• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.253-256
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• 2007

본 논문은 로봇이 영상을 통해 획득한 특정물체의 기하학적 정보를 이용하여 이족로봇이 안정적으로 보행할 수 있게 하기 위한 균형제어기법을 제안한다. 영상은 핀 홀 카메라 모델을 통해 획득하였으며, 영상에 포함되는 특정물체의 특징성분에 대한 변위와 로봇의 자세와의 상관관계는 핀 홀 카메라 모델을 이용하여 공간좌표계의 특징정보를 평면좌표계의 영상정보에 매칭시킨 후, 특징들의 변위에 따른 로봇 관절 좌표계의 변위를 추정하는 방법으로 구할 수 있었다. 본 논문에서 제안하는 균형제어기법은 별도의 센서없이 카메라만을 이용하여 이족보행 로봇의 균형제어가 가능하다는 장점을 가지며, 소형이족로붓을 이용한 실험을 통해 그 효율성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.11a
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• pp.159-162
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• 2017

본 논문에서는 쿼드로터의 자동 호버링을 구현하기위해 다종 센서를 융합하여 자세 및 고도제어, 위치홀딩 시스템 기술을 직접 제작한 기체에 적용해 방법을 제시한다. 개발된 기술은 민간, 산업, 국방 등 다양한 분야의 드론에 적용시켜, 높은 안정성과 신뢰성을 확보한 비행 능력을 제공하는데 초점을 맞추고 있다.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2003.10a
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• pp.66-66
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• 2003

우주 공간이라는 극한 상황에서 운용되는 인공위성을 개발하기 위해서는 실제 제작 공간인 지상에서 가능한 모든 우주 공간에서의 위험을 예측하여 원하지 않는 재난을 방지할 수 있는 설계를 수행함이 요망된다. 위성의 기동 및 자세 제어에 사용되는 하이 드라진 추진시스템의 경우 예상되는 가장 큰 재난은 추진제의 동결로 인한 추진시스템의 작동 불능이다. 본 연구에서는 추진시스템의 안정적 작동을 위해 요구되는 추진제의 동결 방지를 위해 사용되는 히터 사양을 결정하며 이를 위해 위성 추진시스템의 열ㆍ수학적 모델을 개발한다. 개발된 열ㆍ수학적 모델의 타당성을 검증하기 위해 수치적으로 계산된 결과를 열진공 시험의 결과와 비교 연구한다 이론적 해석 모델과 열진공 시험조건 사이의 다소의 불일치성에도 불구하고 두 결과는 정성적으로 잘 부합된다. 따라서 본 연구를 통해 위성 추진시스템의 히터가 적절히 설계되었으며 개발된 열ㆍ수학적 모델은 인공위성 추진시스템의 주요한 설계 수단으로 사용될 수 있음을 검증한다.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• v.11 no.2
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• pp.139-147
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• 1999

The purpose of this study was to evaluate and compare the limits of stability(LOS) data obtained from aged 20 to 69 years. In addition, this study was carried out to know correlation between age and LOS. 150 adults without neurosurgical and orthopedic disability from 20 to 69 years of age participared in this study. The LOS was measured at Two Feet Forceplate with BPM(Balance Performance Monitor) Dataprint Software Version 5.3. In this study applied the independent t-test, one-way ANOVA, and correlation analysis to determine the statistical significance of results at 0.05 level of significance. The results of this study were as follows: 1. The anteroposterior LOS significantly differented from 40 age group to 60 age group. 2. The mediolateral LOS significantly differencted from 50 age group to 60 age group. 3. There were statistically significant differences in anteroposterior LOS according to age increasing.

• 유체기계공업학회:학술대회논문집
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• 2004.12a
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• pp.329-336
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• 2004

The lock-up position of the floating ring seal affects the leakage flowrate and the stability. And it is changed depending on the operating and geometry condition. In this paper, the leakage flowrate and stability with change of the height and length were investigated by theoretical analysis and experiment. The parameter of the height and length is expressed to the b and L. The decreasing of the b resulted in the increasing of equivalent whirl frequency ratio in the experimental result at the low speed and high pressure not such as theoretical analysis. As the L increased the leakage flowrate decreased and stiffness and direct damping coefficient increased in the experimental result. That was similar to the theoretical analysis.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2018.11a
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• pp.218-219
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• 2018

쌍동선형은 단동선형에 비해 안정성 및 저항성능이 우수하며 그 형상은 일반적으로 대칭 및 비대칭으로 구분한다. 이러한 쌍동선은 고속으로 운항하는 경우 선체사이의 파랑 중첩현상을 줄이기 위해 주로 비대칭선형을 사용한다. 또한, 중소형선박은 선미터널을 적용하여 추력효율을 향상시킨다. 본 연구에서는 비대칭 고속 쌍동선의 선미터널 입구영역의 경사각 변화에 따른 유체역학적 특성(저항성능, 항주자세, 압력분포)에 대한 수치해석 연구를 수행하였다. 수치해석은 상용프로그램 STAR CCM+를 이용하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.3 no.3
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• pp.219-226
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• 1997

지구를 원궤도로 돌고 있는 위성 운동과 지진에 흔들리는 건물 진동을 선형 확률적 미분 방정식으로 나타내고 최적화 제어를 위하여 리스크 센서티브 제어기를 사용한다. 리스크 센서티브 파라미터에 따라서 코스트 함수의 평균과 분산이 변하게 된다. 이 파라미터가 무한히 커지면 리스크 센서티브 제어기는 기존의 LQG 제어기와 같아지므로 리스크 샌서티브 제어이론은 LQG 제어 이론을 포함한 종합적인 이론이다. 이 논문에서는 리스크 센서티브 이론을 소개하고, 리스크 센서티브 제어 방식의 성능 측정및 평가 방법을 도출하기 위하여 공분산을 이용하면 리스크 센서티브 제어기는 기존의 LQG 제어기 보다 우수한 성능을 나타낸다는 것을 보여준다. 시뮬레이션을 통하여 위성의 자세및 궤도 운동 제어와 건물 진동 제어에 활용된 리스크 센서티브 제어기의 향상된 성능과 안정성을 보여준다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10b
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• pp.262-264
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• 2003

다목적실용위성 2호에 탑재 되어 있는 탑재소프트웨어는 위성의 자세, 전력, 열 제어 및 지상 명령 수신, 측정 데이터 수집 등 여러 개의 소프트웨어 모듈로 구성되어 있으며, 각 소프트웨어 모듈은 실시간 운용체제인 VRTX에 의해서 제어된다. 다목적실용위성 2호에서 사용하는 탑재소프트웨어는 일반적인 소프트웨어와 달리 고도의 신뢰성과 안정성을 보장해야 하며 지상과의 통신이 없는 상태에서도 위성을 정상적으로 운용할 수 있어야 하며, 위성 시스템의 장애가 발생시 위성을 안전 모드로 전환 할 수 있어야한다. 본 논문에서는 다중프로세서 구조를 갖는 다목적실용위성 2호의 탑재소프트웨어 초기화 및 태스크를 관리하며 위성의 Health 관리를 담당하는 Executive CSC(Computer Software Component)의 설계와 구현에 대하여 설명한다.

• Journal of the KSME
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• v.31 no.9
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• pp.800-811
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• 1991

'70년대에 석유파동을 겪으면서 국내에서는 태양에너지 이용기술 개발의 필요성을 인식하여 비 상한 관심을 갖고 태양에너지 연구소를 설립하는 등 대체에너지원 개발에 박차를 가해왔다. 그 러나 '80년대 중반 이후 유가의 지속적인 안정으로 기술개발 투자가 점차 둔화되고 있는 실정 이다. '90 년대 중반에 예상되는 고유가 시대와 작년의 걸프사태와 같은 돌발적인 사태에 기인한 유가 불안정 요인은 우리 나라와 같은 석유자원이 전무한 상태에서는 매우 충격적인 일로 받아 들여지고 있다. 그 뿐 아니라 화석연료의 사용 증가에 따른 지구온난화 현상 및 환경보전 문제가 크게 부각되고 있는 현상태에서 태양에너지 이용기술 개발은 장기적인 계획 하에 지속적으로 추진되어야 할 것이다. 이와 같은 주변환경의 변화와 에너지 공급의 안정화를 위해서도 새로운 자세와 정책적인 기술개발 투자 및 지원을 강화해야 할 것이다. 태양열 이용기술 중 일부 실용 화된 분야는 적극적인 보급 활성화가 이루워지도록 지원을 해야하며 기술개발을 위한 연구비를 선진국 수준으로 높혀야 할 것이다.

• Journal of Convergence for Information Technology
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• v.11 no.10
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• pp.223-229
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• 2021

This study analyzed the effects of an exercise program that combined lumbar stabilization exercise and muscle strengthening exercise and an exercise program that applied only lumbar muscle strengthening exercise on multifidus muscle cross-sectional area, static posture control ability, and low back pain in patients with CLBP. For the study method, 28 patients with CLBP were divided into two exercise propram groups and exercised three times a week for 8-weeks. The data analysis of this study used the t-test to compare before and after group exercise program application, and between each group (p<.05). As a result of the study, significant results were found before and after application of the exercise program within each group, such as multifidus muscle cross-sectional area, static posture control ability, and low back pain (p<.05). Between each group, the exercise program that combined lumbar stabilization exercise and muscle strengthening exercise was found to be more effective (p<.05). In conclusion, it was found that the exercise program with additional lumbar stabilization exercise improved the structure and function of various lumbar vertebrae and reduced lumbar pain.