• 제목/요약/키워드: 이동패턴

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5축 매니퓰레이터를 이용한 쾌속 임의형상제작시스템의 구현에 관한 연구 (A Study on the Implementation of an Agile SFFS Based on 5DOF Manipulator)

  • 김승우;정용래
    • 전자공학회논문지SC
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    • 제42권1호
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    • pp.1-11
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    • 2005
  • 본 연구에서는 다양한 재료의 시트(Sheet)를 각각 절단하여 적층하는 방법으로 기존 적층조형법과는 다른 쾌속 임의형상제작 시스템인 CAFL/sup VM/(Computer Aided Fabrication of Lamination for Various Material)을 제안한다. 이러한 조형 방법은 가공 속도를 빠르게 하며 복잡한 후처리 과정을윽 대폭 줄일 수 있고, 여러 가지 재료가 사용 가능한 장점을 지니고 있다. 이러한 목적으로 개발된 2자유도의 X-Y테이블 형태의 CAFL/sup VM/은 레이저빔으로 시트(Sheet)를 절단, 적층하여 조형물을 완성하는 새로운 고속적층 시스템으로 가능성을 검증하였다. 하지만 2자유도 시스템은 X-Y 평면을 이동하는 작업공간에 수직으로 레이저 가공이 이루어지는 방법으로, 조형된 사물의 표면에 계단 형상이 나타나는 표면정밀도상의 문제점을 드러낸다. 이러한 문제점을 해결하고자 2자유도에 3자유도를 추가한 5자유도 시스템을 제안하여 레이저의 경사절단이 가능하게 함으로서 조형된 사물의 표면 정밀도를 높이고, 일정한 패턴의 모양을 갖는 조형물 가공의 경우 여러 시트(Sheet)가 적층되는 부분을 한번에 가공할 수 있도록 하여 보다 빠르고 정밀한 5자유도 매니퓰레이터 CAFL/sup VM/ 시스템을 설계한다. 즉, 정속경로제어와 경사각절단제어를 구현하고 그 외에 수반된 자동화 CAFL/sup VM/ 시스템을 구현하는 것이 본 논문의 목적이다.

포장방법에 따른 데침나물의 저장중 품질변화 (Effects of Packaging Method on the Quality of Blanched Namul during Storage)

  • 조인희;김혜선;김경미;김진숙;김기창
    • 한국식품저장유통학회지
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    • 제19권3호
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    • pp.328-336
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    • 2012
  • 데침 나물류의 품질유지에 효과적인 포장방법을 개발하기 위하여 포장 방법에 따른 데친 나물의 저장 중 품질변화를 조사하였다. 고사리, 토란대, 취나물, 시래기를 데친 후 비닐포장, 밀봉포장, 진공포장 방법으로 각각 개별 포장하여 $10^{\circ}C$에서 10일 동안 저장하면서 미생물 검사, 경도, pH, 냄새성분 분석을 수행하였다. pH는 데침 나물의 종류에 따라 상이했고 데친 취나물과 데친 시래기의 경우 포장방법에 따른 유의적인 차이가 있었다. 경도는 저장기간이 늘어날수록 모든 시료에서 감소하는 경향을 보였고 진공포장을 한 데친 고사리와 데친 취나물에서 경도가 상대적으로 높은 경도를 유지하였다. 데침 나물의 미생물 검사 결과 모든 시료가 저장기간 동안 호기성세균과 대장균군수가 증가하는 경향을 보였고, 대장균은 검출되지 않았다. 포장방법별 데침나물의 균수는 진공<밀봉<비닐 순으로 높게 나타났다. 전자코를 이용한 냄새성분은 전반적으로 모든 시료구에서 포장방법에 따른 냄새패턴 변화율이 차이가 났으며 제 1주성분값은 positive에서 negative로 이동하는 경향을 나타내었다. 포장방법에 있어서 진공포장방법이 냄새성분의 변화율이 가장 낮았다. 저장기간 동안의 냄새변화율은 비닐포장의 경우 데친 고사리와 데친 취나물은 저장 7일, 데친 시래기는 저장 3일 이후부터 냄새의 변화가 급격한 반면 진공포장은 저장기간 동안 냄새변화가 거의 없었다. 결론적으로 저장기간 동안 포장 조건에 따른 데친 나물의 품질 유지에 있어서 진공포장이 가장 효과적임을 확인할 수 있었다.

우리나라 내습태풍 유형에 따른 강우특성 및 종관기후학적 분석 (Assessment of Precipitation Characteristics and Synoptic Pattern Associated with Typhoon Affecting the South Korea)

  • 김태정;박건철;권현한
    • 한국수자원학회논문집
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    • 제48권6호
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    • pp.463-477
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    • 2015
  • 최근 빈번하게 발생하는 이상기후 현상은 수자원관리에 많은 어려움을 주고 있으며 예상치 못한 기상관련 재난피해를 야기하고 있다. 특히, 기후변화에 의해 점차 태풍의 세력이 강력해짐에 따라 태풍은 위험기상으로 인지된다. 본 연구의 주요목적은 태풍으로 인하여 발생하는 강우특성 및 종관기후학적 분석을 수행하는 것으로 일본 지역특별기상센터(Regional Specialized Meteorological Center Tokyo Typhoon Center, RSMC)에서 제공하는 1973년부터 2012년의 6시간 간격 최적경로(best track) 자료를 사용하여 우리나라에 상륙한 태풍사상만을 대상으로 태풍의 상륙 지속시간(내습시간)을 총 4개의 시간구간으로 구분하여 각 내습유형에 따른 강우특성 및 종관기후학적 분석을 수행하였다. 본 연구를 통한 결과는 태풍의 진로 및 이동속도를 예측 가능한 현 시점에서, 우리나라 태풍내습시 내습유형에 따른 홍수방어 및 사전대피와 같은 재해관리 측면에서 매우 유용한 정보를 제공할 것으로 사료된다. 향후 연구로서 본 연구를 통해서 확인된 기상학적 패턴을 활용하여 단기 태풍강수량 모의기법 개발이 필요할 것으로 판단된다.

가능 최대강수량에 의한 토석류 범람 예측 (Prediction of a Debris Flow Flooding Caused by Probable Maximum Precipitation)

  • 김연중;윤종성;;허동수
    • 한국수자원학회논문집
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    • 제48권2호
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    • pp.115-126
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    • 2015
  • 최근 기후 변화에 따른 게릴라성 호우에 의한 전 세계 도심 속 산지 지역에서 토석류의 발생 빈도수가 증가하고 있으며, 이 결과 더 많은 인명피해와 주요 시설물 파괴 등의 피해가 사회적 큰 문제로 대두되고 있다. 현재까지는 도심지역 재해 관리 및 피난 계획 수립 시, 토석류 범람은 별도로 취급되어 피난 권고 시스템이 구축되고 있으나 피난계획 수립 시, 재해 발생 가능성을 고려한 여러 재해를 기반으로 통합적인 대책 수립이 필요하며 향후, 현재보다 더 큰 강우가 발생할 가능성이 굉장히 크며 이에 대한 대책 수립의 중요성 또한 강조되고 있다. 본 연구에서는 실제 지역에서의 토석류의 유동형태를 파악하고, 외력조건으로 DAD 분석을 통해 가능최대 강우량과 유출량을 산정하며 주거지 지역에서의 토석류 영향범위 파악을 목적으로 한다. 실제 지역에서의 토석류 특성을 분석하기 위해 토석류 흐름 패턴, 퇴적 깊이, 도달속도, 발생된 토사량 및 토석류 이동거리를 평가했다. DAD 해석 결과, 피크 시간 강우량은 국지성 호우에 의해 약 135mm, 24시간 누적 최대강우량은 태풍에 의한 호우로 약 544mm로 조사 되었다. 또한 토석류에 의한 영향범위를 파악 하였다.

수치해석에 의한 사행하천에서의 흐름특성 해석 (Flow Characteristic Analysis in Meandering Channels by the Numerical Analysis)

  • 손아롱;한건연;허윤형;류종현
    • 한국수자원학회:학술대회논문집
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    • 한국수자원학회 2010년도 학술발표회
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    • pp.248-252
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    • 2010
  • 홍수기 호우로 인한 피해는 대부분 하천구역에서 발생되며, 이러한 피해는 인간에게 직 간접적으로 영향을 미치게 된다. 자연 상태의 하천형상은 대부분 호우로 인한 홍수로 인해 자연스럽게 만들어지게 되며, 대부분 사행하천의 형태를 띠게 된다. 사행하천에서의 흐름의 기하학적 특성은 성장이나 사멸, 또는 두 가지 모두의 형태를 보인다. 사행하천에서의 흐름 및 유속 분포는 하천제방 보호, 주운, 취수, 그리고 유사 이동 및 퇴적 패턴과 관련하여 실용적인 관점에서 연구하여야 하는 하천수리학에서는 매우 중요한 주제이다. 그리고 사행하천은 특히 만곡부가 교호적으로 나타나는 곳에서의 흐름구조가 매우 복잡하다. 이러한 사행하천에서는 회전방향이 교호적으로 바뀌는 나선형의 흐름(2차류)이 3차원적으로 발생하는 것으로 알려져 있다. 본 연구에서는 사행하천이 많은 국내 하천특성을 고려하여, 하천 만곡부에서의 흐름특성을 분석하고자 하였으며 2차원 CCHE2D 와 3차원 FLOW3D 모형을 적용하였으며 가상 하도에 대하여 수리모형 실험의 실측치와 비교하여 모형의 정확성과 안정성을 검증하였다. 그리고 남강댐 하류에 대하여 만곡부의 흐름특성(유속 분포 및 최대유속경로, 수위분포, 2차류 거동, 편수위, 전단응력 분포 등)을 분석함으로써, 하천 만곡부에서의 수리적 특성을 보다 정확하게 제시하고자 한다. 모의 분석결과 동일 하도에 대하여 유량을 변동시킬 경우, 유량이 증가할수록 만곡부에서의 수리영향이 더욱 뚜렷해짐을 알 수 있었고 2차원 모형보다 3차원모형의 결과의 정확도가 더 높은 것으로 분석되었다. 곡률반경이 1,300~1,600 정도인 실제하천에 적용한 결과, 수위의 경우 2차원 결과가 3차원 결과보다 최대 3%정도 수위가 높은 것으로 나타났으며, 또한, 상관계수가 평균 0.91의 값을 보이고 있어 2차원모형과 3차원모형의 결과가 비교적 잘 일치하는 것으로 분석되었다. 흐름 분석을 통해서 만곡부에서의 최대유속은 최정점(apex)에서 보다는 오히려 최정점 이전 하도의 내측에서 발생하였으며, 정점에서의 종단유속은 감소하지만 횡단유속은 오히려 크게 증가하는 경향을 보이고 있었다. 따라서 하천설계시 사행하천의 제방 안정성 확보를 위하여 종단유속 뿐만 아니라 횡단유속 또한 고려할 필요가 있음을 확인하였다. 또한 남강댐 하류 만곡부에서의 내측 및 외측의 수위를 분석한 결과, 제방 외측의 수위가 평균수위에 비해 최대 약 37cm정도 증가하는 것으로 분석되었다. 따라서 만곡부에 대한 하천제방설계시 좌, 우안의 여유고를 일률적으로 적용하기 보다는 만곡에 따른 흐름특성을 분석하여 설계에 적용하여야 안정성 및 경제성을 동시에 확보할 수 있을 것으로 사료된다.

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질량분석기 기반-전자코를 이용한 저장중 유채유의 산패 분석 (Rancidity Analysis of Rapeseed Oil under Different Storage Conditions Using Mass Spectrometry-based Electronic Nose)

  • 홍은정;임채란;손희진;최진영;노봉수
    • 한국식품과학회지
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    • 제42권6호
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    • pp.699-704
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    • 2010
  • 유채유에 감광제나 금속이온을 첨가하거나 UV처리를 하였을 때 어떠한 차이가 있는지 알아보기 위하여 MS-전자코를 이용하여 분석하였다. 유채유를 저장하였을 때 저장기간이 증가함에 따라 지방의 품질이 변화되면서 휘발성분이 증감하였는데 판별함수분석(DFA) 결과 DF1값의 영향을 받았으며 품질 변화가 많이 일어날수록 DF1값이 음의 방향으로 이동하였다. 암소에 비하여 UV를 처리하였을 때가 오히려 DF1값의 변화 폭이 크게 나타났다(DF1 $r^2$=0.9481 F=307.07). 실온(17, $26^{\circ}C$)보다는 냉장온도($4^{\circ}C$)에 보관할 때 휘발성분의 변화가 적게 일어났다. 또한 자외선 처리 유무와 온도를 달리 저장할 경우 온도에 의한 영향에 비해 자외선에 의한 영향이 크게 나타났다. ${\gamma}$DF1 값이 암실에서는 각각 $4^{\circ}C$의 경우 0.099, $17^{\circ}C$에서 0.187, $26^{\circ}C$에서 0.278값을 나타냈고 UV 처리 구에서는 각각 $4^{\circ}C$에서 0.554, $17^{\circ}C$는 0.558, $26^{\circ}C$에서는 0.542값을 나타냈다. 감광제인 cytochrome C을 0.1, 0.3, 0.5 mg/%첨가 하였을 때 첨가량이 증가함에 따라 휘발성분의 패턴 변화가 크게 나타났으며 금속이온인 $Cu^{2+}$를 10, 15, 20 mg% 첨가할 경우에도 첨가량이 증가함에 따라 변화가 크게 일어났다. 또한 유채유의 산패 조건에 따른 전자코의 mass spectrum의 감응도 변화는 이미 보고된 GC/MS의 분석 결과와 유사한 pentane, pentanal, 1-pentanol, hexanal, n-octane, 2-hexenal, heptanal, 2-heptenal, decane, 2-octenal, undecane, dodecane과 같은 성분들로 나타났다.

Chitosan/Clay 나노복합재료 필름의 제조와 기체투과 특성 (Preparation and Gas Barrier Properties of Chitosan/Clay Nanocomposite Film)

  • 남상용;박지순;임지원;박병길;공성호
    • 멤브레인
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    • 제15권3호
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    • pp.247-254
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    • 2005
  • 키토산 필름은 농업, 식품과 제약 분야에서 응용이 가능하다. 그러나 키토산으로만 만들어진 필름은 기체투과성이 높고 기계적 물성에 약하다. 따라서 본 연구에서는 기체 투과성을 낮추고 기계적 물성을 높이기 위해 층상구조를 갖는 점토광물의 일종인 montorillonite (MMT)와 양이온 생체고분자인 키토산을 이용하여 양이온 교환과 수소결합과정을 통해 $Na^+-MMT$에 키토산을 삽입하여 키토산/Clay 나노복합재료를 제조하였다. 키토산/clay 나노 복합재료의 X-ray 회절패턴에서 $2\theta=7.5^{\circ}$에서 MMT의 basal reflection이 나타났고, $2\theta=3\~5^{\circ}$ 주위에서의 새로운 약하고 넓은 peak로서 더 낮은 각에서 MMT의 basal reflection의 이동에 의해 삽입된 나노 구조의 형성을 증명하였다. 또한 TGA thermogram를 이용하여 clay의 함유량이 증가할수록 제조된 나노복합재료의 열분해가 일어나는 범위의 질량감소가 줄어드는 것을 확인하므로서 내열성을 관찰하였다. 기계적 물성 성질을 측정하여 clay 함유량의 증가에 따른 인장 강도와 인장 모듈러스의 변화를 관찰하고, 키토산이 층상 실리케이트 내에 삽입하여 제조된 나노복합재료에서 clay의 함유량이 증가할수록 질소 투과경로의 tortuosity를 증가시켜서 기체 투과도를 감소시키는 것도 확인하였다.

이전 프레임의 시공간 모션 정보에 의한 예측 탐색 알고리즘 (A Prediction Search Algorithm by using Temporal and Spatial Motion Information from the Previous Frame)

  • 곽성근;위영철;김하진
    • 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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    • 제9권3호
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    • pp.23-29
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    • 2003
  • 비디오 시퀀스의 현재 블록의 모션 벡터와 이전 블록의 모션 백터는 시간적 상관성을 갖고 있다. 따라서 이전 프레임 블록들로부터 많은 정보를 얻을 수 있다면 현재 블록의 오션 추정에 대한 성능을 높일 수 있고 또한 탐색 횟수를 줄임으로써 계산 복잡도를 크게 줄일 수 있다. 본 논문에서는 이전 프레임 블록과 주위 블록들의 모션 벡터로부터 예측된 모션 정보를 구하여, 이를 탐색 원점으로 사용하지 않고, 탐색 구간에 따라 적응적으로 해당 초기점으로 탐색 원점을 이동시켜 고속 탐색 패턴을 이용하여 블록 정합을 수행하는 블록 정합 모션 추정 방식을 제안한다. 실험 결과 제안된 방식은 기존의 예측 탐색 방식들에 비해 PSNR 값에 있어서 평균적으로 0.33~0.37[dB] 개선되고 영상에 따라 최고 1.05[dB] 정도 우수한 결과를 나타내었다. 또한 탐색 횟수에서는 기존의 탐색 알고리즘보다 29~97%를 줄일 수 있었고, 정확한 모션 벡터를 찾는 비교에 있어서도 월등히 우수한 결과를 나타내었다. 제안된 방식은 정량적인 결과뿐만 아니라 부호화후 복호화한 영상의 화질에 있어서도 다른 고속 탐색 알고리즘보다 월등히 우수한 화질을 제공한다.

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마늘 첨가량에 따른 김치의 발효 중 품질 특성 변화 (Quality Characteristics of Kimchi according to Garlic Content during Fermentation)

  • 최윤정;황예슬;홍성욱;이미애
    • 한국식품영양과학회지
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    • 제45권11호
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    • pp.1638-1648
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    • 2016
  • 마늘의 함량에 따른 김치를 제조하여 품질 특성을 비교한 결과 마늘의 함량이 적을수록 pH의 감소와 산도의 증가 속도가 빠른 경향을 보여 김치의 적숙기에 빠르게 도달하였다. 또한, 마늘을 첨가하지 않을 경우 초기 균수가 많아서 발효가 빨리 진행되고, 마늘의 함량이 증가할수록 초기 발효가 느리게 진행되는 것을 확인할 수 있었다. 이러한 결과는 유기산과 유리당의 변화에서도 확인할 수 있었다. 유기산의 경우 초기 김치에서는 acetic acid를 제외한 5종의 유기산이 검출되었으며, lactic acid와 acetic acid는 저장기간 동안 증가하였다. 특히 초기 김치에서 citric acid는 마늘 함량이 많을수록 그 함량이 많았으며, lactic acid는 마늘 함량이 많을수록 그 함량이 적게 나타났다. 주된 유리당은 maltose, glucose, galactose, fructose, mannitol이었으며, 모든 처리군에서 glucose와 fructose가 가장 큰 비중을 차지하였다. Glucose는 저장 초기에 많이 감소한 반면에 fructose는 저장 초기보다는 후기에 감소하는 경향을 나타내었다. 향기 패턴은 마늘의 함량이 높을수록 제1주성분인 F1이 negative(-)에서 positive(+)로 이동하는 경향을 나타내었을 뿐만 아니라 처리군 간의 차이도 큰 것을 확인할 수 있었다. 관능적 특성에서는 마늘 첨가군의 경우 마늘의 함량이 많을수록 초기 발효 진행이 느려 이취, 이미의 점수는 낮고, 조직감에서 높은 점수를 받았다. 따라서 김치 제조 시 마늘을 첨가하지 않은 것보다 첨가하는 것이, 그리고 그 함량이 많을수록 김치의 적숙기에 늦게 도달하는 것으로 생각한다.

The change of East Asian Monsoon to $CO_2$ increase

  • Kripalani, R.H.;Oh, J.H.;Chaudhari, H.S.
    • 한국제4기학회지
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    • 제20권1호
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    • pp.9-27
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    • 2006
  • 이 연구는 동아시아 (중국, 한국, 그리고 일본) 여름몬순과 그 변동성을 MME (multi-model ensemble)을 이용하여 IPCC AR4 (Intergovernmental Panel on Climate Change Fourth Assessment Report) 실험의22개 접합 기후모델 결과 자료로 분석하였다. 결과자료들은 사용 가능한 모든 모델의 평균값을 이용하였다. 여름 몬순 기간 동안 최대 강수를 가지는 연주기는 모델에 의해 모의되었으나 장마(Meiyu-Changma-Baiu) 강수밴드의 이동(북쪽)과 연관되어 7월에 나타나는 최소값은 모의하지 못했다. MME 강수 패턴은 북태평양아열대 고기압과 장마전선대의 위치와 연관된 강수의 공간적 분포를 잘 나타내었다. 그러나 중국, 한반도, 그리고 일본의 동해와 인근 해역의 강수는 과소 예측되었다. 마지막으로 $CO_2$ 농도 배증시나리오의 복사 강제에 대한 미래예측을 분석하였다. MME는 $CO_2$ 농도가 배증될 때 동아시아지역에서 강수는 평균 7.8%로 나타났고, $5{\sim}10%$의 변화폭을 보였다. 그러나 이러한 강수의 증가는 통계적으로 한반도와 일본, 그리고 인근 북중국 지역에서만 중요한 의미를 가진다. 강수 예측에서 나타난 변화는 아열대 고기압의 강도 변화에 비례하는 것으로 나타났다. 그리고 봄에서 초가을까지 여름 몬순의 지속기간이 길어짐을 확인하였다.

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