• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.40 no.3
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• pp.251-257
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• 2012

The flight controller should meet the flying qualities, stability margins, and time response requirement according to the class of a target aircraft or UAV. Classical design process of PID controller is a very time consuming process and needed trial and erros. The best way is to apply the multi-disciplinary optimization algorithm to meet the numerous constraints of controller requirements. This paper presents how multi-objective parameter optimization (CONDUIT) can be used to determine many design parameters of lateral stability and augmentation system for roll and heading controller of the small UAV. To verify the effectiveness of applying the optimization method, designed controller using optimization are compared with the baseline controller that is designed only considering the time responses.

• Journal of Biomedical Engineering Research
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• v.24 no.2
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• pp.127-132
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• 2003

In this paper. the pneumatic service robot with a hybrid type is developed. A pneumatic has the advantages of good compliance , high Payload-to-weight and payload-to-volume ratios. high speed and force capabilities. Using pneumatic actuators. which have low stiffness. the service robot can guarantee safety. By suggesting a new serial-parallel hybrid type for the service robot which separates into Positioning motion and orienting motion, we can achieve large workspace and high strength-to-moving-weight ratio at the same time. A sliding mode controller can be designed for tracking the desired output using the Lyapunov stability theory and structural properties of pneumatic servo systems. Through many experiments of circular trajectory. the Pneumatic service robot is evaluated and verified.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.11 no.2
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• pp.209-216
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• 2007

In this paper, we embodied posture-stabilization and dynamic gait in a walking robot. 10 RC servo motors are used to operate joints. And the joints have enough moving ranges suitable in any walking pattern. Each joint trajectory is generated by cubic spline interpolation method and the stability of the trajectory is verified by using Zero Moment Point from the robot modeling. To avoid complex structure and expression, Zero Moment Point of the biped robot used angular acceleration is suggested. To measure the stability of the biped robot, Tilt sensor and gyro sensor are used. Finally, Personal Computer is used computer monitoring and data processing. Most of computation, such as 10 RC servo motor control, joint trajectory generating, ZMP compensation, sense measuring, etc, was used Digital Signal Processor.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.48 no.4
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• pp.357-362
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• 2011

It has been often reported that a water-jet propelled high speed vessel lost the course keeping ability in seaway. In this study, model tests of a high speed vessel were performed to measure the running attitude and to check the course keeping ability. The model ship may lose the course keeping ability due to bad running attitudes such as bow drop. So model tests were carried out to improve the running attitude by changing the position of longitudinal center of gravity and using appendages at the bow and the stern of a model. The position of lateral center of pressure moved toward stern and the course keeping ability was improved by modifying the transom wedge angle.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.8 no.11
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• pp.1665-1674
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• 2013

In this paper, we propose a genetic algorithm(GA) based locomotion method of a quadruped robot with waist joint, which makes a quadruped robot walk on the slop efficiently. In the proposed method, we first derive the kinematic model of a quadruped robot with waist joint and then set the gene and the fitness function for GA. In addition, we determine the best attitude for a quadruped robot and the landing point of a foot in the walk space, which has the optimal energy stability margin(ESM). Finally, we verify the effectiveness of the proposed method by comparing with the performance of the previous method through the computer simulations.

• Prospectives of Industrial Chemistry
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• v.23 no.1
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• pp.3-17
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• 2020

리튬이온전지(LIB)는 기존의 다른 이차전지와 다른 확실한 몇 가지 장점이 있다. 높은 작동 전압과 높은 에너지 밀도, 긴 수명, 그리고 낮은 자체 방전 속도이다. 이러한 장점으로 모바일 제품에서부터 전기 자동차(battery electric vehicle, BEV), 최근에는 전기저장장치(energy storage system, ESS)까지 다양한 분야에서 사용되고 있다. 하지만 사용 범위가 증가함에 따라 높은 안정성을 가지며 더 큰 에너지 용량을 나타내는 리튬이온전지에 대한 요구가 점점 더 커지게 되었다. 리튬이온전지의 용량 증가는 전지의 설계보다는 양극 및 음극 재료, 분리막 및 전해질과 같은 주요 전지 재료의 기술적 진보에 달려 있다. 주요 전지 소재 중에 전지의 성능에 가장 큰 영향을 미치는 것은 전지 반응에 의한 과전압과 가격이 가장 비싼 양극이다. 본 기획 특집에서는 리튬이차전지의 성능에 가장 큰 영향을 미치는 양극 물질의 종류와 향후 연구동향에 대해서 소개하고자 한다. 양극 물질의 발전 방향, 안정성과 용량 증대를 위해서 최근 연구되고 있는 방향에 대해서 자세하게 소개한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2018.06a
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• pp.66.1-66.1
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• 2018

최근 자동차 배기가스 규제 및 전기자동차, 무인항공기 개발 등의 경량 소재에 대한 필요성이 지속적으로 증가하고 있다. 마그네슘 및 마그네슘 합금은 구조용 금속 소재 중 가장 밀도가 낮은 금속으로서 자동차, 항공, 기계 부품류 및 주방용품이나 전자제품 케이스류 등 다양한 산업분야에서 활용성이 크게 증가하고 있다. 하지만 마그네슘 합금은 화학적 반응성이 매우 크고 표면에 존재하는 피막의 치밀성과 화학적 안정성이 낮아서 쉽게 부식되는 단점이 있다. 따라서 내식성 향상을 위한 표면처리 기술 개발에 대한 필요성이 증대되고 있다. 양극 산화법은 금속표면에 양극 전류를 인가하여 산화피막을 인위적으로 형성시켜줌으로써 내식성을 향상시켜 주는 방법으로서 산업적으로 널리 사용되고 있는 표면처리 방법 중의 하나이다. 본 연구에서는 주석산나트륨의 농도에 따른 AZ31 마그네슘 합금의 양극 산화 피막 형성 거동을 연구하였다. DC 전류를 인가하여 양극산화 피막을 형성하였으며, 피막형성 전압 및 형성된 피막의 두께, 표면 거칠기 및 피막의 구조 등을 분석하여 주석산나트륨 농도에 따른 양극산화 피막의 형성 특성에 대하여 자세하게 고찰하였다.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.17B no.5
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• pp.355-362
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• 2010

Face tracking is to estimate the motion of a non-rigid face together with a rigid head in 3D, and plays important roles in higher levels such as face/facial expression/emotion recognition. In this paper, we propose an AAM-based face tracking algorithm. AAM has been widely used to segment and track deformable objects, but there are still many difficulties. Particularly, it often tends to diverge or converge into local minima when a target object is self-occluded, partially or completely occluded. To address this problem, we utilize the scale invariant feature transform (SIFT). SIFT is an effective method for self and partial occlusion because it is able to find correspondence between feature points under partial loss. And it enables an AAM to continue to track without re-initialization in complete occlusions thanks to the good performance of global matching. We also register and use the SIFT features extracted from multi-view face images during tracking to effectively track a face across large pose changes. Our proposed algorithm is validated by comparing other algorithms under the above 3 kinds of occlusions.

• Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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• v.51 no.10
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• pp.180-189
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• 2014

For a autonomous parking of unmanned car, this paper proposes a posture regulation algorithm of a car-like mobile robot, which is supported by a docking formation and a feedback linearization control law. Unlike the previous researches based on a path-planning and optimization algorithms, the autonomous car implemented the proposed autonomous parking algorithm can be parked without much computational burden and a high performance processor. Stability of the proposed docking formation and feedback linearization control law are analyzed and performance of the proposed algorithm is shown by implementing to the simulations with six scenarios and an actual car in the experiment place.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10a
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• pp.574-576
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• 1998

아리랑 위성은 자세, 전력, 열 제어 및 지상 명령 수신, 측정 데이터 수집 그리고 탑재체 지원을 위해서 3개의 80CI86 프로세서를 사용하고 있다. 단일 프로세서가 아니 여러 프로세서가 존재하게 되면 상호 간의 메시지 전달을 위해 통신 채널이 요구된다. 프로세서간의 상호 통신을 위해서 직접 연결을 사용하기도 하지만 아리랑 위성은 모듈화 개념 및 향후 확장을 위해서 MIL-STD-1553B 표준 버스 방식을 채택하고 있다. 메시지는 지상 명령 전송 및 측정 데이터 수집을 포함하므로 원활한 통신이 이루어지지 않을 경우, 위성 시스템에 심각한 문제를 발생킨다. 일반적으로 위성설계는 안정성과 신뢰성을 추구하므로 통신 설계는 다중 프로세서가 존재하는 위성의 경우 매우 중요한 의미를 지닌다. 본 논문에서는 아리랑 위성 MIL-STD-1553B 데이터 버스의 버퍼링(Buffering) 설계와 메시지의 적절한 배치를 통한 Timed-Scheduling설계 개념을 설명한다.