• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.632-637
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• 2019

차량의 자율주행을 위한 최근의 연구는 매우 활성화되고 있고, 안전운행을 보조하고 운전자의 편의성을 향상시키기는 추세이다. 자율주행 차량은 인공지능의 결합, 영상인식 능력과 더불어 사물간의 인터넷 통신이 필수인 상황이다. 모바일 이통통신 네트워크는 처리하는데 한계가 있기 때문에, 쉽게 구현이 가능하고 확장이 용이한 Wi-Fi 네트워크를 활용하여 확장한다. 이러한 차량 관제용 네트워크를 구축하기 위한 무선 설계방식을 제안한다. 이동 단말장치의 데이터 송수신의 손실을 최소화하기 위한 AP의 배치 구성과 소프트웨어 구성방식을 제안한다. 제안한 네트워크 시스템의 설계를 통해서 이동 차량의 통신성능을 비약적으로 높일 수 있다. 또한 다양한 단말장치의 이동에 대한 실험을 통해, 차량용으로 사용할 수 있는 GPS, 영상, 음성 및 데이터 통신의 패킷 구성을 검증한다. 이러한 무선 설계기술을 2.4GHz, 5GHz 및 10GHz Wi-Fi 등의 다양한 범용 무선 네트워크에 확장적용이 가능하다. 또한 무선 지능형 도로망과 자율주행과의 연동이 가능하다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제25권3호
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• pp.377-383
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• 2021

최근 4차 산업혁명에 따라 공장, 물류창고, 서비스영역에서 유연한 물류이송을 위한 자율 이동형 모바일 로봇의 사용이 증가하고 있다. 대규모 공장에서는 Simultaneous Localization and Mapping(SLAM)을 수행하기 위하여 많은 수작업이 필요하기 때문에 개선된 모바일 로봇 자율 주행에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라 본 논문에서는 고정 및 이동 장애물을 피해 최적의 경로로 주행하는 Mapless Navigation에 대한 알고리즘을 제안하고자 한다. Mapless Navigation을 위하여 Deep Q Network(DQN)을 통해 고정 및 이동 장애물을 회피하도록 학습하였고 두 종류의 장애물 회피에 대하여 각각 정확도 90%, 93%를 얻었다. 또한 DQN은 많은 학습 시간을 필요로 하는데 이를 단축하기 위한 목표의 크기 변화 알고리즘을 제안하고 이를 시뮬레이션을 통하여 단축된 학습시간과 장애물 회피 성능을 확인하였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제27권1호
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• pp.1-11
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• 2023

자율주행 자동차 또는 자율주행 로봇의 개발을 위해서는 경로 주행 시험이 필요하다. 이러한 시험은 실제 환경뿐만 아니라 시뮬레이션 환경에서도 수행되고 있다. 특히 강화학습과 딥러닝을 이용한 개발을 위해서 다양한 환경의 데이터가 필요한 경우에 시뮬레이터를 통한 개발도 이루어지고 있다. 이를 위해서는 수작업으로 설계된 경로뿐만 아니라 무작위로 자동으로 설계된 다양한 경로의 활용이 필요하다. 이러한 시험장 설계는 실제 건설, 제작에도 활용할 수 있다. 본 논문에서는 원호와 선분의 조합으로 이루어진 주행 시험 경로를 무작위로 생성하는 방법을 소개한다. 이는 원호와 선분의 거리를 구하여 충돌 여부를 판별하는 방법과 경로를 계속해서 이어 나가는 것이 불가능할 경우 경로 일부를 삭제하고 적절한 경로를 다시 만들어 나가는 알고리듬으로 이루어진다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.113-119
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• 2024

본 논문에서는 게임의 자율적 레벨 디자인을 위한 밸런싱 작업을 위해 Chat-GPT를 활용하여 게임 밸런스에 영향을 주는 수치들을 변경하는 시스템을 개발하였다. Chat-GPT를 이용한 여러 연구와 사례에서 보여진 Chat-GPT의 활용성을 토대로, 세부적이고 객관적인 게임 내 수치값을 Chat-GPT가 직접 조절하도록 자동화 하였다. 본 논문에서는 Chat-GPT가 답변할 때의 형식을 일관성 있게 조절하여, 답변 내용에서 직접적으로 게임 밸런싱에 필요한 수치값을 가져올 수 있게 하였다. 이 내용을 실시간으로 게임 내 수치값에 적용시켜 변경하도록 제작하였다. 실험 방법으로는 4명의 플레이어가 5개의 라운드를 통해 자율적으로 게임 레벨 디자인을 하여 밸런싱 조절이 되는 것을 확인하였다. 이러한 연구는 추후 Chat-GPT를 활용하여 게임을 제작할 수 있다는 가능성을 기대한다.

• 국제교류와 융합교육
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• 제4권2호
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• pp.43-61
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• 2024

이 연구는 한국의 교육과정 자율화 정책이 결정되고 학교 현장에 적용되는 교육과정 자율화 현상을 설명하는 모형으로서 '통합적 순환모형'을 제외하는데 목적을 두고 있다. 이를 위해 첫째, 교육과정 자율화의 의의와 한국의 교육과정 자율화에 대한 특징을 살펴보았다. 둘째, 정책결정 모형에 대한 비판적 분석을 토대로 대안적 교육과정 정책결정 모형의 필요성에 대해 논의하였다. 셋째, 통합적 순환 모형에 대해 탐색하였다. 여기서는 모형 정립의 조건 탐색과 모형의 기본 방향에 대해 제시하고 통합적 순환 모형을 구안하였다. 통합적 순환 모형은 거시 모형과 미시 모형으로 구분하여 살펴보고 이들을 통합한 모형으로 제시하였다. 논의 결과 우리나라 상황에 적합한 교육과정 정책 모형의 필요, 국가에서 부여한 자율성으로 인한 교육현장의 국가에 대한 자율 요청 행위의 촉진, 외적 개입의 배제와 내적 통제가 확립된 자율성의 개념화가 필요하였다. 이들 논의를 통해 모형 적용의 일반화, 교육과정 질 관리, 검증을 통한 보완 등의 제언을 하였다.

• 예술경영연구
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• 제56호
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• pp.39-87
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• 2020

본 연구는 행정인, 기획인, 예술인 집단으로 직무자를 나누어 문화행정의 공공성 우선가치 인식을 비교하였다. 이를 통해 자율성-책무성, 형평성-효율성 간의 2×2 가치 매트릭스 위에서 집단별 당위와 현실에서 가치분배에 따른 유형화 분석을 진행하였다. 연구결과 자율성-책무성 우선 가치 비교는 현실에서 모든 집단이 책무성 요구가 더 강하게 작동한다고 인식하였다. 당위적으로는 행정인, 기획인, 예술인으로 예산분배의 흐름에서 아래로 내려갈수록 책무성보다 자율성이 더 필요하다는 당위 가치선이 나타났다. 집단별 자율성-책무성 충돌에서 당위와 현실의 인지부조화의 크기는 행정인, 기획인, 예술인 순으로 예산의 위계에서 하위로 갈수록 커지는 결과가 나왔다. 집단 간, 효율성-형평성 우선 가치 비교는 현실에서 모든 집단이 효율성 요구가 더 강하게 작동한다고 인식하였다. 당위적으로는 예술인, 행정인, 기획인 순으로 형평성을 강조하였다. 집단별 효율성-형평성 충돌에서도 당위와 현실의 인지부조화의 크기는 예산의 위계에 따른 행정인, 기획인, 예술인 순으로 커지는 결과를 나타냈다. 이를 바탕으로 집단별 당위-현실 간, 2×2 가치 매트릭스를 유형화하여 비교분석하였다. 당위적인 가치분배는 문화를 통한 공동체주의 가치추구형과 개인의 문화적 자유 균등가치를 균형있게 추구하는 방향을 강조하였다. 하지만 현실에서는 공동체주의 가치추구와 문화의 경제적 가치추구형을 강조한다고 인식하였다. 한국문화행정은 현실에서 자율보다 책무를 기반으로 관료통제를 통한 공동체주의 가치와 경제적 가치를 강조하는 가치분배 압력이 작동하고 있음을 확인하였다. 본 연구는 문화행정 현장에서 이루어지는 가치분배를 위한 의사결정과 정책실행에 함의를 줄 수 있을 것이다.

• 해양환경안전학회지
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• 제28권7호
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• pp.1216-1221
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• 2022

선박은 화물 운송의 효율을 증대시키기 위해 대형화되는 추세이다. 선박 대형화는 선박 작업자의 이동시간 증가, 업무 강도 증가 및 작업 효율 저하 등으로 이어진다. 작업 업무 강도 증가 등의 문제는 젊은 세대의 고강도 노동 기피 현상과 맞물러 젊은 세대의 노동력 유입을 감소시키고 있다. 또한 급속한 인구 노령화도 젊은 세대의 노동력 유입 감소와 복합적으로 작용하면서 해양산업 분야의 인력 부족 문제는 극심해지는 추세이다. 해양산업 분야는 인력 부족 문제를 극복하기 위해 지능형 생산설계 플랫폼, 스마트 생산 운영관리 시스템 등의 기술을 도입하고 있으며, 스마트 자율물류 시스템도 이러한 기술 중의 하나이다. 스마트 자율물류 시스템은 각종 물품들을 지능형 이동로봇을 활용하여 전달하는 기술로서 라이다, 카메라 등의 센서를 활용해 로봇 스스로 주행이 가능하도록 하는 것이다. 이에 본 논문에서는 이동로봇이 선박 갑판의 통행로를 감지하여 stop sign이 있는 곳까지 자율적으로 주행할 수 있는지를 확인하였다. 자율주행은 Nvidia의 End-to-end learning을 통해 학습한 데이터를 기반으로, 이동로봇에 장착된 카메라를 통해 선박 갑판의 통행로를 감지하여 수행하였다. 이동로봇의 정지는 SSD MobileNetV2를 이용하여 stop sign을 확인하여 수행하였다. 실험은 약 70m 거리의 선박 갑판 통행로를 이동로봇이 이탈 없이 주행 후 stop sign을 확인하여 정지하는지를 5회 반복 실험하였으며, 실험 결과 경로이탈 없이 주행하는 결과를 얻을 수 있었다. 이 결과를 적용한 스마트 자율물류 시스템이 산업현장에 적용된다면 작업자가 작업 시 안정성, 노동력 감소, 작업 효율이 향상될 것으로 사료된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.353-357
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• 2012

요즘 모든 분야에서 실세계의 상황정보 인지를 통해 전자공간과 물리공간을 결합할 수 있는 유비쿼터스 컴퓨팅의 기반 기술을 사용하여 센서와 무선 통신 기술을 결합한 무선 센서 네트워크에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있는 추세이다. 또한 선박에서도 유무선 기술을 융합하여 지능형 선박에 적합한 Ship Area Network(SAN) 연구가 진행되고 있으나, 다양한 유무선 네트워크 연동 SAN-브릿지 기술, 이종 센서, 제어기기를 자율적으로 구성관리하거나 상호연동, 원격제어 하는 자율 SAN 구성관리 기술 등의 필요성이 제기되고 있는 실정이다. 선박에서의 모니터링 분야인 구조적 안전과 화물 관리를 위한 모니터링 외에도 선원을 포함한 모든 주변 환경을 안전하게 유지하는 것이다. 이에 본 논문에서는 기후 변화에 대한 감지나 여러 구조물에 대한 온도, 압력 등의 모니터링 시스템을 효율적으로 설계하기 위해 무선 센서 네트워크에서의 에너지 효율을 이용한 라우팅 및 데이터 병합을 위한 기술 동향을 파악하고 자기 구성 클러스터링 방법을 분석하여 선내의 무선 센서 네트워크 구성에 대해 연구하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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• pp.131-132
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• 2011

현 시대는 로봇의 시대라 할 만큼 다채로운 로봇들이 개발되고 있으며, 인간의 기능들을 본 떠 만든 로봇 암(Robot arm: manipulator)과 워킹로봇(Walking robot: biped robot, quadruped robot, popping robot, etc.)물체인식 및 물체 추적 로봇(Tracking robot with image processing -. Domo robot, MIT.)이나 곤충과 동물 등의 생체 로봇에 대한 개발 또한 진행하고 있다. 지능형 이동로봇에서 가장중요하고 기본이 되는 기술인 무선통신망을 이용한 통신 기술과 지표면을 걷는 워킹로봇이 아닌 개활지나 밀폐된 공간에서 주행이 자유롭고 속도 및 주변 반응에 대해서 즉시 반응할 수 있는 장점을 가져 개발이용이한 바퀴를 이용한 2축 이동로봇에 관하여 연구하였다. 본 연구는 무선통신망을 이용하여 인터넷이 되는 곧 이면 어디서든 원격제어를 통하여 이동로봇을 전진, 후진, 좌회전. 우회전 및 속도제어 위치제어를 할 수 있고 GPS로 로봇의 위치와, 카메라를 이용하여 영상자료를 수집하고 센서를 이용하여 장애물 감지 및 자율주행 하는 등 여러 분야에 응용 할 수 있는 로봇을 연구하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1995년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.109-116
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• 1995

프로세서 제어기기에서 오동작의 주요원인은 EFT로 국제전기기술위원회 (IEC)는 EFT에 대한 내성을 평가하기 위해 의사적인 신호를 규정하고 프로세서 제어기기의 내성을 시험하도록 권고하고 있다 본 논문에서는 IEC에서 규정한 의사 EFT신호를 Frequency domain에서 분석하고 이에 대한 대책용 부품개발에 대한 연구를 수행하였다 대책용 부품의 구성은 전원코드의 입력측에 관통형 컨덴서를 Cy 형태로 취부하고 전선자체에는 CM성분의 임피던스를 높이기 위해 고투자율 재료를 전선의 2차피복에 혼합하거나 감는 구조로 되어있다 그리고 전선자체에 CM성분의 임피던스를 높이는 고토자율 재료 대신에 Permalloy를 취부하여 비교하였다 측정 결과 개발된 전원코드는 EFT신호에 대해 넓은 주파수 대역에 걸쳐 매우 우수한 감쇠특성을 가지는 것이 확인되었다 특히 컴퓨터를 피즉정물로 하여 즉청한 dynamic 특성은 3.6Kv까지 견디는 우수한 특성을 나타내었다. 고안된 전원 케이블의 응용범위는 산업용 설비외에도 군용기기 의료기기등의 정상적인 동작확보에 사용될 수 있을 것이다 뿐만 아니라 사용방버에 따라 전원성을 통해 방사되는 EMI중 대책이 어려운 60MH이상 수GHz 대역의 발생전자파 대책에 좋은 특성을 가질 것으로 판단되면며 부품의 선택방법에 따라 EFT의에 IEC801-2,3,5,6, 모든 내성시험 항목에 효과가 기대된다.