• Journal of Korean Society of Disaster and Security
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• v.8 no.1
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• pp.1-4
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• 2015

If a disaster occurs in the underground like subway, disaster response system should minimize the casualties. It must quickly guide passengers to a safe evacuation route. But sometimes the system does not work properly. And then they need distributed disaster response system which make decision autonomously. In this study, we proposed the evacuation route analysis and induction algorithms for creationg passenger evacuation route and offering optimal evacuation route.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1813-1814
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• 2008

본 논문에서는 생물학적 운동 메카니즘을 유사하게 구현하기 위해 신경 진동자를 이용한 로봇 팔 제어 시스템을 제안한다. 인간 및 동물의 주기적인 자율 운동을 관장하는 Central Pattern Generator (CPG)를 수학적으로 모델링한 신경 진동자는 그 중요 특성의 하나인 entrainment 효과를 보여준다. 일반적으로 우리는 이 기능을 이용하여 미지의 외부 환경 변화와 같은 외란에 적절히 상호 작용할 수 있는 운동을 생성해 낼 수 있다. 이러한 결과를 보이기 위해, 각 관절에 가상의 신경 진동자 모델을 결합하였고 외부 환경의 변화나 외란의 감지를 위한 F/T센서를 팔의 말단에 부착하여 시스템을 구현하였다. 신경 진동자 모델을 결합한 2축 링크 로봇 팔 시스템(real time)은 주어진 목적운동을 (원 운동) 수행함과 동시에 미지의 외부 환경의 변화(임의의 벽)를 인지하여 적절한 모션을 생성하는 지를 살펴본다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.4 s.97
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• pp.138-147
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• 1999

For autonomous navigation, a legged robot should be able to walk over irregular terrain and adapt itself to variation of supporting surface. Walking through slope is one of the typical tasks for such case. Robot needs not only to change foot trajectory but also to adjust its configuration to the slope angle for maintaining stability against gravity. This paper suggests such adaptation algorithm for stable walking which uses feedback of reaction forces at feet. Adjusting algorithm of foot trajectory was studied with the estimated angel of slope without visual feedback. A concept of virtual slope angle was introduced to adjust body configuration against slope change of the supporting terrain. Regeneration of foot trajectory also used this concept for maintaining its stable walking against unexpected landing point.

• Information and Communications Magazine
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• v.28 no.9
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• pp.10-20
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• 2011

RFID/USN(Radio Frequency Identification/ Ubiquitous Sensor Network) 융합기술은 기존의 사물 식별 또는 단순 모니터링 수준을 뛰어 넘어 실시간 감시 및 제어와 자율 서비스를 위해 주변의 모든 환경 및 사물에 대하여 감지 반응 제어하는 지식 서비스의 자유로운 공유 유통 참여 개발환경을 제공하는 스마트 라이프 인프라로 발전해가고 있다. RFID/USN은 이를 기반으로 각 산업의 고유한 도메인 특성과 연계하여 데이터를 분석 판단 예측함으로써 지능적이고 혁신적인 프로세스를 창조하고 일반사용자가 기술을 의식하지 않고 시공간에 구애 받지 않으며, 언제 어디서든지 원하는 센싱 정보를 쉽게 이용할 수 있는 스마트 환경을 만들어갈 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06b
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• pp.284-288
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• 2007

P2P 환경은 피어의 유동성과 자원 상태 변화 등 실행 환경 변화가 빈번히 발생한다. 이 논문에서는 가변하는 실행환경에서 피어간 컨텐츠를 지원함에 있어 환경에 잘 적용될 수 있는 오버레이 네트워크를 구성하여 안정적으로 컨텐츠를 분배하는 미들웨어 서비스 구조를 제안하였다. 또한 컨텐츠 전송 중의 결함 감지 서비스를 지원하여 자율적으로 분배 트리를 재 적용한 프로토타입을 통해 실제 환경에서 적용가능성을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2015.04a
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• pp.633-636
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• 2015

ICT 시대를 맞아 하루가 다르게 새로운 기술이 등장하고 있다. 최근에는 빅데이터, 모바일, 웨어러블 컴퓨팅 등이 새로운 화두가 되고 있으며, 더 나아가 사물인터넷 시대까지 도래하였다. 스마트 홈은 인간에게 가장 쾌적하고 안락한 환경을 제공할 수 있도록 자율적으로 관리되면서 실감 그런 감성화된 가정환경으로 발전 중이다. 본 논문에서는 사물인터넷 환경에서 온도, 습도, 조도, 인체 동작 감지 센서 등을 통해 데이터를 수집하는 오픈 하드웨어 플랫폼인 아두이노를 활용하여 스마트홈 관리 시스템을 구축하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1324-1327
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• 2013

최근 무인로봇 시장이 커지면서 국방관련, 민간, 상업적으로 무인로봇의 수요가 증가하고 있다. 이는 사람이 직접 접근할 수 없는 재난발생지역, 환경오염지역, 방사능위험지역, 국가 간 분쟁지역 등에 무인항공기나 무인지상로봇을 투입하여 실시간 원격으로 재난피해 정도를 관찰하고 인명구조작업, 생존자 위치파악, 국경지대 순찰 등에 효과적인 시스템으로 활용할 수 있다. 하지만, 제한적인 환경에서 가지고 있는 부품들이 기능을 제대로 동작하지 않을 때, 하나의 센서 또는 부품을 활용한 위치추적, 원격제어 및 자율주행 등이 가능해야 한다. 따라서 본 논문에서는 1개의 이미지 센서를 통해, 객체의 색을 인식하고 추적하는 시스템을 개발하고자 한다. 특히, 기존의 거리감지 센서 기반의 색 객체 추적 알고리즘에 비교하여, 면적중심 값의 변화량에 따라 객체추적의 반응속도를 증가시켜 쉽게 객체를 추적할 수 있는 시스템을 개발하고자 한다.

• Journal of Auto-vehicle Safety Association
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• v.14 no.4
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• pp.6-15
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• 2022

In this study, a traffic light recognition algorithm was implemented and validated for low-speed special purpose vehicles in an urban environment. Real-time image data using a camera and YOLO algorithm were applied. Two methods were presented to increase the accuracy of the traffic light recognition algorithm, and it was confirmed that the second method had the higher accuracy according to the traffic light type. In addition, it was confirmed that the optimal YOLO algorithm was YOLO v5m, which has over 98% mAP values and higher efficiency. In the future, it is thought that the traffic light recognition algorithm can be used as a dual system to secure the platform safety in the traffic information error of C-ITS.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.893-895
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• 2022

기술의 무궁한 발전을 이루고 있는 현대사회에서도 전기 산업 현장에서는 크고 작은 사고가 빈번하게 발생하고 있다. 그에 따라 해당 장비는 안정성, 자율성, 내구성을 겸비하고, 무선 통신 시스템을 갖추어 위험 요소와 작업자 간 사이를 이격시켜 안전한 작업 환경을 구축 및 제공한다. 원격 제어 외에도 장비 자체의 결함 감지, 악력 측정, 실시간 영상 제공, 작업 데이터 저장 기능 등 다양한 서비스를 추가하여 제품의 완성도 및 실용성을 증가, 사용자의 작업 편의를 보장한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.982-983
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• 2023

본 논문은 시각장애인에게 큰 위험이 되는 주거 공간 내 위험 요소들을 감시하고, 경고를 알리는 "시각장애인 주거 공간 내 스마트 안전 시스템"을 제안한다. 주요 특징은 다음과 같다. 첫째, 정해진 시간 또는 음성 명령이 입력되면 이동로봇이 각 방을 자율주행으로 순회하며 위험 요소를 측정한다. 레이저 거리 센서를 활용한 단차 측정값, 열화상 카메라를 활용한 물웅덩이 위험도, 웹캠을 활용한 물체 변위 값을 측정하여 서버에 전송한다. 둘째, 각 방에 설치된 인체 감지 센서를 통해 사용자의 접근을 인식하고, 방에 들어가기 전 서버에 저장된 측정 데이터를 기반으로 스마트 스피커를 통해 위험 요소를 알린다. 셋째, 앱을 통해 관리자가 즉시 검사, 기록조회, 방 정보 수정 등을 이용하여 시스템을 관리한다.