• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2006.11a
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• pp.53-56
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• 2006

최근 가정용 로봇 연구가 활발히 진행됨에 따라, 가정과 같은 다이내믹한 환경에서 로봇이 목소리를 포함한 음원에 반응하고 그 위치를 정확히 찾아가는 것이 매우 중요해지고 있다. 인간이 목표물에 도달하기 위해 경로를 선택할 때, 그 목표물이 소리인 경우는 현재 위치에서 음원의 방향을 추적한다. 또한 그 목표물의 위치가 지도로 주워질 경우에는 현재 위치와 목표불의 절대적 방위를 기준으로 추적한다. 본 논문에서는 이처럼 사람이 다른 사람의 목소리를 듣고 반응하거나 어떤 방향으로 가고자할 때 소리가 나는 방향이나 지도를 통해 대략 자신만의 방위를 만드는 것에 착안하여, 지능형 모바일 로봇에 음원추적 장치와 전자나침반을 장착함으로써 음원의 방향 또는 절대 방위를 기준으로 목표물을 찾아가는 알고리즘을 제시하고자 한다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.11 no.8
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• pp.759-766
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• 2016

This paper is on a system design of recognizing sound sources and tracing locations from detecting a section of sound sources which is strong in surrounding environmental sounds about sound sources occurring in an abnormal situation by using signals within the section. In detection of the section with strong sound sources, weighted average delta energy of a short section is calculated from audio signals received. After inputting it into a low-pass filter, through comparison of values of the output result, a section strong in background sound is defined. In recognition of sound sources, from data of the detected section, using an HMM(: Hidden Markov Model) as a traditional recognition method, learning and recognition are realized from creating information to recognize sound sources. About signals of sound sources that surrounding background sounds are included, by using energy of existing signals, after detecting the section, compared with the recognition through the HMM, a recognition rate of 3.94% increase is shown. Also, based on the recognition result, location grasping by using TDOA(: Time Delay of Arrival) between signals in the section accords with 97.44% of angles of a real occurrence location.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.17 no.2
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• pp.208-213
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• 2007

As recent research on home service robot has been performed actively in these days. It becomes very important for the robot to react upon voice and sound source, and then tracks an object position in dynamic environment like a home. When people choose a path for finding a destination of objects, in case of sound, they track a direction of the sound source. Or in case as a position of the object be girded with a point on map, people track the position according to absolute orientation of the present position and the sound source position. In this paper, In this manner we had views on what people decide own direction when they react one's voice or go some directions. We suggest a algorithm that intelligent mobile robots on which we installed a sound source tracking board and a digital magnetic compass board go some object's positions by the direction of sound source and absolute orientation.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.21-24
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• 2007

보안이 중요시되는 공간에서 임의의 사람을 추적하고 인식할 수 있는 시스템의 필요성이 점차 중요시되고 있다. 본 논문에서는 wide-area를 감시하기 위해 음원과 Pan-Tilt 카메라를 이용하여 침입자 추적 시스템을 구현하고자 한다. 먼저 음원 추적 센서를 이용하여 음원의 방위를 검출한 후 Pan-Tilt 카메라를 방위 방향으로 이동시키고 이동된 Pan-Tilt 카메라로부터 기준영상을 추출한 후 일정 기준 시간마다 영상을 다시 획득하여 차 영상과 검출결과를 얻어 침입자를 추적하여 감시 시스템을 구현한다. 본 논문에 의해서 구현된 시스템은 홈 네트워크 보안 시스템과 연동을 하여 가정이나 공공시설 보안에 대한 인터페이스 역할을 할 수 있다.

• Tunnel and Underground Space
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• v.25 no.1
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• pp.56-67
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• 2015

In this study, a source locating technique applicable to transversely isotropic media was developed. Wave velocity anisotropy was considered based on the partition approximation method, which simply enabled AE source locating. Sets of P wave arrival time were decided by the two-step AIC algorithm and they were later used to locate the AE sources when having the least error compared with the partitioned elements. In order to validate the technique, pencil lead break test on artificial transversely isotropic mortar specimen was carried out. Defining the absolute error as the distance between the pencil lead break point and the located point, 1.60 mm ~ 14.46 mm of range and 8.57 mm of average were estimated therefore it was regarded as thought to be 'acceptable' considering the size of the specimen and the AE sensors. Comparing each absolute error under different threshold levels, results showed small discrepancies therefore this technique was hardly affected by background noise. Absolute error could be decomposed into each coordinate axis error and through it, effect of AE sensor position could be understood so if optimum sensor position was able to be decided, one could get more precise outcome.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• autumn
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• pp.393-396
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• 2004

본 논문에서는 선박의 소음을 이용한 선박의 위치추적 및 지음향학적 인자의 역산 기법을 제안하였다. 예인 수평선배열에 의해 계측된 선박의 소음을 시간역전시켜(time reversed) 역전파(back propagation)시킨 음파는 해당 해양환경과 동일한 경우 원래의 음원 즉 선박의 위치에 가장 큰 에너지가 집중된다. 이러한 역전파된 신호의 집중 정도를 이용하여 음원의 위치 및 해양환경(특히 지음향학적 환경) 정보를 추정하였다. 본 역산에서 사용된 목적함수는 정합임펄스응답필터를 사용하여 음원의 위치에 집중된 정규화된 파워로 정의되었다. 최적화 알고리즘으로 유전알고리즘과 Powell 방법이 함께 사용되었다. 제안된 기법을 Elba섬 근해에서 실시된 MAPEX 2000 실험 데이터에 적용한 후 그 결과를 본 논문에서 제시하였으며 그 효용성을 확인하였다.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• autumn
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• pp.357-360
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• 2001

정합장 처리기법은 일반적으로 고정된 음원의 위치를 추정하는데 사용된다. 본 연구에서는 알고리즘 중에서 Bartlett, MV, MCM, FEM 프로세서를 CTA에 적용하여 이동하는 음원의 이동 경로를 추적하는 성능을 분석하였다. 천해환경에서 이동하는 음원의 경로를 추적하는 경우 FEM 기법이 다른 정합장 처리 방법보다 좋은 성능을 보여줌을 확인하였다. 이동음원 데이터는 2001년 동해 실험 자료를 이용하였고, 실험환경에 대한 복제음장은 ORCA를 사용하여 구현하였다.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.24 no.6
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• pp.325-333
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• 2005

This paper proposes a geoacoustic inversion method for the experimental data or MAPLE 2004 experiment conducted in the East Sea of Korea in 2004 and shows source tracking test results to validate the Proposed inversion method. An objective function is defined as a correlation function of the measured and the simulated transmission loss data. The measured transmission data were obtained using a multi-tonal towed source and VLA. The VFSA (Very Fast Simulated Annealing) is applied to the inversion Problem which optimizes the objective function. After performing the inversion process for the S frequencies tonal data independently. geoacoustic models are constructed. Finally matched-field source tracking is Performed using the inverted parameters to verify them.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.20 no.8
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• pp.67-73
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• 2001

The shallow-water environment presents additional challenges arising from the complex interaction patterns of the sound with the sea bed. In order to overcome the difficulties generated by shallow-water propagation, broad-band matched field processing has been employed in an effort to increase robustness by utilizing multiple frequency information. In this paper, a coherent broad-band matched field processor is introduced that incorporates the spatial coherence of the acoustic field not only over one frequency but across frequencies. The incoherent and coherent processors are applied to the experimental data where it is shown that both processors give a high probability of correct localization. Also it is found that a coherent processor has better performance in the sidelobe pattern of ambiguity surfaces.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2753-2755
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• 2005

최근 들어 공장에서만 사용되는 로봇을 탈피하여, 사람과 함께 생활하면서 서비스를 제공할 수 있는 인간 친화적인 로봇이 전 세계적으로 개발되고 있다. 인간과 자연스런 상호작용을 위하여, 화자를 바라보고, 깨끗한 음성신호를 얻는 과정에서 음원의 위치 추적은 필연적이다. 본 연구는 마이크로폰에 도달되는 동일 신호의 도착시간지연(Time Delay of Arrival)정보를 이용하여, 음원 위치를 구하는 기존의 수학적인 방법론[1]을 소개하고 검토한다. 모의실험을 통하여, 방법론[1]이 허상음원을 생성하는 음원 위치 측정임을 보인다.