• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.13 no.3
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• pp.111-121
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• 2024

Recently, thanks to the development of artificial intelligence technologies such as image recognition, research on unmanned aerial vehicles is being actively conducted. In particular, related research is increasing in the field of military drones, which costs a lot to foster professional pilot personnel, and one of them is the study of an intelligent framework for autonomous mission performance of reconnaissance drones. In this study, we tried to design an intelligent framework for unmanned aerial vehicles using the methodology of designing an intelligent framework for service robots. For the autonomous mission performance of unmanned aerial vehicles, the intelligent framework and unmanned aerial vehicle module must be smoothly linked. However, it was difficult to provide interworking for drones using periodic message protocols with model-based interfaces of intelligent frameworks for existing service robots. First, the message model lacked expressive power for periodic message protocols, followed by the problem that interoperability of asynchronous data exchange methods of periodic message protocols and intelligent frameworks was not provided. To solve this problem, this paper proposes a message model extension method for message periodic description to secure the model's expressive power for the periodic message model, and proposes periodic and asynchronous data exchange methods using the extended model to provide interoperability of different data exchange methods.

• Journal of Internet Computing and Services
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• v.21 no.4
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• pp.117-126
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• 2020

A maritime object detection system is an intelligent assistance system to maritime autonomous surface ship(MASS). It detects automatically floating debris, which has a clash risk with objects in the surrounding water and used to be checked by a captain with a naked eye, at a similar level of accuracy to the human check method. It is used to detect objects around a ship. In the past, they were detected with information gathered from radars or sonar devices. With the development of artificial intelligence technology, intelligent CCTV installed in a ship are used to detect various types of floating debris on the course of sailing. If the speed of processing video data slows down due to the various requirements and complexity of MASS, however, there is no guarantee for safety as well as smooth service support. Trying to solve this issue, this study conducted research on the minimization of computation volumes for video data and the increased speed of data processing to detect maritime objects. Unlike previous studies that used the Hough transform algorithm to find the horizon and secure the areas of interest for the concerned objects, the present study proposed a new method of optimizing a binarization algorithm and finding areas whose locations were similar to actual objects in order to improve the speed. A maritime object detection system was materialized based on deep learning CNN to demonstrate the usefulness of the proposed method and assess the performance of the algorithm. The proposed algorithm performed at a speed that was 4 times faster than the old method while keeping the detection accuracy of the old method.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.45 no.6
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• pp.26-34
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• 2008

The information of traversability and path planning is essential for UGV(Unmanned Ground Vehicle) navigation. Such information can be obtained by analyzing 3D terrain. In this paper, we present the method of 3D terrain modeling with color information from a camera, precise distance information from a 2D Laser Range Finder(LRF) and wheel encoder information from mobile robot with less data. And also we present the method of 3B terrain modeling with the information from GPS/IMU and 2D LRF with less data. To fuse the color information from camera and distance information from 2D LRF, we obtain extrinsic parameters between a camera and LRF using planar pattern. We set up such a fused system on a mobile robot and make an experiment on indoor environment. And we make an experiment on outdoor environment to reconstruction 3D terrain with 2D LRF and GPS/IMU(Inertial Measurement Unit). The obtained 3D terrain model is based on points and requires large amount of data. To reduce the amount of data, we use cubic grid-based model instead of point-based model.

• Journal of Periodontal and Implant Science
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• v.34 no.3
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• pp.623-637
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• 2004

중증 만성 치주염과 1L-1B+3954 및 1L-1A+4845 유전자의 대립유전자 2 보유 유전자 다변성이 관련된다고 보고되었다. 그러나 이러한 1L-1 복합유전자 다변성과 만성 치주염 및 급진성 치주염과의 관련성에 대해서는 상반되게 보고되고 있는데 이는 인종적 배경과 질환특성의 차이에 기인한 것으로 보인다. 이 연구는 한국인에서 경도, 중등도와 중증의 만성 치주염 그리고 급진성 치주염 환자를 대상으로 하여 1L-1A+4845, 1L-1B+3954, 1L1B-511, 1L-1 RN intron 2 (VNTR) 유전자 다변성의 분포를 평가하고, 치주질환의 심도와 유형에 관련되는지 알아보고자 시행되었다. 전남대학교 병원 치주과에서 검진과 치료를 받은 100명의 치주질환자를 대상으로 하였고 질환군은 치주낭 깊이, 부착 소실, 골 소실을 기준으로 하여 경도, 중등도, 중증의 만성 치주염, 급진성 치주염군으로 분류하였다. 대조군으로는 전남대학교 병원 소아치과에 내원한 전신적으로 건강한 92명의 아동을 포함하였다. 각 대상 환자에서 채취된 협점막상피에서 genomic DNA를 얻어 1L-1A+4845, 1L-1B+3954, 1L-1B-511 genotype은 중합효소 연쇄반응을 시행한 후 제한 효소분해과정을 거쳐 전기영동 후 분리한 결과를 해석하였으며 1L-1 RN(VNTR) 유전형은 중합효소연쇄반응 후 분리한 결과를 해석하여 다음의 결과를 얻었다. 대립유전자 2 보유자 비율은 치주질환자에서 1L-1A+4845, 1L-1B+3954, 1L-1B-511, 1L-1 RN이 각각 61%, 13%, 76.6%, 34%였으며 대조군에서는 76.9%, 7.7%, 62.2%, 19.1%였다. 1L-1B+3954과 1L-1A+4845 대립유전자 2 보유자인 양성유전자형 비율은 경도, 중등도, 중증의 만성치주염, 급진성 치주염환자에서 각각 10%, 7.9%, 22.2%, 12% 였으며 치주질환자의 13%, 대조군의 7.7%에서 양성 복합유전자형(positive genotype)을 보였다. IL-1B-511 유전자 다변성은 치주질환자에서 대조군에 비하여 높았으며 급진성 치주염환자에서 대립유전자 2 보유자율이 유의하게 높았다(p<0.01). IL-1 RN intron 2 유전자 다변성은 중등도 및 중증 만성 치주염환자에서 대립유전자 2 보유자율이 유의하게 증가하였다. 이러한 결과는 IL-1 gene cluster의 유전형이 한국인에서도 치주염의 유형과 질환 심도에 관련될 수 있음을 시사하였다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.13 no.1
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• pp.297-304
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• 2015

Recently, the demand for a PRT(Personal Rapid Transit) system based on autonomous navigation is increasing. Accordingly, the applicability investigations of the PRT system on rail tracks or roadways have been widely studied. In the case of unmanned vehicle operations without physical guideways on roadways, to monitor the position of the vehicle in real time is very important for stable, robust and reliable guidance of an autonomous vehicle. The Global Positioning System (GPS) has been commercially used for vehicle positioning. However, it cannot be applied in environments as tunnels or interiors of buildings. The PRT navigation system based on magnetic markers reference sensing that can overcome these environmental restrictions and the vehicle dynamics model for its H/W configuration are presented in this study. In addition, the design of a control S/W dedicated for unmanned operation of a PRT vehicle and its prototype implementation for experimental validation on a pilot network were successfully achieved.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.21 no.3
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• pp.30-41
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• 2022

With the advent of autonomous driving, personal mobility, drones, and smart roads, it is necessary to respond to changes in the road traffic environment in the road guidance system. However, the use of road signs to guide the road is decreasing compared to the past due to the advent of devices such as navigation and smartphones. Therefore, in this study, a large-scale survey was conducted to derive road sign issues and usage plans to respond to future changes. Based on this, this study presented a strategy to diversify road sign functions by analyzing the factors affecting the use of road signs by citizens. As a result, first, it is necessary to provide real-time variable road guidance information that reflects user needs such as traffic, weather, and local events. Second, it is necessary to informatize digital road signs such as reflecting maps with precision. Third, it is necessary to demonstrate road guidance in a virtual environment that reflects various future mobility and road environments.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2022.05a
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• pp.50-50
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• 2022

한국농어촌공사 산하의 농업용저수지 중 3786개소에 대한 수질조사를 '19년도에 실시한 결과, TOC 기준 4등급 초과 저수지 비율은 약 20%로써, 도심 근교 저수지에서 녹조현상 빈발로 인해 수질, 악취, 미관 등의 환경문제 개선 민원이 다수 발생하고 있다. 현재 녹조 발생 사후관리를 위해 주로 사용되고 있는 대형 조류제거선은 저수심 수변부에서의 적용성에 한계가 있고, Al 기반의 응집제를 사용하여 조류를 수거해서 폐기하고 있는 실정이다. (주)이엔이티는 농어촌연구원, (주)코레드, (주)삼호인넷과 함께 호소나 정체하천의 수변지역에 적용될 수 있는 저에너지형 유해조류 포집시스템 개발과, 수거된 조류부산물을 무독화하여 농업재료로 재활용하는 방안을 연구하고 있다. 저수지나 정체수역의 녹조는 바람, 수면유동 등에 의해 수변에 집적되는 특성이 있어, 인공지능 기술로 녹조현상을 감시하여 조류 밀집구간에 접근할 수 있는 자율이동식 수상이동장치를 개발 중이다. 수상이동장치는 조류포집장치를 탑재하기 위한 부력체, 원격 운전이 가능한 무인항법장치, 수변식생대 및 저수심지역 이동을 고려한 수차방식 추진체, 전체 장치의 전원 공급을 위한 고성능 배터리 등으로 구성하여 상세 도면 설계를 진행하고 있다. 조류포집장치에는 표층에 주로 분포하는 남조류를 선택 흡입하는 포집 부표를 적용하였고, Al계 응집제 사용을 배제한 분리막 실험을 통해 침지형 막분리조 및 가압형 농축조를 설계하였다. 유해조류 포집 및 농축은 수상에서 이동체에 탑재하여 이뤄지고, 육상에서는 자원 회수가 가능하도록 회분식 응집공정으로 구분하였다. 조류 밀집지역에서 수거된 조류의 무독화 및 농업재료 자원화 타당성 평가를 위해 특용 버섯균주를 활용한 시료별 분석항목을 선정하고 실험 매트릭스에 따라 실증실험을 수행하였다. 수거조류를 전처리하여 성분 및 발열량을 분석하고 버섯재배 전후의 마이크로시스틴 독소(LR, RR, LR)를 포함한 성분 분석을 수행하여, 고체연료, 비료 및 사료로 활용방안을 검토하였다. 무인자율이동 조류포집장치는 실증화 규모로 제작하여 기선정된 테스트베드에서 현장적용성 평가를 수행할 예정이다. 본 연구를 통해 개발된 유해조류 포집 시스템은 기존의 녹조제거 방안을 보완하여 정체수역의 생태계 복원 및 친수공간의 환경개선 등에 적용되며, 무독화가 입증된 유해조류의 농업재료 자원화 기술은 고부가 상품 개발 및 환경폐기물 감축에 활용될 것이다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2023.05a
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• pp.200-201
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• 2023

Digital twin technology is used in various fields as a method of creating a virtual world to minimize the cost of solving problems in the real world, and is also actively used in the maritime field, such as large-scale systems such as ships and offshore plants. In this paper, we tried to build a digital twin of coastal waters using a ship-handling simulator. The digital twin of the coastal waters developed in this way can be used to safely manage Korea's coastal waters, where maritime traffic is complicated, by providing a actual maritime traffic data. It can be usefully used to develop and advance technologies related to maritime autonomous surface ships and intelligent maritime traffic information services in coastal waters. In addition, it can be used as a 3D-based monitoring equipment for areas where physical monitoring is difficult but real-time maritime traffic monitoring is necessary, and can provide functions to safely manage maritime traffic situations such as aerial views of ports/control areas, bridge views/blind sector views of ships in operation.

• 한국방재학회:학술대회논문집
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• 2011.02a
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• pp.113-113
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• 2011

방재마을만들기는 지역방재개념을 도입하여 마을단위에서 자치단체와 주민들의 참여를 통해 지역자율 방재의식을 고취시키고, 마을에 조성되어 있는 환경적 영향을 고려하여 재해로 인한 취약요인을 조사하고 취약요인이 유사/인접되어 있는 마을을 대상으로 취약요인을 종합적으로 검토한 재해예방사업의 추진이 필요하다. 방재시범마을만들기 구축사업의 계획범위는 동/리 행정구역 단위로 실질적인 생활권 단위로, 생활권 단위에서의 방재관련 사업의 패키지화를 통하여 지역의 자주적 방재역량이 향상되도록 하는 사업으로 현재 방재시범마을은 조성/운영중에 있다. 이에 본 논문에서는 지역방재 실무 담당자, 대학교수, 연구원 등 전문가를 대상으로 의식조사를 실시하여 현 실태조사를 토대로 한국형 방재마을 구축 방안에 대해 도출하고자 한다. 전문가 설문결과 현 지역의 방재대책은 전반적으로 미미하며, 구조적인 부분과 비구조적인 부분 모두 보강되어야함을 알 수 있었다. 그 중에서도 지역주민의 방재에 대한 관심부분은 상당히 부족하다는 것을 알 수 있었다. 방재마을이라는 사업의 이미지는 대부분의 응답자가 재해위험지구의 정비사업 혹은 지역단위의 종합적 방재대책이라는 의견이 다수였으며, 방재마을 전반에 대한 의견으로는 지자체의 추진의지, 방재마을관련 법 제도 정비, 사업예산의 지속적인 확보, 방재마을 홍보 및 주민참여 등의 중요성을 강조하는 의견이 있었다. 이러한 설문결과를 바탕으로 지자체의 추진의지가 어느 정도냐에 따라 사업의 형태를 갖추고 성공할 수 있으며, 지속적으로 사업이 추진될 수 있는 방안 및 사업의 안정적 확보방안이 중요하다는 결론을 도출할 수 있다. 한국형 방재마을 조성을 위해서는 주민참여가 바탕이 되어야 하며, 이를 위해 방재마을 사업을 시민들의 풀뿌리 방재활동과 연계하여 추진하는 것도 요구된다.

• 전자공학회논문지 IE
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• v.46 no.1
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• pp.23-30
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• 2009

In this paper, the intelligent vision system for an effective and intelligent path-planning of an industrial AGV system based on stereo camera system is proposed. The depth information and disparity map are detected in the inputting images of a parallel stereo camera. The distance between the industrial AGV system and the obstacle detected and the 2D Path coordinates obtained from the location coordinates, and then the relative distance between the obstacle and the other objects obtained from them. The industrial AGV system move automatically by effective and intelligent path-planning using the obtained 2D path coordinates. From some experiments on AGV system driving with the stereo images, it is analyzed that error ratio between the calculated and measured values of the distance between the objects is found to be very low value of 2.5% on average, respectably.