• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.73-81
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• 2003

An autonomous stair robot recognizing the stair, and climbing up and down the stair by utilizing a robot vision, photo sensors, and appropriate climbing algorithm is introduced. Four arms associated with four wheels make the robot climb up and down more safely and faster than a simple track typed robot. The robot can adjust wheel base according to the stair width, hence it can adopt to a variable width stair with different algorithms in climbing up and down. The command and image data acquired from the robot are transferred to the main computer through RF wireless modules, and the data are delivered to a remote computer via a network communication through a proper data compression, thus, the real time image monitoring is implemented effectively.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제9권6호
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• pp.649-656
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• 2014

본 논문에서는 지능형 운전 시스템을 위한 중앙 차선 검출 알고리즘을 제안 한다. 차량의 진행 방향에 있는 가로 한 줄의 색상 정보를 분석하여 중앙 차선에 대한 색상 정보를 얻는다. 이를 기반으로 차선 경계값을 설정하고 형태학적 연산처리와 클러스트링, 그리고 가상 직선화를 통해 중앙 차선을 검출한다. 또한 예상 차선 영역을 설정하여 다음 영상 프레임에서 전체 영상이 아니라 예상 영역에서 차선을 탐색하게 하여 차선 검출 속도를 높였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.358-359
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• 2018

소형선에서는 항해지원 장비로 GPS 플로터를 사용하고 있다. GPS 플로터는 전자해도의 업데이트 자율적으로 실행하지 않는 경우, 항해에 필요한 정보를 현재와는 다른 오래된 정보를 사용하는 문제점이 지속적으로 발생하고 있다. 이를 지원하기 위하여 해양수산부에서는 한국형 e-Navigation 서비스를 위한 핵심기술 연구개발 사업을 진행하고 있다. 지속적인 전자해도 업데이트를 제공하기 위한 방법으로 전자해도 제작 및 공급을 관리하는 국립해양조사원으로부터 전자해도를 공급받고, 소형선 선박 단말에 제공하기까지 모든 과정을 계획하고 개발하고 있다. 본 논문에서는 현재까지 개발된 소형선박용 전자해도 서비스 방법과 내용을 소개 하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2016년도 춘계학술발표대회
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• pp.225-228
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• 2016

CPS(Cyber Physical System)는 사이버 세계(cyber world)와 물리적 세계(physical word)를 연결하여, 현실과 사이버의 정보를 융합 분석하고, 분석한 데이터를 현실에 Feedback 하는 자동적이고 지능적인 제어 시스템이다. 이러한 CPS는 빅데이터를 분석하여 사용자에게 알맞은 정보를 제공해 주며 딥러닝(Deep Learning)을 통해 정확하고 세밀한 Feedback을 제공하는 등 이종 복합 시스템 간의 고신뢰성과 실시간성을 보장하는 무결점 자율 제어 시스템으로 주목 받고 있다. 실생활에서는 의료, 헬스케어, 교통, 에너지, 홈, 국방, 재난대응, 농업, 제조 등에서 폭 넓게 사용되고 있다. 해외에서는 이와 같은 CPS를 이용해 한 분야에 세밀하게 접목시켜 발전을 도모하며, CPS에 의해 변혁되는 데이터 구동형 사회를 준비하고 있다. 하지만, 이러한 CPS를 사용할 때, 보안의 문제점으로 대규모 정전사태가 발생하고, 생명을 위협하는 등의 취약점 또한 드러나고 있어 이에 대한 보안의 중요성과 CPS의 적용분야를 파악하여 전반적인 보안 문제점을 분석하고자 한다.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제52권8호
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• pp.444-449
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• 2003

In this paper present Autonomous Adaptive Digital Over Current Relay for distribution networks which acts autonomous setting using the short circuit impedance measured by relay of power systems. Automation of relay setting is one of the basic requirements for distribution automation, although manual relay setting is used at present. The short circuit impedance from a power source in distribution networks essential for the Autonomous Relay Setting changes frequently in distribution networks. In this paper the short circuit impedance is calculated with voltage and current measured in real time operation of digital relay using the Recursive Least Squares. A new method of digital relay setting is introduced using the the short circuit impedance and load current.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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• pp.816-821
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• 2004

The outlet feeder pipe thinning in a PHWR (Pressured Heavy Water Reactor) is caused by high pressure steam flow inside the pipe, which is a well known degradation mechanism called FAC (Flow Assisted Corrosion). In order to monitor the degradation, the thickness of the outlet bends closed to the exit of the pressure tube should be measured and analyzed at every official overhaul. This paper develops an automatic feeder pipe inspection system that can minimize the irradiation dose by automating the measurement process. The robot can move by itself on the feeder pipe by using an inch worm mechanism, which is constructed by two gripper bodies that can fix their body on the pipe and one extendable and retractable body connected the two gripper bodies to move forward and backward.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권7호
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• pp.586-593
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• 2000

In this paper we propose a new approach to the autonomous wall-following of wheeled mobile robots using hybrid system reference motion synthesis and generation. The hybrid system approach is in-troduced to the motion control of nonholonomic mobile robots for the indoor navigation problems. In the dis-crete event system the discrete states are defined by the user-defined constraints and the reference mo-tion commands are specified in the abstracted motions. The hybrid control system applied for the non-holonomic mobile robots can combine the motion planning and autonomous navigation with obstacle avoid-ance for the indoor navigation problem. Simulation results show that hybrid system approach is an effective method for the autonomous navigation in indoor environments.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.267-274
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• 2012

We proposed the KPP (Korea university Path Planner) in our previous works. The KPP is the path planning scheme of a car-like mobile robot in parking environment. The objective of this paper is to investigate the advantage of the KPP through the quantitative and qualitative analysis compared with conventional RRT. For comparison, we proposed travel time for performance index. This paper shows that the KPP shows outstanding performances from the viewpoint of travel time and computational efficiency compared with RRT.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2002년도 추계학술대회 및 정기총회
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• pp.254-257
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• 2002

인터넷 보급의 확산과 전자상거래의 활성화와 유.무선 인터넷의 보급에 따른 악의적인 사이버 공격의 시도의 성공사례가 증가하고 있다. 미로 인해 점차 더 많은 문제가 야기될 것으로 예상된다. 현재 일반적인 인터넷상의 시스템은 악의적인 공격에 적절하게 대응해오지 못하고 있으며, 다른 범용의 시스템들도 기존의 백신 프로그램에 의존하며 그 공격에 대응해오고 있다. 따라서 새로운 침입에 대하여는 대처하기 힘든 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 생체 자율분산시스템의 일부분인 T세포의 positive selection과 negative selection을 이용한 자기/비자기 인식 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 네트워크 환경에서 침입탐지 시스템에 적용하여 기존에 알려진 침입뿐만 아니라 새로운 침입에 대해서도 대처할 수 있다

• 한국전자통신학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.187-194
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• 2012

본 논문에서는 이동 로봇이 자율주행을 하기 위해 사용되는 충돌회피 알고리즘을 실제 로봇과 똑같은 환경에 적용된 시뮬레이터를 통해 성능을 알아본다. 이동 로봇의 충돌회피를 위해 기존에 인공전위계 알고리즘과 Elastic force 알고리즘 등이 제안되어져있다. 본 연구에서는 시뮬레이션을 통해 이 두 가지 방법에 의한 동작시간과 경로의 이동 길이를 비교하였다. 시뮬레이터는 IPC(Inter Process Communication)를 기반으로 개발되어졌으며, 알고리즘의 비교에는 차륜형 이동 로봇을 사용하였다.