• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제17권5호
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• pp.44-53
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• 1993

In this paper, we discuss on the control algorithm to make the wheeled inverse pendulum type mobile robot move in two dimensional plane. The robot considered in this paper has two independently driven wheels in same axel which suport and move it-self, and is assumed to have the fyro type sensor to know the inclination algle of the body and rotary encoders to know wheel's rotation angular velocity. The control algorithm is divided into three parts. The first part is for the posture and velocity control for forward-backward direction, the second is the steering control, and the last part is for the control of total system to track the given trajectory. We handle the running velocity control of the robot as part of the posture control to keep the balance because the posture relates deeply with the velocity and can be controlled by the velocities of the wheels. The control problem is analyzed as the tracking control, and the controller is realized with the state feedback and feed-forward of the reference velocity. Constructing the control system which contained one intergrator in forward path, we also realized the control system without observer for the estimation of the accumulated errors in the inclination angle of the body. To prevent the robot from being unstable state by sudden variation of the reference velocity when it starts and stops, or changes velocity, the reference velocity of which acceleration is slowly changing, is ordered to the robot. To control its steering, we give the different reference velocities for both wheels which are calculated from the desired angular velocity of the body. Finally, we presents the experimental results of the experimental robot Yamabico Kurara in which the proposed control algorithm had been implemented.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제18권4호
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• pp.447-456
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• 1997

장애자나 노약자가 이동형의 재활보조 시스템을 조이스틱을 이용하여 직접 조작할 경우, 정상인과 달리 조이스틱 제어시 떨림이나 순간적인 오조작 (예를들면 조이스틱으로 손에서 놓치는 경우)이 자주 발생 하게 된다. 이러한 오조작이 그대로 전달될 경우 이동형 재활 보조시스템의 진동잉나 오동작을 초래하고, 특히 장애자나 노약자의안전성의 측면에서 문제로 대두된다. 따라서 본 연구에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 장애자의 오조작 및 주위 환경과의 충돌을 방지하기 위하여 초음파 센서를 사용하여 물체와 이동 로봇의 접근 정도를 측정하고 이에 따라 이동 로보트가 물체에 접근하는 것을 방해할 수 있도록 모터부착형 조이스틱에 토오크를 걸어주는 조이스틱을 사용한 힘 반향 주행 기법을 제안하였다. 제안될 힘 반향 기법의 유효성을 입증하기 위하여 원통형의 전방 장애물과 복도의 벽면을 가상으로 만들고 이를 따라 조이스틱을 조작하여 주행실험을 하였으며, 그 결과 조작자의 숙련도의 차이는 있었으나 장애물 정보를 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달됨을 확인함으로써 조작성능과 장애물에 대한 안전성이 향상됨을 알수 있었다.

• 만화애니메이션 연구
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• 통권43호
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• pp.321-342
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• 2016

인공적으로 창조된 캐릭터가 실제의 인간과 얼마나 닮았느냐에 따라 일어날 수 있는 부정적인 정서 반응을 측정한 결과로 나타나는 것이 '언캐니 밸리' 곡선이다. 애니메이션 캐릭터 디자인에서 자주 나타나는 언캐니 밸리 효과는 공포와 혐오감, 불안감을 조성해 디자이너가 의도하지 않은 부정적인 반응을 불러일으킬 수 있다. 특히 대중의 호응을 필요로 하는 상업 애니메이션의 경우, 이런 부정적인 반응은 창조된 캐릭터의 실패로 직결될 것이다. 따라서 디자이너는 언캐니 밸리 효과를 회피하거나 이용하는 방식을 통해 캐릭터 디자인의 호감도를 조정하고 관객의 정서를 자극함으로써 적절한 효과를 유발해 애니메이션 작품을 성공으로 이끌 수 있다. 이에 본고는 실제의 인간 형상 및 캐릭터 디자인의 언캐니 밸리 지수를 측정하고, 이 수치들에 대한 분석을 통해 보다 긍정적인 정서를 환기하는 애니메이션 캐릭터 디자인의 표준을 확립하고자 하였다. '언캐니'라는 개념은 1906년 의학자 옌취(Ernst Jentsch)에 의해 처음으로 제기되었다. 이후 1919년에는 정신분석학의 창시자인 프로이트가 이 개념을 심리 현상에 적용하였으며, 1970년대에는 일본의 로보트 전문가 마사시로 모리(Masahiro Mori) 교수가 인지 효과의 '언캐니 밸리' 이론 가설을 제시하였다. 본 논문은 이러한 연구 성과를 바탕으로 감각인지 생성과 정서 표현이라는 두 가지 측면에서 '언캐니 밸리' 지표를 해독하였다. 미키마우스 캐릭터 디자인 분석에서는 '언캐니 밸리' 지표의 효과를 확인하였으며, 실제와의 유사성을 높인 미키마우스의 인형 이미지가 왜 관객에게 '언캐니' 반응을 일으키는지 설명하였다. 애니메이션 작품 분석에서는 픽사에서 제작한 애니메이션의 유아 캐릭터와 동일한 연령대의 인간 유아 데이터를 비교하여 3D 애니메이션 캐릭터 제작이 지나친 사실성과 실제감을 추구해서는 안 되는 이유를 규명하였다. 이어서 애니메이션 캐릭터 디자인에서 '언캐니 밸리' 효과를 회피하거나 이용한 사례를 상세히 논술해 이에 대한 관객의 4단계 감각인지 및 정서 변화를 파악하였다. 이 연구 결과는 애니메이션 캐릭터의 호감도를 향상시키는 데 중요한 참고 자료로 활용될 수 있을 것이다.