• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.7
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• pp.1332-1337
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• 2006

In this paper, a noble second stage hetero-estimator is used for positioning error detection in mobile robot. Previous methods are either expensive in the case of positioning error correction or not able to detect positioning error. To overcome the latter shortage, the positioning error detection is performed using second stage hetero-estimator in motor model of mobile robot without any additional costs. A Kalman filter in the estimator gets the residual of motor current and an adaptive self-tunning filter checks the whiteness of the residual. Some simulation results show the possibility of the proposed method.

• Bulletin of the Korean Space Science Society
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• 2010.04a
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• pp.29.1-29.1
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• 2010

GPS(Global Positioning System)로 대표되는 위성항법시스템(GNSS: Global Navigation Satel lite System)은 우주공간의 위성을 이용하여 사용자에게 위치와 함께 시각 정보를 제공해 준다. 위성항법시스템은 항법 분야 뿐 아니라 측량, 측지를 비롯하여 정밀 시각동기 및 지각변동의 측정까지 다양한 분야에서 활용되고 있다. 항법분야에 있어서 위성항법시스템의 오차를 제거한 정밀한 위치 정보를 이용하여 이동체에 활용하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 위성항법을 움직이는 이동체에 적용할 경우 주변 환경에 따라 위성항법 신호의 오차가 증가하여 급격한 위치 오차를 유발하므로 추가적인 센서 사용을 통하여 안전성을 향상시킬 필요가 있다. 이 논문에서는 위성항법 기반의 위치정보와 이동체에 부착되어 있는 센서 정보를 병렬적으로 사용하는 주행시스템을 구성하고 주행 시험을 수행하였다. 이동체에 부착되어 있는 센서 정보를 이용한 주행시스템의 경우 이동 거리를 측정할 수 있는 엔코더와 조향각을 측정할 수 있는 포텐셔미터 그리고 차량 모델을 이용하여 구성하였다. 시험 결과 위성항법기반의 위치 정보와 이동체의 센서 정보를 이용한 위치 오차의 차이는 0.4m 이내로 위성항법 신호에 급격한 오차가 들어오는 경우 이동체의 센서 정보를 이용하여 감지할 수 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06d
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• pp.100-104
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• 2007

라디오 주파수를 이용하여 사물의 정보를 인식할 수 있는 RFID 기술은 다양한 분야에 활용되고 있는데 이러한 RFID 망을 All-IP 기반의 이동통신망과 연동할 경우 RFID의 각종정보와 휴대단말기의 위치정보 및 이동성, 그리고 다양한 IP 기반의 정보서버를 활용한 새로운 형태의 위치기반 서비스의 창출이 가능하다. 즉, RFID 태그에 태그 리더기 역할을 하는 단말기의 위치를 부여하고 이를 RFID 서버에서 지속적으로 관리함으로써 RFID 태그의 Code와 위치를 기반으로 한 위치기반서비스를 제공할 수 있다. 본 연구에서는 RFID망과 이동통신망의 연동을 기반으로 한 위치기반서비스 모델로 Mobile Information Retrieval Service (MIRS), Mobile Location Tracking Service (MLTS), Localization Service by Fixed Tag (LSFT) 세 가지 모델을 제시하였으며 이러한 서비스 모델은 실제 서비스를 개발하는데 있어 다양한 방식으로 활용될 수 있다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.06d
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• pp.296-300
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• 2007

유비쿼터스 환경의 센서 노드들은 데이터 전달을 위해 무선 통신을 수행한다. 또한 노드들의 위치정보를 활용하면 통신 경로선택에 큰 이점을 가지게 된다. 그래서 이동성을 갖춘 센서 노드 위치를 정확히 측정하기 위해 별도의 GPS, 초음파 센서 등을 부착한다. 그러나 센서 네트워크는 제한된 전력 사용과 낮은 비용 유지가 요구된다. 또한 기존의 애드혹 기반의 위치측정과 전체 망의 생존성을 고려해야 하는 센서 네트워크간의 상황이 적용 모델의 변수로서 작용한다. 본 논문에서는 컴퓨팅 자원이 부족한 센서 네트워크에서 다음의 조건을 만족하는 위치측정 방법을 제안한다. 첫째 빈번하게 이동하는 센서 노드의 이동성을 고려한다. 둘째 위치측정을 위한 별도의 장비를 추가하지 않는다. 셋째 노드의 송신출력 분석에 기반하여 상대적인 위치를 검출한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2015.07a
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• pp.1477-1480
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• 2015

본 논문은 TDR(Time Domain Reflectometry)을 이용하여, 비유전율내에서 PD(Partial Discharge) 발생 시 부분방전 위치를 추적할 수 있는 한분야의 방법으로 비율전율간의 이동속도를 적용하여 PD위치를 쉽게 겁근할 수 있는 방법이다. 기존에는 절연유와 SF6 가스의 연결부에서 부분방전 발생 시 30cm/ns의 이동속도를 이용하여 위치를 추적함으로써 약 31% 오차가 발생하였다. 절연유내에서의 이동속도를 20cm/ns의 상수를 적용하여 현장에 적용결과 PD위치의 오차를 저감할 수 있었으며, PD발생 부분을 절연유와 SF6 가스구역으로 구분을 할 수가 있었으며, 이를 통하여 점검예산을 확보할 수 있는 계기가 되었다. 비유전율 상수를 이용한 이동속도를 산출하여 PD위치를 추적하는 방법을 활용하면, 기존의 PD발생위치 추적을 보다 용이하게 접근할 수 있는 방법이라 생각한다.

• Journal of KIISE:Databases
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• v.31 no.5
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• pp.479-491
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• 2004

Location information of mobile objects is applied to vehicle tracking, digital battlefields, location based services, and telematics. Their location coordinates are periodically measured and stored in the application systems. The linear function is mainly used to estimate the location information that is not in the system at the query time point. However, a new method is needed to improve uncertainties of the location representation, because the location estimation by linear function induces the estimation error. This paper proposes an application method of the cubic spline interpolation in order to reduce deviation of the location estimation by linear function. First, we define location information of the mobile object moving on the two-dimensional space. Next, we apply the cubic spline interpolation to location estimation of the proposed data model and describe algorithm of the estimation operation. Finally, the precision of this estimation operation model is experimented. The experimentation comes out more accurate results than the method by linear function, although the proposed location estimation function uses the small amount of information. The proposed method has an advantage that drops the cost of data storage space and communication for the management of location information of the mobile objects.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2010.09a
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• pp.7-9
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• 2010

이에 본 논문에서는 이동 객체의 위치를 향상 명시적으로 결정할 수 있는 추적 가능 실내 기호 공간(Trackable Indoor Symbolic Space)을 정의하고, 이러한 공간을 정의하기 위한 규칙들을 제안한다 위치를 좌표로 나타내는 실외 공간의 응용 프로그램들과는 달리, 대부분의 실내공간의 응용 프로그램들은 위치를 방 번호와 같은 기호적 값으로 표현하는 기호참조체계를 이용한다 이에, 본 논문에서는 실내기호공간의 개념과 실내 기호공간에서의 이동객체의 위치 추정에 대해 소개하고, 추정 가능한 실내공간을 만들기 위한 규칙과 방법을 제안하고 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.403-405
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• 2010

위치 추적 서비스와 같은 LBS 서비스는 신속하게 변화하는 수많은 양의 공간 및 이동 객체를 관리 및 실시간으로 처리해야 하므로 고성능의 DBMS가 필요하다. 본 논문에서는 실시간 처리와 고성능 처리를 향상시키기 위한 메인 메모리 기반의 이동체 DBMS를 사용한 위치 추적 서비스 시스템을 제안하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10e
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• pp.109-111
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• 2002

군용시스템이었던 GPS가 1984년 민간에게 무료사용이 허용된 이후로 현재 위치추적기술과 이를 이용한 서비스가 많이 소개되고 있다. 하지만 이러한 서비스를 이용하기 위해서는 GPS단말기나 교환기, 수신기 등의 장비를 추가적으로 구매해야하는 비용부담이 생길 수밖에 없다. 따라서 거의 누구나 소지하고 있는 이동통신기기 또는 PDA를 사용함으로써 비용부담을 덜고 물류서비스의 효율성을 극대화시킬 수 있다. 본 논문에서는 이동통신기기나 PDA의 위치추적기능을 물류서비스에 적용하여 비용절약을 꾀하고 이동근무자나 차량의 위치를 실시간으로 파악하고 업무지시나 고객의 요구에 신속히 대응하는 효율적인 위치기반 물류 시스템을 설계하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10b
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• pp.121-123
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• 2003

이동체 색인에 관한 기존 연구는 시간도메인에 따라 과거궤적에 대한 색인과 현재 및 미래위치색인 등으로 구분된다. 그러나 실 세계 응용에서는 과거 궤적뿐만 아니라 현재 및 미래위치를 모두 필요로 하는 경우가 많기 때문에 각 시간도메인 별로 두 개의 색인을 유지해야 하며 이 방법은 불필요한 비용을 필요로 한다. 따라서 과거, 현재, 미래에 대한 위치 데이터를 통합하여 불필요한 비용을 줄인 새로운 색인을 개발할 필요가 있다. 이 논문에서는 이동체의 과거궤적과 현재 및 미래위치데이터를 추상데이터 타입으로써 통합한 새로운 색인을 제안한다.