• 전기전자학회논문지
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• 제24권2호
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• pp.497-501
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• 2020

안개가 낀 악조건의 날씨에서도 자율주행 및 지능형 CCTV가 정상적으로 동작하기 위해 안개 제거 기술이 필수적이다. 안개 제거 기술에서도 특히 대기강도 추정 방법이 중요하다. 본 논문에서는 불필요한 연산량을 줄이고 여러 가지 입력 영상에서도 효과적으로 대기강도를 추정할 수 있는 패치 기반 대기강도 추정 알고리즘과 하드웨어 구조를 제안한다. 알고리즘은 대중적으로 널리 사용되는 쿼드트리 방식과 비교했으며, 하드웨어 설계는 국제 표준 4K 영상에 실시간 대응할 수 있는 구조로써 XILINX사의 xc7z045-ffg900 목표 보드를 사용하여 FPGA 검증을 했다.

• 대한조선학회논문집
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• 제45권5호
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• pp.554-561
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• 2008

This paper deals with an intelligent digital ship which aims at development to support economic and safe services through an integration into the hierarchically layered digital signals such as ship's navigation, maneuvering and control signal and establishing a one-man bridge system in order to provide a support systems between ship and land station. This paper introduces the results of the mid-term project sponsored from Ministry of Commerce, Industry and Energy which consists of three sub-project such as INS(Intelligent Navigation System), AIS(Automatic Identification System), and IMIT (Integrated Maritime Information Technology). The INS system that can allow ships to navigate economically and safely through the integration and analysis of national data within the ship. AIS is a system that reports automatically on the location of the ship in order to prevent the collision between ships and between the ship and the land. IMIT is a integrated system for providing an efficient and economic support system between ships and the land and a ship-land platform and technologies.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.513-520
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• 2011

This paper presents the motion planning of robotic vehicles for the path tracking and the obstacle avoidance. To follow the given path, the vehicle moves through the turning radius obtained through the pure pursuit method, which is a geometric path tracking method. In this paper, we assume that the vehicle is equipped with a 2D laser scanner, allowing it to avoid obstacles within its sensing range. The turning radius for avoiding the obstacle, which is inversely proportional to the virtual force, is then calculated. Therefore, these two kinds of the turning radius are used to generate the steering angle for the front wheel of the vehicle. And the vehicle reduces the velocity when it meets the obstacle or the large steering angle using the potentials of obstacle points and the steering angle. Thus the motion planning of the vehicle is done by planning the steering angle for the front wheels and the velocity. Finally, the performance of the proposed method is tested through simulation.

• 지식경영연구
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• 제20권4호
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• pp.57-74
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• 2019

Self-driving technology is changing the paradigm of automotive industry. Since it is imperative to converge this emerging technology with ICT and there is a time lag between securing this emerging technology and occurrence of firm performance, it is difficult to make decisions on technology development. This study investigates patent indicators to understand the impact of self-driving technology on performance of automotive parts companies. We analyze 611 of self-driving technology patents from 2000 to 2016 and the financial performance of 270 small and medium businesses that register the corresponding patents with consideration of up to four years of time lag. Our analysis results show that patents related to self-driving has a positive impact on asset growth of 2 years and sales growth of 3 years in terms of time lag. This study contributes to the literature by analyzing the impact of technology development on the firm performance in case of convergence of the automotive and ICT industries. Additionally, this study provides a role of patent in knowledge management planning through technology development as a practical implication.

• 한국항행학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.87-92
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• 2005

본 연구에서는 산업용 무인 헬리콥터의 자율비행을 위한 일환으로 퍼지 제어기를 이용하여 고도제어를 하였다. 본 논문에서는 가솔린 엔진을 사용하는 전장 3m급의 무인 헬리콥터를 설계하고 이의 재원을 이용하여 Takagi-Sugeno-Kang 형의 퍼지 제어기법으로 고도 제어기를 구성하였다. 목표 고도값과 고도의 오차, 그리고 속도를 이용하여 입력 선형 맴버쉽 함수를 생성하였다. 이렇게 구성된 멤버쉽 함수를 이용 제어입력을 생성하였고, 생성된 제어입력을 이용하여 메인 로터의 피지를 제어하고 그 결과를 이용하여 속도와 고도를 구하였다. 시뮬레이션을 통하여 설계한 퍼지제어기의 고도제어 성능을 평가하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권4호
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• pp.430-435
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• 2011

본 논문에서는 상대위치인식과 자계기반 안내를 결합한 무인주행 차량의 주행기법을 제안한다. 자계기반 주행은 이동하는 경로에 자계가 항상 계측되면 안정적인 자율주행이 가능하다. 하지만 외부요인으로 인해 자계가 검출되지 않으면 예측 불가능한 상황이 발생하는 단점이 있다. 따라서 상대위치인식을 이용한 무인주행을 통해 자계가 검출되지 않는 구간을 극복하는 방법을 제안하였다. 제안한 방법의 유용함을 검증하기 위하여 차량을 개발하고 자계기반 주행 실험하였다. 또한 자계가 없는 구간에서의 상대항법을 이용한 무인주행 실험을 실시하고 결과를 분석하여 문제점 극복의 가능성을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.97-107
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• 2011

This paper describes efficient flight control algorithms for building a reconfigurable ad-hoc wireless sensor networks between nodes on the ground and airborne nodes mounted on autonomous vehicles to increase the operational range of an aerial robot or the communication connectivity. Two autonomous flight control algorithms based on adaptive gradient climbing approach are developed to steer the aerial vehicles to reach optimal locations for the maximum communication throughputs in the airborne sensor networks. The first autonomous vehicle control algorithm is presented for seeking the source of a scalar signal by directly using the extremum-seeking based forward surge control approach with no position information of the aerial vehicle. The second flight control algorithm is developed with the angular rate command by integrating an adaptive gradient climbing technique which uses an on-line gradient estimator to identify the derivative of a performance cost function. They incorporate the network performance into the feedback path to mitigate interference and noise. A communication propagation model is used to predict the link quality of the communication connectivity between distributed nodes. Simulation study is conducted to evaluate the effectiveness of the proposed reconfigurable airborne wireless networking control algorithms.

• 센서학회지
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• 제9권5호
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• pp.373-379
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• 2000

본 논문에서는 차량이 자동으로 도로를 추적하는 자율주행을 실현하기 위한 선행조건으로서 자기차선의 자장으로부터 차량의 위치와 방향을 추정하기 위한 시스템을 제안한다. 자기차선에 사용되는 원통형 영구자석인 단일자기원에 자기 쌍극자 모델이 적용될 수 있음을 검증하기 위해서 자기센서를 이용하여 위치에 따른 원형 영구자석 자장의 3축 성분을 측정하고 실험 데이터를 자기 쌍극자 모델과 비교하였다. 실험 데이터를 기반으로 한 모델을 이용하여 자장의 3축 성분에 의하여 센서의 위치를 추정할 수 있음을 보인다. 단일 자기원에 검증된 자기 쌍극자 모델을 자기차선으로 확장하고, 센서의 위치와 방향에 따른 자장의 3축 성분의 실험 데이터를 획득한다. 실험 데이터의 맵핑을 이용하여 자장의 3축 성분에 따른 센서의 위치와 방향을 추정한다. 자기차선 상에서 차량의 위치와 센서를 제안된 방법에 의해 추정하고 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 차선추적에 적용한다.

• 한국자기학회지
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• 제5권1호
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• pp.71-78
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• 1995

고주파(100 kHz-200 MHz)에서 자성막의 초투자율을 측정하기 위해 가장 많이 사용하고 있는 8자 coil법과 이의 개량형인 s-parameter법을 소개하고 두 방법을 비교하였다. s-parameter법을 사용하여 투자율 측정기를 제작하고 투자율 측정시 발생할 수 있는 문제점 및 해결 방안을 제시 하였다. 측정용 program을 제작하여 단순한 button 조작 으로 빠른 시간 내에 자성막의 투자율을 측정할 수 잇었으며 감자장(demagnetizing field)을 고려하여 정확한 투자율을 계산 하였다. 이 투자율을 측정기를 사용하면 100 kHz-200 MHz 대역에서 최소 약 $1\mu\textrm{m}$ 정도의 permeance 까지 측정 가능하였다.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 한국IT서비스학회 2008년도 추계학술대회
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• pp.543-546
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• 2008

국내 50인 이상, 매출 100억이상 규모의 중소제조업을 위한 생산정보화는 그간 정부의 정보화 지원사업의 지원으로 중소제조업에서 평균 생산성 22%이상의 성과를 달성하였다. 그러나, 50인이하, 매출 100억 미만의 국내제조업은 약 20만개 이상이 되고 있으나, 정부에서 지원하고 있는 정보화지원사업의 혜택을 받지 못하고 있다. 그간 ERP, SCM 등과 같은 기업정보화의 경우 ASP (Application Service Provider)모델을 개발하여 적용을 시도하여 보았으나 활성화되지 못했고 생산자원 4M (Man, Machine Material & Method)정보를 실시간 처리가 요구되는 생산정보화의 경우에는 기술적 문제로 인하여 적용 시도조차 할 수 없었다. 최근 RFID/USN, 개방형 임베디드, 모바일, 차세대 인터넷 및 SOA (Service Oriented Architecture)기술의 급속한 발전으로 전세계 산재되어 있는 복수 공장의 생산자원을 중앙에서 서비스기반으로 중앙관리가 가능하게 되었다. 본 논문에서는 50인 이하, 매출 100억 미만의 군소제조업의 생산자원 4M을 유무선 센서 기술을 통하여 자율 재구성 능력 (Autonomous Reconfigurable) 기반의 원격관리가 가능한 핵심기능의 소개와 복수 공장의 다양한 생산정보화 애플리케이션을 단일 표준 플랫폼으로 구현할 수 있는 적용 모델에 대하여 설명한다.