• 제목/요약/키워드: 자율형

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지능형 자율운항제어시스템의 운동제어시스템 (Ship Motion Control System of Autonomous Ship Control System using Intelligence Techniques)

  • 이원호;김창민;최중락;김용기
    • 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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    • 한국퍼지및지능시스템학회 2002년도 춘계학술대회 및 임시총회
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    • pp.43-47
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    • 2002
  • 선박 업계의 항해 인력부족 현상을 해결하기 위한 방법으로 선박의 지능화 및 자동화에 관한 연구가 활발히 진행중이다. 선박의 지능화 및 자동화를 위해 지능형 자율운항제어시스템(Autonomous Ship Control System using Intelligence Techniques)이 개발되고 있다. 지능형 자율 운항제어시스템은 선박운항에 있어 항해계획을 수립하고 현재의 선박운항 상태를 파악하여 선박을 적절히 제어하는 항해 전문가의 능력을 전산화 한 것이다. 지능형 자율운항시스템은 항해, 충돌회피, 선체유지, 자료융합, 운동제어, 통합 아키텍처 시스템으로 구성되어 있다. 선박 운동제어시스템은 상위 레벨의 고수준제어 요구치를 하위레벨의 저수준제어치로 변환하는 제어기이다. 본 논문에서 선박의 물리적 특성을 모방하기위해 Oldenburger 제어 이론에 기반한 선박 제어기를 설계하고, 설계된 제어기의 성능검정을 위해 선박시뮬레이터에서 다양한 시나리오를 바탕으로 시뮬레이션 한다.

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무인자율항체를 위한 지능제어 아키텍처에 관한 연구 (A Study on the Intelligent Control Architecture for Unmanned Autonomous Vehicles)

  • 김창민;김용기
    • 한국군사과학기술학회지
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    • 제4권2호
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    • pp.249-255
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    • 2001
  • 무인자율항체는 자동차, 선박, 잠수함과 같이 인간에 의해 직접 조종되는 유인항체에 인간의 역할을 대신할 수 있는 지능시스템을 배치하여 전체적 혹은 부분적으로 무인화한 이동체를 말한다. 무인자율항체에서 사용되는 소프트웨어는 인식, 사고, 행위와 같은 인간의 지적능력을 내포한 인공지능시스템이어야 한다. 자율무인잠수정, 자율운항선박과 같은 저속무인자율항체는 무인항공기나 무인차량과 같이 빠른 판단과 제어가 요구되는 지능제어시스템과는 다른 특성을 가진다. 저속무인자율항체에서 가장 주목되는 특성은 주위 환경 변화속도와 운항속도에 따른 긴박감의 차이이다. 고속자율항체에서는 제어시스템의 처리속도에, 저속자율항체에서는 제어시스템의 신뢰성에 비중을 둔다. 본 연구에서는 이와 같은 저속무인자율항체의 특성과 기능별 독립성 보장, 반응형 및 인식형 인공지능 기법의 융화 극대화에 촛점을 맞춘 RVC(Reactive Layer - Virtual World - Considerative Layer) 지능시스템 모델을 소개한다.

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저속무인자율항체 지증제어 아키넥처에 관한 고찰 (The Study on Intelligent Control Architecture of Unmanned Autonomous Vehicle)

  • 김창민;김용기
    • 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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    • 한국퍼지및지능시스템학회 2000년도 추계학술대회 학술발표 논문집
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    • pp.172-175
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    • 2000
  • 무인자율항체는 자동차, 선박, 잠수함과 같이 인간에 의해 직접 조종되는 유인항체에 인간의 역할을 대신할 수 있는 지능시스템을 배치하여 전체적 혹은 부분적으로 무인화한 이동체를 말한다. 무인자율항체에서 사용되는 소프트웨어는 인식, 사고, 행위와 같은 인간의 지적능력을 내포한 인공지능시스템이어야 한다. 자율무인잠수정, 자율운항선박과 같은 저속무인자율항체는 무인항공기나 무인차량과 같이 빠른 판단과 제어가 요구되는 지능제어시스템과는 다른 특성을 가진다. 저속무인자율항체에서 가장 주목되는 특성은 주위 환경 변화속도와 운항속도에 따른 긴박감의 차이이다. 고속자율항체에서는 제어시스템의 처리속도에, 저속자율항체에서는 제어시스템의 신뢰성에 비중을 둔다. 본 연구에서는 이와 같은 저속무인자율항체의 특성과 기능별 독립성 보장, 반응형 및 인식형 인공지능 기법의 융화 극대화에 촛점을 맞춘 RVC(Reactive Layer-Virtual World-Congnitive Layer) 지능시스템 모델을 제안한다.

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무선인터넷 기반의 소형무인선 개발

  • 김효일;전승환
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2011년도 추계학술대회
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    • pp.1-2
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    • 2011
  • 최근 많은 분야에 무인시스템이 도입되고 있다. 초기에는 산업분야에서 인간이 하기 힘들거나 위험한 작업을 대신하는 단순 반복적인 자동화기술이 대부분이었으나, 최근에는 전자통신 기술발달에 힘입어 무인자동차, 무인항공기, 무인잠수정, 무인선박 등이 연구 개발되고 있다. 본연구에서는 자율형 소형무인선을 개발하고자 하였으며, 이와 관련하여 인터넷기반의 무선통신제어, 동력 추진 조타 냉각시스템, GPS 영상 헤딩센서 등 센싱시스템, 자율운항을 위한 제어기설계, GUI 등을 연구하였다. 아울러, 해상실험을 통해 유효성을 검증하였다.

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자율운항선박시대를 대비한 몰입형 자율운항 경험에 관한 연구 (A study on the immersive experience in preparation for the era of autonomous ships)

  • 장명희
    • 한국항해항만학회:학술대회논문집
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    • 한국항해항만학회 2020년도 추계학술대회
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    • pp.70-71
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    • 2020
  • 자율운항선박시대에는 인공지능기술이 VR, AR과 결합하여 더욱 진화된 몰입형 경험을 제공할 수 있을 것이다. 몰입 기술은 사용자의 오감을 현혹시켜 실제와 유사한 경험과 감성을 제공할 수 있다. VR이나 AR을 통해 자율운항 시 선원이 운항에 몰입할 수 있고 가상의 선박과 상호작용할 수 있는 자연스런 환경을 제공해 주는 것이 필요하다. 본 연구에서는 자율운항선박시대를 대비하여 선원들이 VR이나 AR을 통해 자율운항 시에 몰입형 사용자경험을 구현할 수 있는 핵심 특성이

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청소년기 당뇨병 환자의 자율신경계 합병증에 관한 연구 (Autonomic Neuropathy in Adolescents with Diabetes Mellitus)

  • 유은경;안선영;김덕희
    • Clinical and Experimental Pediatrics
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    • 제46권6호
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    • pp.585-590
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    • 2003
  • 목 적 : 심혈관계 자율신경 기능이상은 청소년기 당뇨병 환자의 7.7-28%에서 동반되며, 당뇨병성 자율신경병증은 심장 교감 신경계 이상으로 인한 돌발성 부정맥 및 돌연사를 초래할 수 있는 것으로 보고되었다. 본 연구는 소아 및 청소년기 당뇨병 환자에서 심혈관계 자율신경 기능이상의 빈도 및 이에 영향을 미치는 인자들을 파악하여 당뇨병성 자율신경병증의 조기진단 및 치료에 도움이 되고자 시행하였다. 방 법 : 8-26세의 1형 당뇨병 환자 80명(남자 27명, 여자 53명)과 2형 당뇨병 환자 12명(남자 4명, 여자 8명)을 대상으로, 발살바 동작시 R-R 간격의 변화(발살바 비), 심호흡시 심박수의 변화, 기립시 R-R 간격의 변화(30 : 15 비), 기립성 저혈압의 4가지 항목에 대하여 검사를 시행하여 환자의 연령, 유병기간, 당화혈색소, 소변 알부민 배설량, 신경전달속도 이상 및 당뇨병성 망막증 유무와의 연관성을 분석하였다. 결 과 : 검사 당시 연령 및 평균 유병기간은 1형과 2형 당뇨병 환자간에 의미있는 차이가 없었으나, 당뇨병의 발병연령은 2형에서 더 높았다. 체질량지수는 1형에 비해 2형에서 의미있게 높았으며, 혈압 및 당화혈색소는 두 군간에 차이가 없었다. 1형 당뇨병 환자의 22.5%에서 조기, 8.7%에서 중등도, 1.3%에서 심한 자율신경병증에 해당하였으며, 2형의 경우 16.7%에서는 조기, 8.3%에서 중등도, 8.3%에서 심한 자율신경병증에 해당하였다. 전체적으로, 심혈관계 자율신경 기능 이상은 1형의 32.5%에서, 2형의 33.3% 에서 나타나 빈도에 있어서 두 군간에 차이는 보이지 않았다. 1형에서는 발살바 비와 유병기간 간에 의미있는 상관관계가 있었으며, 2형에서는 발살바 비와 연령, 심호흡시 심박수 변화와 당화혈색소, 그리고 기립성 저혈압과 유병기간 간에 의미있는 상관관계가 관찰되었다. 1형과 2형 당뇨병 환자 전체를 대상으로 시행한 로지스틱 회귀분석상, 연령(OR=1.133(1.003-1.279), P<0.05) 및 유병기간(OR=1.148(1.009-1.307), P<0.05)만이 자율신경 기능 이상의 의미있는 예측인자로 나타났으며, 당화혈색소, 혈압, 소변 알부민 배설량, 신경전달속도 이상 및 당뇨병성 망막증 유무와는 관련이 없었다. 검사항목 중 발살바 비는 31.5%의 환자에서, 심호흡시 심박수의 변화는 41.3%의 환자에서 경계역 또는 이상소견을 보인 반면, 30 : 15 비 및 혈압변화는 각각 14.1%, 9.8%에서 경계역 또는 이상소견을 보였다. 발살바 비(OR=0.001(0.000-0.083), P<0.01)와 심호흡시 심박수의 변화(OR=0.840(0.754-0.934), P<0.01)는 자율신경 기능이상 유무에 의미있게 영향을 미쳤으나, 30 : 15 비 및 기립성 저혈압은 영향을 미치지 못하였다. 결 론 : 심혈관계 자율신경 기능이상은 소아 및 청소년 당뇨병 환자의 32.6%에서 동반되었으며, 중등도 이상의 뚜렷한 자율신경 기능이상도 10.8%에서 관찰되었다. 혈당 조절이 양호한 환자에서도 자율신경계 합병증의 가능성은 배제할 수 없으며 연령 및 유병기간이 증가할수록 그 위험은 더욱 증가하였다. 소아 및 청소년기 당뇨병 환자에서 자율신경 기능검사시, 발살바 비와 심호흡시 심박수의 변화가 가장 유용한 검사 항목으로 사료된다.

제주형 자율학교 상대적 효율성 분석 (Relative Efficiency of Jeju Self-Governing Schools)

  • 이인회;김민희
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제15권3호
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    • pp.477-487
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    • 2015
  • 학교장에게 학교 운영의 권한이 대폭 위임된 제주형 자율학교 운영에 대한 관심이 높아지는 가운데, 학교운영의 효율성을 높이기 위한 노력이 진행되고 있다. 본 연구는 자료포락분석(DEA)을 활용하여 제주형 초등자율학교의 상대적 효율성을 분석하는 데 목적을 두고 수행되었다. 중요한 결론은 다음과 같다. 첫째, 제주형 자율학교의 상대적 효율성에 큰 차이가 있었으나, 이러한 효율성의 차이는 규모 요인보다는 운영상의 문제로 나타났다. 둘째, 제주형 자율학교의 상대적 비효율성을 개선하기 위해서는 학생 및 학부모의 만족도를 높여야 하며, 특히 학무모 변인의 특성을 분석하고 그들의 요구를 반영하여 교육 프로그램의 질적 수준을 향상시켜야 한다. 셋째, 제주형 자율학교 운영의 효율성을 높이기 위해서는 학교평가에 가용한 자원을 충분히 활용하였는가를 판단하는 효율성 관점을 도입할 필요가 있다.

Q 방법론을 활용한 자율주행 자동차에 대한 사용자 인식에 관한 연구 (A Study on the Users' Perception of Autonomous Vehicles using Q Methodology)

  • 이영직;안현철
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제20권5호
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    • pp.153-170
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    • 2020
  • 최근 인공지능(AI), 정보통신기술(ICT)의 발전에 따라 자율주행 자동차가 현실화되고 있으며, 부분 자율주행기술을 장착한 차량의 판매가 빠르게 확대되고 있다. 이러한 상황에서 자율주행 자동차에 대한 기술 연구는 활발하게 이루어지고 있으나, 사용자 관점에서 자율주행 자동차에 대한 인식을 탐구한 연구는 상대적으로 많이 부족한 실정이다. 이에 본 연구에서는 자율주행 자동차 사용자들을 <적극 수용형>, <기술 수긍형>, <기술 불만족형>, <기술 수용 불안형>의 4가지 유형으로 유형화하고, 각 유형별 특징을 살펴보았다. 이를 위해 본 연구는 질적연구방법인 Q방법론을 적용하였으며, 34개 진술문으로 구성된 Q표본을 이용해 32명으로 구성된 P표본의 자작적 주관성을 관찰하였다. 이러한 본 연구의 결과는 국내외 자동차 제조기업들에게 자율주행 자동차의 기술 발전과 시장 확대를 위한 전략적 방향을 제시하고, 학술적으로 후속 양적연구를 위한 가설을 제공한다는 측면에서 의의를 갖는다.

자율 주행 차량 기술 동향 및 방향

  • 이준영;이경수
    • 제어로봇시스템학회지
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    • 제21권1호
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    • pp.20-30
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    • 2015
  • 본 논문에서는 운전자의 안전 및 승차감을 향상시키기 위한 운전자 지원 시스템 기술의 개발 현황과 최근 연구 동향에 대해서 언급하고 있다. 더 나아가 운전자 지원 시스템의 궁극적인 목표인 자율 주행 제어 시스템을 구현하기 위해서 전세계적으로 활발히 진행되고 있는 연구 개발 현황 및 주요 이슈들에 대해서 간략히 언급하고 있다. 마지막으로 지능형 자동차 및 자율 주행 자동차의 개발에 따른 사회적 기대 효과를 다루고 실제 지능형 자동차 및 자율 주행 자동차 기술의 구현을 위해 남아있는 과제에 대해 간략히 언급하고 있다.

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고 신뢰 스마트팩토리를 위한 자율컴퓨팅 기술

  • 박정민;고동범;김정준
    • 정보와 통신
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    • 제33권11호
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    • pp.16-22
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    • 2016
  • 지능형 공장은 전통적인 제조분야에 정보통신기술(ICT, Information and Communication Technology)을 적용하는 것을 의미한다. 사이버-물리시스템, 사물인터넷과 같은 기반 기술들의 발전으로 지능형공장을 추구하는 스마트팩토리(smart factory)분야는 다양하고 복잡한 기능들로 인해 복잡성이 매우 크고, 문제 발생 시 이에 대응하는 것이 용이하지 않다. 따라서 본고에서는 스마트팩토리를 위한 제조설비의 고신뢰 자율컴퓨팅 기술에 대하여 살펴본다. 구체적으로는 1) 스마트팩토리를 위한 통신미들웨어 기술동향, 2) 전통적인 자율컴퓨팅 기술동향 3) 고 신뢰 스마트팩토리를 위한 자율컴퓨팅 요소기술에 대하여 설명한다.