• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.04a
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• pp.29-33
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• 2004

본 논문에서는 인간과 엔터테인먼트 로봇의 상호작용을 위해, 동기(motivation)와 계층화된 감정(hierarchical emotion)에 기반한 행동결정 모델을 설계하였다. 감정모델은 계층화되고 학습 가능하도록 하여, 인간의 행동결정과 유사하게 동작하도록 하였다. 감정모델을 통해 로봇의 행동에 대한 인간의 반응이 학습되는데, 그 결과가 행동결정에 영향을 주어 로봇의 행동에 반영되도록 하였다. 감정모델과 함께 동기가 행동결정에 영향을 주는데, 초기에는 외부에서 주어지는 동기가 주로 행동을 결정하고, 감정모델이 학습될수록 점차 감정의 영향이 증가하여 동기와 계층화된 감정을 함께 고려하여 행동을 결정하도록 하였다. 그럼으로써, 인간과의 상호작용을 통해 정보를 축적하고 인간의 반응에 적응해나갈 수 있게 하였다

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1992.04b
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• pp.592-601
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• 1992

Reach posture의 정확한 예측은 인간모형이 구현되어 있는 CAD시스템에서 인간공학적 평가를 하는데 있어서 중요한 역할을 한다. 인간 골격구조의 복잡성과 그 행위의 특성에 대한 연구의 부족으로 인해 연구성과가 미미한 어려운 분야라 하겠다. 본 연구에서는 인간을 로보트와 같은 Multi-link system으로 간주하고, 로보트 Kinematics를 적용하여 Reach posture를 예측하고자 한다. 상지는 Hip, 어깨, 팔꿈치와 손목관절로 구성된 8자유도의 Redundant manipulator가 되고, 하지는 Hip, 무릎과 발목관절의 6자유도 link system이 된다. 상지의 Reach posture는 Resolved motion method를 이용하고, 하지는 Pieper's method를 사용하여 예측한다. 상지에 대한 Reach posture예측결과를 인간이 실제로 취하는 자세를 Motion Analysis system으로 검증해 본 결과 유사한 결과를 보였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
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• v.48 no.5
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• pp.8-15
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• 2011

The goal of this paper is to describe how to construct an integrated simulation system that integrates limited perception-based mapping with spatial reasoning, path planning, and human motion style in order for a virtual soldier to effectively communicate with other virtual solders and/or human participants in a simulation. Virtual human research often ignores or simplifies perception by using a full map (with omniscient perception). In addition, previous research used a placement node where virtual environment designers save in advance the required information. However, this paper also shows that the human-like movement behavior can be achieved by the integrated ECA system with the mapping that supports a spatial understanding and does not require the omniscient perception.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2001.10b
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• pp.358-360
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• 2001

본 논문에서는 내용기반 영상검색중 객체기반검색 방법에 대해 다룬다. 먼저 색상과 질감정보가 동일한 영역을 VQ알고리즘을 이용해 군집화 함으로써 동일한 영역을 추출하는 새로운 영상분할기법을 제안하고, 분할 후에 분할에 사용된 색상과 질감정보, 객체간의 위치정보와 영역크기정보를 가지고 객체간 유사도를 판별하여 영상을 검색한다. 이 때 사용되는 색상의 범위의 몇 개의 주요한 색상으로 표시하기 위해 색상테이블을 사용하고 인간의 인지도에 의해 다시 그룹화 함으로써 계산량과 데이터저장의 효율성을 높인다. 영상검색시에는 질의 영상의 관심객체와 비교대상이 되는 데이터베이스 영상의 여러 객체와의 유사성을 판단하여 영상간의 유사도를 계산하는 일대다 매칭 방법(One Object to Multi Objects Matching)과 질의 영상의 여러 객체와 데이터베이스영상의 여러 객체간의 유사도를 판단하는 다대다 매칭 방법(Multi Objects to Multi Objects Matching)을 제안한다. 또한, 제안된 시스템은 고속검색을 실현하기 위해 주요한 색상값을 키(key)색인화 해서 일치가능성이 없는 영상들은 1차적으로 제거함으로써 검색시간을 줄일 수 있도록 했다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.321-326
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• 2004

인간의 뇌와 같이 다양한 정보들을 구분하고 처리하며 기억할 수 있는 능력을 지닌 시스템은 현재 지능 기법이 적용되고 있는 제어, 통신, 인터넷 응용 기술, 경영 분야, 분석 및 예측 등의 분야에 응용될 수 있으며 그 성능을 효과적으로 향상시킬 것이다. 이러한 다양한 분야에 활용될 수 있는 통합 모델을 제시하고 점차 발전시켜나감으로써 미래에 기대되는 다양한 인간형 시스템, 친환경적 시스템, 인간보조 시스템 등의 공학적 시스템 측면과 인간을 대신할 수 있으면서 인간과 유사한 능력을 지닌 학습 시스템, 추론 시스템, 판단 시스템 등의 지능형 시스템 측면에서 활용 가능한 모델로 성장시켜 나갈 수 있다. 이에, 본 논문에서는 생물학적인 두뇌의 정보처리 메커니즘을 해석하고 공학적인 개념의 정립과 정보처리 흐름을 규명하고 정의함으로써 출력에 반영할 수 있는 모듈을 설계하고 최종적으로, 뇌 정보처리 메커니즘에 기반한 레이어를 설계하여 범용으로 사용될 수 있도록 하고자 한다. 본 논문에서 설명되는 레이어 구조는 공학적인 분야는 물론 생물학적 뇌 연구에도 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• Proceedings of the ESK Conference
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• 1997.10a
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• pp.443-450
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• 1997

본 연구에서는 safework 소프트웨어를 이용하여 쾌적한 운전좌석에 대한 3차원 모델링을 하였다. 자동차 시트와 운전대의 조절 범위 및 레이아웃(layout), 그리고 운전자의 눈의 위치 등을 결정하기 위하여, 한국인과 미국인 체형의 95th percentile의 성인 남자와 5th percentile의 성인 여자, 그리고 50th percentile의 성인 남자에 대한 최적 운전상태에서의 엉덩이 점(hip point), 운전대 중심(steering wheel center), 눈의 위치(eye point) 등의 3차원상의 위치를 측정하였다. 인간의 모든 치수와 형태학적 윤곽 뿐만 아니라. 신체의 유동성, 기능적 제한 등이 충실히 반영된 safework 마네킹(mannequin)을 이용하 였으며, 여러 신체 부위의 복합적 움직임을 결정하는 역기구학(inverse kinematics)에 근거하여운전좌석을 모델링 하였다. Safework을 이용함으로써 기존의 마네킹이나 실물모형(mockup)의 제작에필요한 시간과 비용을 절약할 수 있을 뿐만 아니라, 인간의 신체 특성과 유사한 마네킹을 이용하여 인간과 환경사이의 인터페이스를 보다 효율적으로 모델링 할 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2018.01a
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• pp.163-164
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• 2018

최근 생물학 등 여러 학문이 결합한 바이오닉스 기술을 이용하여 시력을 회복시키려는 인공 시각 전달 장치의 개발이 시도되고 있다. 본 논문에서는 인간의 물체 지각의 특성인 자기유사성에 적합한 영상 압축 기법에 대하여 조사하여 영상인식을 위한 최적의 학습 데이타 구성에 대하여 제안하고자 한다. 실험결과, 레인지 블록 크기에 따라 인식율의 변화는 나타나지만 레인지 크기가 작아질수록 별 차이가 없음을 알 수 있었다.

• Journal of KIISE:Databases
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• v.34 no.5
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• pp.396-408
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• 2007

After the Human Genome Project finished the sequencing of a human DNA sequence, the concerns on protein functions are increasing. Since the structures of proteins are conserved in divergent evolution, their functions are determined by their structures rather than by their amino acid sequences. Therefore, if similarities between two protein structures are observed, we could expect them to have common biological functions. So far, a lot of researches on protein structure alignment have been performed. However, most of them use RMSD(Root Mean Square Deviation) as a similarity measure with which it is hard to judge the similarity level of two protein structures intuitively. In addition, they retrieve only one result having the highest alignment score with which it is hard to satisfy various users of different purpose. To overcome these limitations, we propose a novel protein structure alignment algorithm based on MRPD(Maximum of Residue Pair Distance) and SG (Similarity Graph). MRPD is more intuitive similarity measure by which fast tittering of unpromising pairs of protein pairs is possible, and SG is a compact representation method for multiple alignment results with which users can choose the most plausible one among various users' needs by providing multiple alignment results without compromising the time to align protein structures.

• Journal of Intelligence and Information Systems
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• v.27 no.1
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• pp.129-149
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• 2021

Recently, interest in social robots that can socially interact with humans is increasing. Thanks to the development of ICT technology, social robots have become easier to provide personalized services and emotional connection to individuals, and the role of social robots is drawing attention as a means to solve modern social problems and the resulting decline in the quality of individual lives. Along with the interest in social robots, the spread of social robots is also increasing significantly. Many companies are introducing robot products to the market to target various target markets, but so far there is no clear trend leading the market. Accordingly, there are more and more attempts to differentiate robots through the design of social robots. In particular, anthropomorphism has been studied importantly in social robot design, and many approaches have been attempted to anthropomorphize social robots to produce positive effects. However, there is a lack of research that systematically describes the mechanism by which anthropomorphism for social robots is formed. Most of the existing studies have focused on verifying the positive effects of the anthropomorphism of social robots on consumers. In addition, the formation of anthropomorphism of social robots may vary depending on the individual's motivation or temperament, but there are not many studies examining this. A vague understanding of anthropomorphism makes it difficult to derive design optimal points for shaping the anthropomorphism of social robots. The purpose of this study is to verify the mechanism by which the anthropomorphism of social robots is formed. This study confirmed the effect of the human-likeness of social robots(Within-subjects) and the construal level of consumers(Between-subjects) on the formation of anthropomorphism through an experimental study of 3×2 mixed design. Research hypotheses on the mechanism by which anthropomorphism is formed were presented, and the hypotheses were verified by analyzing data from a sample of 206 people. The first hypothesis in this study is that the higher the human-likeness of the robot, the higher the level of anthropomorphism for the robot. Hypothesis 1 was supported by a one-way repeated measures ANOVA and a post hoc test. The second hypothesis in this study is that depending on the construal level of consumers, the effect of human-likeness on the level of anthropomorphism will be different. First, this study predicts that the difference in the level of anthropomorphism as human-likeness increases will be greater under high construal condition than under low construal condition.Second, If the robot has no human-likeness, there will be no difference in the level of anthropomorphism according to the construal level. Thirdly,If the robot has low human-likeness, the low construal level condition will make the robot more anthropomorphic than the high construal level condition. Finally, If the robot has high human-likeness, the high construal levelcondition will make the robot more anthropomorphic than the low construal level condition. We performed two-way repeated measures ANOVA to test these hypotheses, and confirmed that the interaction effect of human-likeness and construal level was significant. Further analysis to specifically confirm interaction effect has also provided results in support of our hypotheses. The analysis shows that the human-likeness of the robot increases the level of anthropomorphism of social robots, and the effect of human-likeness on anthropomorphism varies depending on the construal level of consumers. This study has implications in that it explains the mechanism by which anthropomorphism is formed by considering the human-likeness, which is the design attribute of social robots, and the construal level of consumers, which is the way of thinking of individuals. We expect to use the findings of this study as the basis for design optimization for the formation of anthropomorphism in social robots.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.1
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• pp.64-69
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• 2016

In this paper, a marathon of a humanoid robot is introduced, and its strategy is proposed. In order to develop humanoid robots for the purpose of cooperation and symbiosis with humans, the technologies such as increasing operating time and stability or recognizing surrounding environment are more important. One proper research model for the technologies is a human's marathon. In this paper, we introduce the human's marathon, and propose the humanoid robot's marathon. The marathon event of HuroCup has the most similar game rules to the human's marathon. The humanoid robot developed with the proper operating time, stability and ability to recognize the surrounding environment performed the marathon in HuroCup. The robot recognizes a marathon track using a computer vision, and builds the strategies for the race competition. By analyzing the experimental results, the humanoid robot performed in a real competition.