• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2418-2420
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• 2002

이동로봇의 위치 추정은 센서로부터 획득한 외부 환경에 대한 측정값과 지도상에 주어진 외부 환경에 대한 정보를 비교하여 로봇의 현재위치를 추정하는 작업이다. 반면 지도 생성은 로봇의 위치정보와 외부 환경에 대한 센서의 측정값을 이용하여 외부 환경의 주요한 특징점 들의 위치 정보를 추정하는 작업이다. 따라서 정확한 위치 추정을 위해서는 정확한 지도 정보가 필요하며, 정확한 지도 생성을 위해서는 로봇의 위치를 정확히 파악하고 있어야 한다. 그러므로 로봇의 위치 추정과 지도 생성을 동시에 수행하는 작업은 상당히 어려운 작업으로 알려져 있다. 본 논문에서는 로봇의 위치 추정과 지도 생성을 동시에 수행하기 위한 방법을 제시한다. 특히 부정확한 지도 정보를 고려한 위치 추정 방법과 부정확한 위치 정보를 고려한 지도 생성 방법에 대해 논의한다. 그리고 시뮬레이션을 통하여 불확실성을 고려하는 방법이 기존의 방법에 비해서 성능면에서 우수하다는 것을 보인다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07a
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• pp.256-258
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• 2005

최근 유비쿼터스 컴퓨팅 기술이 활발하게 연구되고 있는 실점에서 상황인지 (Context Aware)에 의한 위치 기반 서비스 (LBS : Location Based Service)와 POI(Point of Interest) 서비스가 활발히 연구되고 있다. 그러나 실외 위치 측위를 위한 GPS의 이용이 불가능한 실내 이동 환경에서는 사용자의 위치 변화 인지가 불가능하므로. 실내에서의 위치 기반 서비스를 위해서는 실내 환경에 적합한 위치측위 방식을 고려하여야 한다. 최근 물류 관리나 사용자 인증 등에 주로 사용되고 있는 RFID (Radio frequency IDentification)는 비접촉 인식 기술로서 위치 ID를 이용하여 실시간으로 실내의 위치 변화에 반응하도록 함으로써 실내 측위 시스템으로의 응용이 가능하다. 본 연구에서는 RFID를 이용해 실시간으로 위치 ID를 인지해 실내 위치 정보를 획득하고, XML 웹서비스와 벡터기반의 SVG를 이용하여 이동 클라이언트인 PDA에 사용자 위치정보를 적용한 실내 공간 정보 서비스 및 POI 서비스가 가능하도록 실내 위치 측위 시스템을 설계하고 구현하였다.

• Journal of KIISE:Databases
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• v.33 no.3
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• pp.261-270
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• 2006

Positional data of moving objects can be regularly sampled in order to minimize the cost of data collection in LBS. Since position data which are regularly sampled cannot include the changes of position occurred between sampling periods, sampled position data differ from the data predicted by a time parameterized linear function. Uncertain position data caused by these differences make the accuracy of the range queries for present positions diminish in the TPR tree. In this paper, we propose the uncertainty region to handle the range queries for uncertain position data. The uncertainty region is defined by the position data predicted by the time parameterized linear function and the estimated uncertainty error. We also present the weighted recent uncertainty error policy and the kalman filter policy to estimate the uncertainty error. For performance test, the query processor based by the uncertainty region is implemented in the TPR tree. The experiments show that the Proposed query processing methods are more accurate than the existing method by 15%.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.25 no.3
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• pp.207-213
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• 2007

For several years, although the demand of high accuracy kinematic positing using multiple bases has been increased, most of the commercial GPS processing softwares can provide the single-baseline solutions only. Thus, we studied the methods to improve the accuracy of the kinematic positioning using the network configuration based on the several single-baseline solutions. As discussed in this study, the positioning accuracy as well as the network stability is improved by introducing the geodetic network adjustment theories into the kinematic positioning application. Three different methods to remove the rank-deficiency, RLESS, BLIMPBE and SCLESS, are analyzed in this study. The 3D RMS error has been improved from 3.5cm(max) to 2.1cm using the network-based kinematic positioning, and it is desired to choose BLIMPBE and SCLESS depending on the accuracy of the base stations.

• 한국경영정보학회:학술대회논문집
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• 2007.06a
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• pp.603-607
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• 2007

GPS 수신기의 지속적인 가격 하락과 GPS 기반의 다양한 위치기반서비스 개발로 인하여 개인 휴대용 GPS 수신기의 보급이 확대되고 있다. 이동객체의 위치 및 시간 정보를 포함하고 있는 GPS 데이터를 분석하면 이전에는 불가능했던 이동패턴을 파악하고 이해하는 것이 가능해진다. 이동객체 데이터의 저장과 분석에 관한 연구들이 진행되고 있지만, 이동객체의 속성에 따른 다차원적 이동패턴 분석에 관한 연구는 찾아보기 힘들다. 본 연구는 개인 휴대용 GPS 수신기를 통해 수집된 이동 데이터와 이동객체의 속성 데이터를 통합하여 이동객체의 시공간적 특성을 다차원적으로 분석할 수 있는 데이터마트를 구현하고 시각적으로 표현하였다. 이러한 과정을 통해 GPS 데이터를 이용한 이동패턴 분석의 유용성과 문제점을 탐색적으로 살펴보았다.

• The KIPS Transactions:PartC
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• v.17C no.1
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• pp.109-118
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• 2010

Proxy mobile IPv6 (PMIPv6) protocol is a network-based mobility management protocol to support mobility for IPv6 nodes without host involvement. In PMIPv6, the Mobile Access Gateway (MAG) incurs a high signaling cost to update the location of a mobile node to the remote Local Mobility Anchor (LMA) if it moves frequently. This increases network overhead on the LMA, wastes network resources, and lengthens the delay time. Therefore, we propose a new mobility management scheme for minimizing signaling cost using the pointer forwarding. Our proposal can reduce signaling costs by registration with the neighbor MAG instead of the remote LMA using the pointer forwarding. The cost analysis using imbedded Markov chain presented in this paper shows that our proposal can achieve performance superior that of PMIPv6 scheme.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.598-600
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• 2005

정보통신기술과 인터넷의 급속한 발전과 이동통신기기의 발전 및 보급이 확산됨에 따라 기존 유선상의 인터넷 서비스를 무선 환경으로 확대하는 무선 인터넷 서비스가 대두 되고 있다. 또한 이러한 이동통신기기는 통신 기능뿐만 아니라 다양한 정보기기 역할을 수행하며, 무선 인터넷 서비스 접속이 가능하여 일반인들의 필수품이 되어 있는 상황이다. 이동통신기기에서 위치정보를 이용한 서비스로는 길안내 서비스가 대표적이다. 본 논문에서는 기존 영화 예매 서비스의 문제점인 사용자의 위치 정보를 사용하지 않는 것과, 개인화 되지 않은 것을 해결하고자 한다. 제안하는 서비스는 사용자의 위치 정보로 현재 사용자의 위치와 가까운 극장 목록을 제시해 주며, 사용자 프로파일 정보를 협업 필터링과 규칙기반 필터링을 통해 개인화된 영화 목록 서비스와 극장 목록 서비스 방법을 제안한다. 이러한 개인화된 서비스는 무선 인터넷 환경의 제한된 네트워크 대역폭 사용 한계를 효과적으로 개선해 줄 수 있다.

• 한국공간정보시스템학회:학술대회논문집
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• 2005.05a
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• pp.149-154
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• 2005

이동통신기술의 발달과 급속한 보급으로 인하여 모바일 서비스가 일반화되고 있으며, 모바일 서비스의 기본 인프라로 작용하고 있는 공간 위치정보(location information)의 중요성이 대두되고 있다. 2/3세대 이동통신망의 구조 및 통신 프로토콜에 대한 기술규격을 제공하고 있는 3GPP/3GPP2에서도 이동통신망에서 위치정보를 제공하기 위한 요소들과 이들 간의 인터페이스를 제공하고 있다. 특히 최근에는 사용자 레벨의 모바일 서비스간 상호운용성 제공을 목적으로 활발한 활동이 전개되고 있는 OMA(Open Mobile Alliance)의 LOCation Working Group에서 위치정보와 관련된 기술규격이 제정 중이다. 본 고에서는 3GPP/3GPP2와 OMA두 사실 표준기구의 활동을 중심으로 공간 위치정보 기술에 대한 기술 및 국제표준화 동향과 TTA를 통하여 진행되고 있는 국내 표준화 동향을 분석하고, 국내에 적용하기 위한 방안 등에 대하여 서술한다.

• Journal of the Microelectronics and Packaging Society
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• v.23 no.4
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• pp.119-123
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• 2016

In this paper, we have fabricated the position detection system with LED and optical sensor to detect a position and trace of robot through visible light communication (VLC). The fabricated position detection system did not have been affected by sunlight in outdoor and a fluorescent light in building. Because 4 LEDs, respectively, transmitted different signals, we have known the position of robot. And we have also observed a trajectory of robot in real time.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.10d
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• pp.754-758
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• 2006

최근 들어 모든 사물과 대상을 지능화하려는 새로운 통신 패러다임과 함께 센서 네트워크의 필요성이 부각되고 있다. 센서 네트워크는 물리적인 공간의 모니터링이나 위치 추적과 같은 주변의 정보를 얻고자하는 환경에 사용되며, 이러한 센서 네트워크와 특정한 기술과의 결합으로 새로운 가치를 창출하려는 움직임이 일고 있다. 본 논문에서는 위치 추적이 가능한 센서 네트워크 기반의 청소 로봇 시스템을 구현하였다. 구현된 응용은 기본적으로 PC를 통해 모니터링할 수 있으며, 청소 로봇의 이동 위치 정보를 수집하여 빈 청소 구간의 이동, 중복 청소 구간의 회피를 하며, 사용자가 원하는 위치로 이동하는 기능을 구현하였다. 또한 TCP/IP을 통해 기존 인프라와의 네트워킹이 가능하도록 하였다.