• 한국정밀공학회지
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• 제30권2호
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• pp.171-176
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• 2013

In this research a Self-Standable mobile Robot with standing arms based on an Wheeled Inverted Pendulum is developed. Almost existing mobile robots have wide planar shape that is statistically stable and it is sometimes hard for them to run or steer on a narrow road. A Wheeled Inverted Pendulum based mobile robot has vertical shape that is upright-running and easily steering on a narrow road. It, however, requires actively balancing control and never restores the shape once it falls down. This research develops a Self-Standable mobile robot which equips standing arms and is able to change its chassis' posture freely from planar to vertical shape or vice versa.

• 벤처창업연구
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• 제2권1호
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• pp.153-169
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• 2007

열작용에 의한 전자파의 안전성을 생각하는데 있어서는 , 이 30${\sim}$300MHz 부근의 주파수대가 가장 중요하고 기립 신장 방향의 공진 상태에서는 목, 슬 관절, 발목 등 가는 부분이 강하게 가열되는 위험이 있다. 이처럼 자기자극기는 시간적으로 변화하는 자계를 인체내부에 전계를 유도하여 무접촉성, 무침습적으로 깊고, 넓은 부위의 자극이 가능한 이점으로 말초신경, 뇌질환, 뇌신경, 근력, 요실금, 노인성, 근질환, 재활치료 등까지 근래에 와서 활발하게 연구가 활발히 진행 중이다. 마지막으로 초미니 자기신경 치료기를 말초신경계 질환치료에 적용하기 위하여 연구한 결과, 첫째로 자기루프 객체의 실린더 형태로 설계하고 동작전원과 제어장치를 구현하였고, 둘째로 루프 객체 실린더형이 프로브의 특성과 치료영역 범위와 치료펄스의 거리에 대한 유효영역을 구하였고, 셋째로 프로브의 형태에 따른 펄스포밍과 에너지 값을 구현하여, 병변에 따른 치료펄스를 구현할 수가 있었다. 특히, 특성실험을 통해 댐핑펄스 형태와 치료펄스 형태 등을 다양하게 구하게 되었다. 최근에 의학 발달로 무자극, 무침습에 따른 질환치료에 조금이라도 도움이 되고자 구현 하였다. 본 연구에서는 고진폭 치료펄스(전통적인 magneto-therapy)의 크게 대단한 강렬)는 짧은 시간에 치료효과를 극대화 하고, 미래에는 수요가 크게 확대 될 것으로 예측된다.