• Bulletin of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.26 no.2
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• pp.32-40
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• 1989

Dynamic ship positioning(DP) system is used to keep the position and heading of a ship, or a floating platform, above a pre-selected site on the seabed by using thrusters. This paper presents a control system based on filtering technique and optimal control theory. The planar motions of a vessel are assumed to consist of low frequency(LF) component and high frequency(HF) one. The former is mainly due to thrusters, current, wind and second order wave forces, while the latter is mainly due to first order oscillatory component of the wave force. Furthermore position measurement signals include the noise. By means of self-tuning filter and Kalman filter techniques, LF motion estimates and HF ones are seperately achieved from the position measurements of the vessel. The estimated LF motions are used as input to the feedback loops. The total thruster power is minimized using the Linear Quadratic Gaussian control theory. The performance of the vessel with the DP system is investigated by computer simulation.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05a
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• pp.343-346
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• 2011

레졸바는 앤코더에 비하여 가격 면에서 유리하지는 않지만 절대위치를 검지해야 하는 경우와 기계적으로 견고해야 하는 장소에서 정교한 제어용으로 사용되고 있다. 레졸바에 의한 위치와 속도검출 방법은 일반적으로 관측기를 응용하고 있으며, 아날로그 신호를 처리해야 하는 부분을 갖고 있다. 본 논문에서는 레졸바의 출력신호를 위치정보인 코사인과 사인파형으로 복조하고 복조된 아날로그 신호를 제어기에 전송하는 방법을 사용하였다. 또한, 제어기의 프로그램에 추정기를 설계하고 극저속에서 그 동작을 관찰하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2011.06a
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• pp.407-408
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• 2011

본 논문에서는 현재 생산하고 있는 흉부 촬영 장치의 위치제어 기능을 개선하는 제어모듈의 개발에 대해 논하였다. 현재 생산되고 있는 흉부 촬영 장치는 스위치를 수동으로 조작하여 촬영에 적당한 위치에 도달하였을 때 멈춘 후 촬영을 하고 있다. 그러나 이 방식은 원하는 위치에 정확히 위치시키기 위해서는 원하는 위치가 될 때까지 스위치 조작을 반복하여야 한다. 따라서 단 한 번의 스위치 버튼을 누르기만 하면 정확한 위치에 도달하도록 스위치 모듈과 제어장치 모듈의 기능을 개선시켜 위치 설정을 위한 조작 시간을 줄이고 사용의 편의성을 향상시켜 업무의 효율성을 기할 수 있도록 하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.491-492
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• 2015

본 논문에서는 영구자석 동기 전동기(PMSM)의 수학적 모델을 기반으로 한 플라이휠 에너지 저장 시스템을 매트랩/시뮬링크를 사용하여 모델링 하였다. PMSM의 센서리스 벡터 제어를 위해 속도 및 전류 제어기를 구현하였으며, PI형 상태 관측기를 이용한 역기전압 추정기와 PLL 기반의 위치/속도 추정기를 구현하였다. 초기 기동시 역기전압 추정기반 센서리스 제어 방식은 회전자의 위치를 정확히 추종 할 수 없어 Open-Loop 알고리즘을 통하여 동기 전동기를 구동시킨다. 플라이휠 에너지 저장 시스템의 센서리스 제어 알고리즘은 충전 모드와 발전 모드에서의 시뮬레이션을 통해 성능을 확인하였다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.22 no.1
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• pp.129-137
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• 2016

In the present study we verified performance of feed-forward control algorithm using short term prediction of ship motion information by taking advantage of developed numerical simulation model of FPSO motion. Up until now, various studies have been conducted about thrust control and allocation for dynamic positioning systems maintaining positions of ships or marine structures in diverse sea environmental conditions. In the existing studies, however, the dynamic positioning systems consist of only feedback control gains using a motion of vessel derived from environmental loads such as current, wind and wave. This study addresses dynamic positioning systems which have feedforward control gain derived from forecasted value of a motion of vessel occurred by current, wind and wave force. In this study, the future motion of vessel is forecasted via Brown's Exponential Smoothing after calculating the vessel motion via a selected mathematical model, and the control force for maintaining the position and heading angle of a vessel is decided by the feedback controller and the feedforward controller using PID theory and forecasted vessel motion respectively. For the allocation of thrusts, the Lagrange Multiplier Method is exploited. By constructing a simulation code for a dynamic positioning system of FPSO, the performance of feedforward control system which has feedback controller and feedforward controller was assessed. According to the result of this study, in case of using feedforward control system, it shows smaller maximum thrust power than using conventional feedback control system.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.37 no.5
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• pp.22-33
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• 2000

Since the heavy-duty power manipulator generally has high ratio gear reducers at its joints, its dynamic characteristics is much slower than that of the master manipulator and it is likely to encounter the saturation in the input magnitude when it is used as the slave manipulator in telemanipulation systems. This paper proposes a force reflecting and compliant control scheme for the heavy-duty power telemanipulator. The main advantage of the proposed scheme is that it provides a precise position and compliant control performance for a telemanipulator with control input saturation. The stability of the proposed scheme is analyzed and a series of experiments shows its performance.

• 전기의세계
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• v.29 no.3
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• pp.161-164
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• 1980

벡터제어방식에 의하면 유도전동기는 거의 완전한 보상권선을 갖는 직류기라고 볼 수 있다. 파와트랜지스터를 이용할만한 소용량영역에서는 제어용 드라이브 시스템으로서 유도전동기에 확고한 위치를 굳혀 줄 수가 있다. 물론 전동기.검축기.콘트로라가 일체로 되어 성능향상이 뒤 따라야 할 것이다. 또한 대용량영역에서는 형상의 다이리스터 인버어터를 실용적인 수준에서 다상화 또는 다중화하면 거의 이상적인 교류기 가변속시스템을 얻을 수 있음을 위 설명에서 이해할 수 있을 것이다. 본고에서는 유도전동기에 대하여만 설명하였으나 벡터제어는 동기전동기에서도 가능하며 또한 중요함을 부기한다. 이 벡터제어에 관한 연구는 국내외에서 활발하며 멀지 않은 장래에 가변소제어에 직류전동기 대신 벡터제어를 하는 교류기가 많이 이용될 것을 기대한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.55-56
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• 2008

본 연구에서는 볼빔 시스템 제어에 대해 particle swarm optimization을 이용한 최적 퍼지 cascade 제어기 설계 방법을 소개한다. 볼빔 시스템은 모터, 빔과 움직이는 볼로 구성되며 볼의 위치를 제어하는 시스템이다. 본 논문에서는 많은 분야에서 제어 성능이 우수한 퍼지제어기를 cascade 형식으로 설계하여 볼빔 시스템을 제어한다. 퍼지 cascade 제어구조는 1차 제어기와 2차 제어기로 구성되어 있다. 최적 퍼지 제어기를 설계하기 위하여 PSO를 사용한다. PSO는 초기값에 영향이 석고 일반적인 탐색알고리즘과 달리 조기 수렴의 문제점을 극복한다. 본 논문에서 퍼지 제어기와 기존의 PB 제어기의 성능을 비교 분석한다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.8 no.12
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• pp.1865-1874
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• 2013

In this paper, a design method of speed and position estimator based on unscented Kalman filter is proposed for the no sensor control of IPMSM(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor). The proposed method is simple more than the estimator designed with rotation axis for current measurement. Also the proposed state estimator is designed including nonlinear terms of the estimator. The controller which constructed using nonlinear back-stepping control method is operated speed and current control using the estimated speed and currents information. Through simulation, the performance of the designed estimator is compared to the estimator which is designed to synchronize d-q axis.

• Information and Communications Magazine
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• v.30 no.3
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• pp.29-35
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• 2013

네트워크 장비의 제어평면과 전송평면을 분리하고 전체 네트워크의 제어평면을 하나의 중앙 제어기에 통합하는 네트워크 아키텍처인 소프트웨어 정의 네트워킹 (Software Defined Networking)는 네트워크 산업과 학계에서 많은 관심을 받고 있다. 개별적으로 동작하는 기존 네트워크 장비와 달리 모든 제어평면의 기능이 하나의 중앙 제어기에 집중되기 때문에 제어기의 성능, 안정성, 유연성은 해당 제어기가 통제하는 네트워크 전체에 지대한 영향을 미치게 된다. 또 SDN의 제어계층과 전달계층 사이에 표준통신 인터페이스로 확고한 자리를 잡은 OpenFlow는 세계 유수의 글로벌ICT들이 참여하여 SDN열풍의 중심에 위치해있다. 본고 에서는 SDN의 개념에 대해 살펴보고, OpenFlow의 소개와 동작을 설명할 것이다. 또한 국내에서 최초로 개발된 새로운 OpenFlow 제어기인 MuL 제어기 플랫폼을 소개하고 다른 제어기들과의 비교분석을 통해 어떤 차별점을 갖는지 알아보고자 한다.