• Title/Summary/Keyword: 유연 로봇

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Unmaned Integration Control of Intelligent Robot with Automatic Teaching Function for Assembling Process Automation (조립공정 자동화를 위한 자동교시기능을 갖는 지능형 로봇 무인 통합제어)

  • 한성현
    • Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
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    • v.11 no.2
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    • pp.49-57
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    • 2002
  • 본 연구에서는 전자부품의 자동조립라인에서 매우 중요한 작업인 열코킹 검사, 납땜 및 납땜검사 작업공정을 보다 더 정밀하고 유연하게 수행할 수 있도록 오프라인 프로그램에의 자동교시기능을 갖는 지능형 로봇 제어 시스템 개발에 대한 연구를 수행하였다. 카메라 백 카바등의 전자부품의 자동조립라인은 작업의 난이도가 매우 높고, 고정밀도가 요구되고, 특히, 납펌 및 납땜 불량검사 작업의 셀은 전체 작업 셀 공정중에서 가장 불량률이 높다. 따라서 본 연구는 기존의 납땜 및 검사공정 셀의 구조를 개선하여 보다 더 높은 정밀도를 유지할 수 있고, 모델 변경에 대한 유연성 향상 및 불량율의 감소를 통한 시스템의 신뢰성을 증대시키기 위한 목적으로 수행된다. 이의 실현을 위한 세부내용으로는 셀의 구조개선, 로봇의 모델교체 및 성능향상, 고정도의 납땜 및 검사 기술, 오프라인 프로그래밍 (off-line programming, OLP)을 이용한 자동교시기법을 개발하여 지능형 시스템으로 새로운 셀을 구성하고, 이를 실제 카메라 백 카바등의 전자부품 조립 라인에 설치하여 실시간 구현을 실현하고자 한다.

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Robust Controller Design for Flexible Robot Arm Manipulator (유연한 로봇팔의 선단 위치 제어를 위한 강인한 제어기의 설계)

  • 신봉철;이형기;최연욱;안영주
    • Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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    • v.3 no.2
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    • pp.76-82
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    • 2002
  • The objective of this paper is to design a robust controller for a flexible robot arm manipulator using LMI(Linear Matrix Inequality) theory, and confirm its effectiveness through experimentation. We first describe a modeling Process of the flexible arm in order to get a mathematical model, and then discuss how to approximately obtain the uncertainty of the model for robust control. As to the control system design, we adopt the LMI-based H$_{\infty}$ synthesis algorithm which has the merits of eliminating the regularity restrictions attached to the Riccati-based methods. As a result of this, we can cope with the parameter variation (that is, modeling uncertainty) due to the tip-load variation. Finally we confirm the effectiveness of the controller through experiment and simulation.

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Self-Organizing Fuzzy Control of a Flexible Joint Manupulator (유연 관절 매니퓰레이터의 자기 구성 퍼지 제어)

  • 박준형;이시복;선용호;이길랑
    • Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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    • 1994.04a
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    • pp.45-50
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    • 1994
  • 최근의 로봇 매니퓰레이터는 고정밀, 고생산성, 유연성 자동화를 추구한다. 이에 따라 매니퓰레이터는 운동 정확성, 고속성, 안정성이 더욱 향상되어야 한다. 특히 매니퓰레이터 관절부의 탄성은 동적 변형 및 진동을 유발함으로써 운동 정확성과 안정성을 현저히 저하시킨다. 이러한 복잡하고 불확실한 구조를 갖는 로봇 시스템의 고속, 정확한 운동 제어를 위해서는 보다 효과적인 고급 제어 기법 및 제어 장치의 개발이 요구된다. 본 연구에서는 이러한 문제에 대한 하나의 대응 방법으로 인간의 지식 처리 방법을 모방한 퍼지제어를 적용하여 그 가능성을 본다.

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Design of a Flexible Robot Foot with Toes and Heel Joints (발가락과 뒤꿈치 조인트를 갖는 유연한 로봇 발 설계)

  • Park, Jin-Hee;Kim, Hyun-Sul;Kwon, Sang-Joo
    • Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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    • v.28 no.4
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    • pp.446-454
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    • 2011
  • In terms of the anatomy and mechanics of the human foot, a flexible robot foot with toes and heel joints is designed for a bipedal walking robot. We suggest three design considerations in determining foot design parameters which are critical for walking stability. Those include the position of the frontal toe, the stiffness of toes and heels, and the position of the ankle joint. Compared with the conventional foot with flat sale, the proposed foot is advantageous for human-like walking due to the inherent structural flexibility and the reasonable parameter values. Simulation results are provided to determine the design parameters and also show that the proposed foot enables smaller energy consumption.

Machine Vision 기술 동향과 미래

  • Kim, Jong-Hyeong
    • ICROS
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    • v.19 no.4
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    • pp.23-31
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    • 2013
  • 현재의 머신비전 솔루션은 수많은 주변 시장으로 확산되고 있으며, 실제로 비전기술은 어느 공장 자동화 시스템과도 융합할 수 있는, 속도가 빠르고 유연성을 가진 솔루션이 되고 있다. 특히, 기술 혁신으로 인해 비전 센서와 스마트 카메라, PC 기반 머신비전 시스템과의 경계가 희미해졌고, 더불어 머신비전기술이 제조 공정 및 로봇 기술들과 계속 융합되면서 대폭 성장 가능성이 창출될 것이다. 본 특집호에서는 다양한 분야의 머신비전과 융합된 기술들을 소개하고자 한다.

기술현황분석 - 산업용 양팔로봇의 개발 동향

  • Do, Hyeon-Min
    • 기계와재료
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    • v.25 no.3
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    • pp.120-129
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    • 2013
  • 전통적인 산업용 로봇은 사전에 정해진 데로 단순반복 작업을 하기 위한 용도로서 대량생산라인의 현장에 많이 사용되어 왔고 자동화 생산라인의 핵심역할을 담당해 왔다. 하지만 최근에는 다품종 변량생산의 요구가 증대됨에 따라서 생산 환경 변화에 유연하게 대처할 수 있는 로봇의 수요가 증가하고 있고, 이에 인간작업자와 유사한 형태의 작업을 수행할 수 있는 양팔을 가지는 로봇의 개발이 진행되어 오고 있다. 본 논문에서는 이러한 양팔로봇, 특히 생산현장 적용을 목적으로 하는 산업용 양팔로봇의 개발 동향에 관한 기술한다.

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Design and Control of a Biomimetic Fish Robot (생체 모방 로봇 물고기의 설계와 제어에 관한 연구)

  • Kim, Young-Jin;Kim, Seung-Jae;Yang, Kyung-Sun;Lee, Jeong-Min;Yim, Chung-Hyuk;Kim, Dong-Hwan
    • Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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    • v.36 no.1
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    • pp.1-7
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    • 2012
  • This paper introduces the mechanical design, fabrication, and control of a biomimetic fish robot whose driving motions resemble a real fish's flexibility and movement. This robot uses two motors create flexible movement like that of a fish. Several schemes, such as neutral buoyancy, fast underwater swimming, and direction changes, are introduced. The tail of the fish robot is made of a polymer material for flexible movement. The interior of the tail contains a joint and a wire. A sine wave command was applied to the tail to produce motion resembling a real fish swimming, and a buoy control device was installed. The up and down motion of the robot fish was controlled using this device.

로봇을 이용한 진동납땜 시스템 개발

  • 박종오;남도현;윤갑영
    • Journal of the KSME
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    • v.30 no.1
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    • pp.22-28
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    • 1990
  • 로봇을 이용한 납땜자동화 시스템은 현재 산업계에서의 수요가 크게 일고 있다. 기존납땜 로봇 시스템은 느린 납땜 속도와 제한된 납땜 공구 기능으로 인해 그 응용범위의 확산을 저해하고 있다. 여기서는 로봇에 맞는 자동납땜용 공구 시스템 (robotonomic tool system)이 개발되었다. 우선 그 특징으로서 진동납땜 공정을 개발하였으며 평균 25%의 생산속도 향상을 기하였다. 일 정범위에서의 위치 오차 보정기능을 가지고 있다. 위치 오차는 납땜점 오차와 가압력 오차를 초래하며 이는 납땜 품질의 신뢰도를 저하시킨다. 여기서 핀 오차 보정 및 납땜 가압력 최적화 공정을 추가한 유연성이 향상된 자동납땜 시스템을 개발하였다. 이는 정밀 자동납땜 로봇 시스 템으로 그 응용범위를 확장시켰다.

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Development of robot controller using 3D simulation (3차원 시뮬레이션을 이용한 로봇 제어기의 개발)

  • 문진호;설용태
    • Proceedings of the KAIS Fall Conference
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    • 2001.11a
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    • pp.150-152
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    • 2001
  • 본 연구는 3차원 그래픽 시뮬레이션을 이용한 6축 다관절 로봇의 제어기를 개발함으로써 이를 사용하는 산업현장의 작업자에게 로봇에 대한 이해를 높이고, 실제 로봇을 조작함에 있어 작업의 효율을 높일 수 있도록 하는 것이다. 개발한 제어용 S/W는 산업용 로봇에 대한 시뮬레이션 기능과 방위표시기능 둥을 포함하며, 편리한 GUI로 사용자의 편의성과 작업시간의 단축 둥을 개선하였다. 또한 개발된 제어기의 S/W는 사용자의 필요에 따라서 추가/변경할 수 있는 유연성도 있다.

Multi-Input Multi-Output Optimal Control of the Vibration of a Flexible Robot Manipulator (유연한 로봇 조작기 진동의 다입출력 최적제어)

  • 김승호;박영필
    • Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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    • v.15 no.5
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    • pp.1587-1600
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    • 1991
  • 본 연구에서는 로봇조작기를 강체부와 유연한 외팔보로 이루어진 모델로 설정 한 후 확장된 Hamilton의 원리를 적용하여 제어계의 운동방정식을 유도하였다. 계를 유한개의 제어 모드와 잔류 모드로 구분하고, 제어 모드에 대해 최적제어를 수행하기 위해 관측기를 설계하였으며, 진동에 관련된 측정 불가능한 상태변수를 추정하였다. 분석과 검토는 서보모터가 모든 제어를 담당하는 방식과 서보모터의 제어 방식에 작동 기를 추가시켜 병행 제어하는 다입출력 방식으로 구별하여 수행하였다.