In this paper, we propose an autonomous driving algorithm that allows a robot to explore various terrains, and implement an application that can monitor the robot's movement path during terrain search. The implemented application consists of a status unit that indicates the position, direction, speed, and motion of the mobile robot, a map unit that displays terrain information obtained through terrain search, and a control unit that controls the movement of the mobile robot. In order to control the movement of the robot, only the start and stop of the search/return is commanded by the application, and all driving for the search is performed autonomously. The basic algorithm for terrain search uses an infrared sensor to check for obstacles in the order of left, front, right, and rear, and if there is no obstacle and the path traveled is a dead end, it returns to the previous position and moves in the other direction to continue the search. Repeat the process to explore the terrain.
Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
/
v.13
no.2
/
pp.32-38
/
1999
An autonomous mobile vehicle for transport system must plan optimal path in work envimnrent without human supervision and obstacle collision. This is to reach a destination without getting lost. In this paper, a genetic algorithm for globaI and local path planning and collision avoidance is proposed. The genetic algorithm searches for a path in the entire and continuous free space and unifies global path planning and local path planning. The sinmulation shows the proposed method is an efficient and effective method when compared with the traditional collision avoidance algorithms.rithms.
Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
/
2000.10c
/
pp.272-274
/
2000
본 논문에서는 자율 주행 로봇을 위한 계층화된 소프트웨어 구조 제안한다. 제안된 소프트웨어 구조에서는 데이터 종류를 추상화 단계에 따라 수치형 데이터, 명제형 데이터, 사실형 데이터로 분류했다. 그리고, 사용하는 데이터의 종류에 따라 계층을 분류해서, 실행 계층, 제어 계층, 추론 계층을 구성하고 각 계층의 기능을 정의했다. 또한 각 계층별 데이터 특성에 따른 고유의 데이터 처리 방법을 적용하였으며, 처리 결과에 대한 계층간 연동 구조에 대해서도 제안한다. 이러한 계층의 명확한 구분을 통하여 실시간 문제이면서도 복잡한 자료 처리 구조를 가지는 자율 주행 로봇의 소프트웨어 구조를 체계화하였고, 각 계층별 소프트웨어를 콤포넌화하여 재 사용성을 높이게 되었다.
Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
/
v.10
no.9
/
pp.1718-1726
/
2006
In this paper, we proposed a fuzzy controller and algorithm for efficiently obstacle avoidance in unknown space. The ultrasonic sensor is used for position and distance recognition of obstacle, and fuzzy controller is used for left and right wheels angular velocity control. The fuzzification is used singleton method and the control rule is each wheel forty-nine. The fuzzy inference is used simplified Mamdani's reasoning and defuzzification is used SCOG(Simplified Center Of Gravity). The computer simulation based on mobile robot modelling was performed for the capacity of fuzzy controller and the really applicable possibility revaluation of the proposed avoidance algorithm and fuzzy controller. As a result, mobile robot was exactly reached in target and it avoided obstacle efficiently.
The remarkable change in the automobile industry, which is a traditional industrial field, is now evolving into a form of moving toward autonomous functions rather than humans due to various convenience functions and automatic driving or autonomous driving technologies if the person was central when driving the car. This situation is expanding to various industries such as the aviation industry and the drone market, as well as the robot market. The drone market in the aviation industry is being used in various fields due to the unmanned nature of drone operation. Among them, military drones are secret and due to the specificity of technology, details are not disclosed, but as a collection of advanced technologies, they have played a key role in drone development. In this study, the current status of China and the European Union, including the United States, which are major competitors in the drone field, was investigated, and the technologies of major countries were compared and analyzed through the characteristics and operational specifications of the drones currently in operation.
Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
/
v.20
no.3
/
pp.632-637
/
2019
Recent researches on autonomous driving of vehicles are becoming very active, and it is a trend to assist safe driving and improve driver's convenience. Autonomous vehicles are required to combine artificial intelligence, image recognition capability, and Internet communication between objects. Because mobile telecommunication networks have limitations in their processing, they can be easily implemented and scale using an easily expandable Wi-Fi network. We propose a wireless design method to construct such a vehicle control network. We propose the arrangement of AP and the software configuration method to minimize loss of data transmission / reception of mobile terminal. Through the design of the proposed network system, the communication performance of the moving vehicle can be dramatically increased. We also verify the packet structure of GPS, video, voice, and data communication that can be used for the vehicle through experiments on the movement of various terminal devices. This wireless design technology can be extended to various general purpose wireless networks such as 2.4GHz, 5GHz and 10GHz Wi-Fi. It is also possible to link wireless intelligent road network with autonomous driving.
Kim, Tae-Gon;Son, Seok-Jun;Ryoo, Young-Jae;Kim, Eui-Sun;Lim, Young-Cheol
Journal of Sensor Science and Technology
/
v.10
no.2
/
pp.134-141
/
2001
This paper describes a method to steer an autonomous electric vehicle using magnetic fields. Magnets are embeded along the center of the road and a magneto-resistive sensor is mounted beneath the front bumper of the vehicle. As the vehicle moves along the road neural network controller controls the vehicle using measured magnetic field variation. Based on a single magnets modeling equation, we analyzed three dimensional magnetic field distributions of embeded magnets in series on the center of the road and performed a computer simulation using this results. In simulation study, straight and curved road was configured. The steering controller for the vehicle was designed using neural network and experiment was performed on the real embeded magnets using real autonomous electric vehicle. At the experiment we compensated the earth's magnetic fields and showed a good result driving an autonomous vehicle using proposed method.
The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
/
v.21
no.1
/
pp.258-272
/
2022
The technology implementation method was diversified into an 'autonomous cooperative driving' method to overcome the limitations of a stand-alone autonomous vehicle with vehicle sensor-based autonomous driving. The autonomous cooperative driving method involves exchanging information between roadside infrastructure and autonomous vehicles. In this process, the concept of dynamic information (LDM), a target of cooperation, was established. But, evaluation methods and standards for dynamic information have not been established. Therefore, this study, a dynamic information evaluation method based on information on pedestrians within the moving objects. In addition, autonomous cooperative driving was demonstrated, and dynamic information was also verified through the evaluation method. The significance of this study is that it established the dynamic information evaluation methodology for autonomous cooperative driving for the first time. Based on this, this study is expected to contribute to the application of safe autonomous cooperative driving technology to the field.
You-Sun Park;Mi-Joon Lee;Bum-Jeun Seo;Dong-Sug Lee
Journal of Industrial Convergence
/
v.21
no.12
/
pp.91-99
/
2023
This study is a descriptive study to invesigate people's perceptions of the living space in fully autonomous vehicle. Survey was conducted on 250 adults in their 20s to 60s who drive their own vehicle in Korea, and the final study subject were 204 participants who completed responses. Frequency analysis, independent sample t-test, and regression analysis were used to analyze the collected data. For the adequacy of using the four factors of mobility, adaptability, convertibility, and interactivity to evaluate the design of living space in fully autonomous vehicle, the scores of respondents were slightly higher, with an average of 3.76 points on a 5-point scale. Regarding the functions required for fully autonomous vehicle, 'sleep and relaxation' was the most common at 46.4% (130), followed by 'entertainment' at 19% (53), 'business and meeting' at 18.3% (51), and 'health monitoring' at 10.8% (30). It is expected that these study findings will be used as basis for the design of 'living space', a key element of fully autonomous mobility.
The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
/
v.21
no.6
/
pp.177-193
/
2022
In the near future, it is expected that the use of autonomous mobility-on-demand services will increase. Considering its complicated service components, including vehicle convenience, driving and matching speed, and platform convenience, the priorities of them will need to be determined for a successful establishment. In this context, this study examined the importance rank of each service component through an online survey of potential users of autonomous mobility-on-demand services. As a result of the AHP (Analytic Hierarchy Process) with respect to the upper-level components, driving and matching speed component is selected as most important, followed by platform convenience and vehicle convenience. Mean rank analysis with respect to lower-level components showed that the in-vehicle congestion level of vehicle convenience, waiting time of driving and matching speed, and pre-booking availability of platform convenience each ranked first. Additional analysis regarding each group was conducted to establish a group-specific strategy. As a result, it would be better to focus on a vehicle than a mobile platform when designing services for the region with a high proportion of the older. Moreover, it is recommended to speed up the driving and matching speeds more than the current public transport, alleviate in-vehicle congestion, and enable the users to book the schedule in advance.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.