• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2004.05a
• /
• pp.194-194
• /
• 2004

개인용 로봇의 촉각기능을 담당할 수 있는 유연성 기반 인공피부센서 시스템을 설계 및 제작하였다. 수직력을 측정할 수 있는 64 개의 FSR 센서(Techstorm Co.)와 전단력을 동시에 측정할 수 있는 1 개의 PVDF 필름(PSI Co.)을 융합하여 인공피부센서 시스템을 제작하였다 제작된 촉각센서는 10 cm x 10 cm 크기로 임의의 물체가 접촉할 경우 형상을 측정할 수 있으며 또한 물체표면의 거칠기 상태를 판단할 수 있다. 한편, 3축 로드셀 기반 평가 시스템을 제작하여 센서의 수직력을 평가하였으며 PVDF 필름을 통한 접촉하는 대상의 거칠기 평가는 주파수 분석으로 평가하였다.(중략)

• Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering
• /
• v.17 no.10
• /
• pp.907-911
• /
• 2007

Compliance of joints must be considered when we analyze dynamics of a multi-body system. If the virtual model for CAE(computer aided engineering) analysis does not consider compliance, the result of CAE analysis can be very different from the actual experimental result. Especially in a biped walking robot, the robot may lose walking stability due to the compliance in joints of a walking robot. This paper proposed a method applying a compliance of joints in the biped walking robot to a virtual model. Also, through the 3-D displacement measurement using a laser tracker, it was demonstrated that the virtual model considering the joint compliance could effectively simulate the nonlinear motion of the real model.

• The Journal of Korea Robotics Society
• /
• v.3 no.2
• /
• pp.137-145
• /
• 2008

We present the initial results of on-going research for building a novel Mobile Haptic Interface (MHI) that can provide an unlimited haptic workspace in large immersive virtual environments. When a user explores a large virtual environment, the MHI can sense the position and orientation of the user, place itself to an appropriate configuration, and deliver force feedback, thereby enabling a virtually limitless workspace. Our MHI (PoMHI v0.5) features with omnidirectional mobility, a collision-free motion planning algorithm, and force feedback for general environment models. We also provide experimental results that show the fidelity of our mobile haptic interface.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2005.11b
• /
• pp.919-921
• /
• 2005

본 논문에서는 무선 카메라를 장착한 소형 로봇의 영상처리를 통한 물체추적 방법을 제시한다. 본 연구는 첫째, 물체와 배경 및 유사잡음들과의 강인한 분리를 위하여 고유색상정보와 움직임 정보등의 사전정보를 활용하였으며 둘째, 형태의 변화가 수반되는 경우에도 유연한 대처능력을 갖도록 하기 위해 영상의 영역분할 방법을 통해 모든 후보영역내의 물체의 존재를 확인하고 물체영역만을 추출하였다. 셋째, 잡음이나 불필요한 요소들에 강인하고 안정적인 추적을 위하여 물체 형태정보함수를 정의하고 해당함수를 형태의 보전 에너지와 제어점으로 활용하여 동일 물체의 대응문제를 효과적으로 해결하였다. 동작의 검증을 위해 사용한 전체 프레임을 통해 약 $86\%$의 추적성공율을 보였다.

• The Journal of the Korea Contents Association
• /
• v.6 no.5
• /
• pp.9-13
• /
• 2006

Due to the miniaturization and the network supporting functions of home appliances, there is growing need for mobile environment home network system which provides flexibility, mobility and convenience to users. In this environment, a interactive authentication between mobile devices is important but the related works have no enough convenience to users. This paper proposes a interactive device authentication mechanism using Home Robot and also shows its design and implementation.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.9 no.1
• /
• pp.82-89
• /
• 2003

A robust motion control method is proposed fur the point-to-point position control of a XY positioning system which consists of a base cart, elastic ben and moving mass. The horizontal motion controller consists of the feedforward controller to suppress the single mode vibration of the elastic beam and the feedback controller to get the high-accuracy positioning performance of the base cart. Input preshaping vibration suppression method based on system modeling with analytic frequency equation is proposed and integrated into the robust internal-loop compensator(RIC) to increase the robustness of the whole closed-loop system The vertical motion controller is proposed based on the dual RIC structure. Through experiments, it is shown that the proposed method can stabilize the system and suppress the vibration in the presence of uncertainties and disturbances.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.14 no.6
• /
• pp.564-572
• /
• 2008

The performance of the direct adaptive time-delay command shaping filter depends on the select time-delay. In the previously introduced direct adaptive command shaping filter, however, the time-delay value is fixed and only the magnitudes of the impulses are learned. In this paper, the authors introduce a new scheme to adapt the time-delay which is to be used in conjunction with the direct adaptive command shaping for the improved vibration suppression in flexible motion system. In order to formulate the time-delay adaptation scheme, the authors have analyzed the effect of the time-delay value on the performance of the direct adaptive command shaping filter. By modifying the direct adaptation formula based on the analysis result the authors have established a set of equations to adapt the time-delay toward the optimal value. Simulation results show the effectiveness of the proposed time-delay adaptation approach for the improved vibration suppression.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2006.10a
• /
• pp.131-132
• /
• 2006

무선전력송신은 로봇, 우주 항공, 정보통신, MEMS 등 디바이스 경량화 및 운동성 향상 등의 요소가 중요하게 작용하는 분야에 도움을 줄 수 있다. 특히 정찰 및 탐사에 쓰일 초경량의 로봇을 위해서는 무선전력송신 기술은 상당히 중요한 개념이 된다. 본 논문에서는 유연 박막 기판과 다이폴 안테나, 그리고 쇼트키다이오드를 이용하여 전송된 마이크로파를 직류전력으로 변환시키는 렉테나(rectenna)에 대해서 소개하고 제조방과 성능평가를 통하여서 응용 개발의 가능성에 대해서 논한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.8 no.2
• /
• pp.178-184
• /
• 2002

This paper deals with the transfer alignment problem of SDINS(StrapDown Inertial Navigation System) subjected to roll and pitch motions of the ship. In order to reduce alignment errors induced by ship body flexure, a linearized error model for the velocity and attitude matching transfer alignment system is first derived by linearizing the nonlinear measurement equation with respect to the dominant y axis component and defining the flexure state of random constant type. And then a robust state estimation scheme is introduced to account for modeling uncertainty of the flexure. By interpreting the simulation results and comparing with the velocity and DCM(Direction Cosine Matrix) partial matching method, it is shown that the proposed method is effective enough to improve the azimuth alignment performance.

• Annual Conference of KIPS
• /
• 2004.11a
• /
• pp.681-684
• /
• 2004

본 논문에서는 기존의, 3C-3D 구조의 반도체 Spinner 장비가 동시에 처리할 수 있는 웨이퍼의 양이 3개고 제한적이며 HP와 CP Unit이 따로 존재하기 때문에 웨이퍼의 생산성을 저하시키는 단점을 보완하기 위하여 6C-6D 형태의 구조를 갖고 HP와 CP의 Unit을 HCP와 PEB Unit으로 변경시킨 새로운 구조의 Spinner를 설계하였으며, 이 장비의 로봇들을 학습시키고 테스트하기 위한 GTP 개발에 관하여 논한다. 새로운 구조의 Spinner 장비에서 각 Unit 로봇들을 효과적으로 학습시키기 위하여 장비의 구성 요소에 따라 사용자 인터페이스용 레이아웃을 능동적으로 설계하도록 하였으며 구성 요소들 간의 관계를 정의하고 사용자 편의성에 적합한 구성 요소들을 유연성 있게 배치하도록 하였다.