• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.23 no.1
• /
• pp.46-50
• /
• 2013

This paper proposes an adaptive fault accommodation control approach for flexible-joint (FJ) robots with multiple actuator faults. It is assumed that the value and occurrence time of multiple actuator faults are unknown. An adaptive fault accommodation control scheme with prescribed performance bounds, which characterize the convergence rate and maximum overshoot of tracking errors, is designed to accommodate the actuator faults. From the Lyapunov stability theorem, it is proved that all signals of the closed-loop system are semi-globally uniformly ultimately bounded and tracking errors are preserved within prescribed performance bounds regardless of actuator faults.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2009.07a
• /
• pp.1831_1832
• /
• 2009

본 논문에서는 유연관절 로봇 팔 제어를 위한 토크센서 기반의 외란에 강인한 제어기 설계를 다루고 있다. 로봇은 관절의 토크센서를 통해 관절에서 발생하는 토크의 측정이 가능하며 외란에 강인한 제어기 설계를 위해 외란 관측기가 적용 되었다. 외란관측기는 시스템에 작용하고 있는 외란을 상쇄하는 역할을 한다. 본 논문에서 설계된 제어기의 성능은 컴퓨터 모의실험을 통하여 확인하도록 한다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.12 no.5
• /
• pp.117-125
• /
• 1995

An improved robust control law is proposed for uncertain rigid robots. The uncertainty is nonlinear and (possibly fast) time-varying. Therefore, the uncertain factors such as imperfect modeling, friction, payload change, and external disturbances are all addressed. Based on the possible bound of the uncertainty, the controller is constructed. For uncertain flexible-joint robots, some feedback control terms are then added to the proposed robust control law in order to stabilize the elastic vibrations at the joints. To show that the proposed control laws are indeed applicable, the stability study based on Lyapunov function, a singular perturbation approach, and simulation results are presented.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.21 no.5
• /
• pp.103-110
• /
• 2020

Bio-inspired underwater robots have been studied to improve the dynamic performance of fins, such as swimming speed and efficiency, which is the most basic performance. Among them, bio-inspired soft robots with a compliant tail fin can have high degrees of freedom. On the other hand, to improve the driving efficiency of the compliant fins, the stiffness of the tail fin should be changed with the driving frequency. Therefore, a new type of variable stiffness mechanism has been developed and verified. This study, which was inspired by the anatomy of a real dolphin, assessed a process of designing and manufacturing a robotic dolphin with a variable stiffness mechanism. By mimicking the vertebrae of a dolphin, the variable stiffness driving part was manufactured using subtractive and additive manufacturing. A driving tendon was placed considering the location of the tendon in the actual dolphin, and the additional tendon was installed to change its stiffness. A robotic dolphin was designed and manufactured in a streamlined shape, and the swimming speed was measured by varying the stiffness. When the stiffness of the tail fin was varied at the same driving frequency, the swimming speed and thrust changed by approximately 1.24 and 1.5 times, respectively.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2010.06b
• /
• pp.43-46
• /
• 2010

지능형 로봇의 인간-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction)은 현재 세계적으로 주목받는 연구 분야 중 하나이다. 이 논문에서는 지능형 로봇의 작업 완결성을 높이기 위한 방편의 일환으로 사용자에게 작업 내용을 공개하고, 문제 발생 시 사용자의 개입을 유도하는 형태의 인간-로봇 상호작용을 제안한다. 이러한 형태의 서비스는 지능형 로봇이 작업 수행 중 필요한 경우 사용자의 선택 통해 예상치 못한 상황에 대해 유연한 대처를 할 수 있으며, 동시에 로봇의 현재 상황을 사용자가 확인할 수 있도록 하는 수단을 제공한다. 이를 위해 이 논문은 Android 플랫폼과 로봇 간의 로봇-사용자 정보교환을 구현하고, 나아가 범용적이고 일반적인 인간-로봇 상호작용을 위한 연구방향을 제시하고자 한다.

• Journal of the KSME
• /
• v.56 no.6
• /
• pp.50-55
• /
• 2016

소프트 로보틱스는 고무와 같이 유연한 소재를 활용하여 외부 환경에 대한 적응성이 증진된 새로운 로봇 메커니즘과 관련 기술의 연구 및 개발을 목적으로 하는 로봇 학문이다. 이 글에서는 소프트 로보틱스에 대한 개괄적인 소개와 함께 국내외 연구 동향과 향후 전망에 대하여 기술하고, 앞으로 소프트 로보틱스가 발전하고 실용화를 위해 해결해야 할 방향을 제시하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1988.10a
• /
• pp.86-91
• /
• 1988

The analytical studies and applicability of the implementation of the controller for the simple flexible arm studies and discussed in this thesis with the goal of developing flexible manipulator arm control. Minimum-time position control and quadractic-optimal control are investigated in this thesis. Its validity has been established using numerical simulations.

• ICROS
• /
• v.1 no.2
• /
• pp.49-54
• /
• 1995

본 논문에서는 각 공장별 네트워크 규격의 표준화 및 전후 공정 사이의 유연한 통신을 제공하고 기존까지의 Maker 주도로 이루어졌던 시스템간 연결 기술을 POSCO 주도로 전환하기 위해 제정한 "광양제철소 P/C 분야 네트워크 표준 프로파일"의 제정 과정과 이의 현장 적용 사례를 소개하고자 한다.

• ICROS
• /
• v.16 no.3
• /
• pp.34-39
• /
• 2010

근육 활성화시 나타나는 근육의 기하학적 형상인 단면적 변화를 움직임 의도 예측에 사용했다. 밴드 형태로 구성한 유연한 압전 케이블(flexible piezoelectric cable)을 이용하여 단면적을 측정하는 착용형 근육 활성도 측정 센서(pMAS, piezo cable muscle activation sensor)를 설계했고, 상완부에 적용하여 팔꿈치의 움직임을 예측했다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1987.10b
• /
• pp.5-9
• /
• 1987

In this study, three insertion techniques vibration method, tactile sensor-assisted method and vision assisted method are developed for the insertion of electric contacts into connectors. In order to prove their Performances, a series of experiments were conducted for various shapes of el-ectric contacts. From the experimental results, three insertion methods are compared and their merits are discussed in detail.