하여 학습시킨 결과, 학습시킨대로 정확한 가공방법 및 가공공구를 결정할 수 있었다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.30 no.1
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• pp.139-146
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• 2002

This paper describes the devlopment and implementation for the KOMPSAT-1 scheduling & automatic command plan generator(KSCG). Some problems in mission planning and command planning had occurred using the mission & command planning s/w in MAPS(Missin Analysis and Planning Subsystem) during the LEOP(Launch & Early Orbit Phase) & early normal mission phase due to lots of manual input process and non-automatic process. Therefore, the more mission operations for KOMPSAT-1. In order to prevent the development of new one(KSCG) which should reduce the manual process and generate automatically the command plan has been needed. As a result, the mission operations of KOMPSAT-1 has greatly became stable and more effient.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1993.04b
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• pp.375-379
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• 1993

공정계획(process planning)이란 제품에 대한 설계정보 및 제한된 가용자원에 대한 정보를 바탕으로 비용, 생산량을 고려하여 원자재를 원하는 형태로 변형시키기 위한 방법의 체계적인 결정과정이라 할 수 있으며, 생산계획(production planning: scheduling)이나 작업계획(operation planning)과 연계하여 설계와 생산을 연결하는 교량 역할을 수행한다. 이러한 공정계획 작업을 컴퓨터에 의해 자동화하기 위한 컴퓨터 원용 공정계획(computer aided process planning : CAPP)은 변환적 방식(variant approach)에서 시작되어 창생적 방식(generative approach)으로 발전되어 왔으며 인공지능 기법을 응용 한 지식기반 CAPP(knowledge based CAPP) 방식에 이르기 까지 CAM-1's CAPP, APPAS, GARE, SIPS, XCUT등 수많은 연구가 행해 졌다. 본 연구에서는 자동차 부품 업체인 K사의 공정계획 사례를 바탕으로 범용성이 있는 개방형 공정계획 시스템의 개발을 목표로 한다. 본 시스템에서 i) 설계정보는 객체지향에 의해 표현된 형상특징을 사용하고 ii) 공정계획은 국부적 공정계 획과 전체적 공정계획 과정(golbal planning)으로 구별하였고 iii) 공정계획을 위한 정보는 지식 베이스(knowledge base : KB) 와 데이타 베이스(data base : DB)로 구분하였다. 또한 iv) 정보의 모듈화를 통하여 임의의 제조라인에 적합하도록 개방형을 추구하였다.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1992.04b
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• pp.332-341
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• 1992

본 연구에서는 가동준비 비용과 시간의 특수구조를 갖는 다품종 제품군이 있을때의 생산일정계획을 고려하며, 제품군 가동준비에 있어서의 작업순서간 상호의존성에 따라 일정계획 문제를 분류하고, 그 문제들을 정형화시킨다. 특히, 하나의 제품군만이 생산되어지는 작업환경에 대하여 발견적 기법을 개발하여 이를 적용한 생산계획을 마련한다. 또한, 그 결과를 정수선형 계획에 의한 최적해와 비교.분석한다.