• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.34 no.5
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• pp.74-80
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• 2006

GPS, which has been opened to the public since the 1980's, uses the C/A code time of arrival to estimate the position, and measures the carrier doppler frequency to estimate the velocity. In development from the 1990's, DGPS has improved position accuracy by eliminating common errors and CDGPS has achieved cm-level position accuracy using carrier phase. In this paper, a modified LSAST ambiguity resolution method for CDGPS is proposed to improve reliability and computational efficiency. Also the test results of cm level relative positioning of a moving vehicle using single frequency GPS receivers are compared to INS position. This research result can be widely used for the development of high precision INS, unmanned autonomous driving, survey and mapping, etc.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SP
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• v.38 no.2
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• pp.160-168
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• 2001

Change detection using difference picture has been used to detect the location of moving targets and to track them. This method needs the assumption of static camera, and the global motion compensation is required in case of a moving camera. This paper suggests a method for finding a minimum bounding rectangles(MBR) of moving targets in the image sequences using moving region detection, especially with a moving camera. If the global motion parameter is inaccurately estimated, the estimated locations of targets will be accurate either To alleviate this problem, we introduce the concept of the confidence measure and achieve more accurate estimation of global motion. Experimental results show that the proposed method successfully removes background region and extracts MBRs of the targets. Even with a moving camera, the new global motion estimation algorithm performs more precise]y and it reduces the background compensation errors of change detection.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.5 no.3
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• pp.405-417
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• 2001

In this paper, since we currently using surveillance system of analog type bring about waste of resource and efficiency deterioration problems, we describe new solution that design and implementation to the digital surveillance system of new type applying compression techniques and encoding techniques of image data using MPEG-2 international standard. Also, we proposed fast motion estimation algorithm requires much less than the convectional digital surveillance camera system. In this paper a fast motion estimation algorithm is proposed the MPEG-2 video encoding. This algorithm is based on a hybrid use of the block matching technique and gradient technique. Also, we describe a method of moving object extraction directly using MPEG-2 video data. Since proposed method is very simple and requires much less computational power than the conventional object detection methods. In this paper we don't use specific H/W and this system is possible only software encoding, decoding and transmission real-time for image data.

• The KIPS Transactions:PartB
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• v.9B no.1
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• pp.99-104
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• 2002

Existing methods of object tracking use template matching, re-detection of object boundaries or motion information. The template matching method requires very long computation time. The re-detection of object boundaries may produce false edges. The method using motion information shows poor tracking performance in moving camera. In this paper, a robust object tracking algorithm is proposed, using projected motion and histogram intersection. The initial object image is constructed by selecting the regions of interest after image segmentation. From the selected object, the approximate displacement of the object is computed by using 1-dimensional intensity projection in horizontal and vortical direction. Based on the estimated displacement, various template masks are constructed for possible orientations and scales of the object. The best template is selected by using the modified histogram intersection method. The robustness of the proposed tracking algorithm has been verified by experimental results.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.11a
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• pp.817-820
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• 2014

본 논문에서는 휴대용 카메라를 이용한 3차원 공간 재구성을 위해 카메라의 실시간 포즈를 정확히 추정할 수 있는 카메라 포즈 최적화 시스템을 제안한다. 본 시스템에서는 3차원 공간에서 6차원 자유도를 가지고 움직이는 카메라의 주행 거리와 추정 포즈들 사이의 관계를 3차원 포즈 그래프로 나타냈다. 그리고 이 포즈 그래프에 대표적인 포즈 SLAM 알고리즘인 g2o를 적용함으로써, 최적화된 카메라 포즈들을 계산해낸다. 본 논문에서는 TUM 대학의 벤치마크 데이터 집합을 이용해 다양한 성능 평가 실험들을 수행하였고, 이를 통해 본 논문에서 제안한 카메라 포즈 최적화 시스템의 높은 성능을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2352-2354
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• 2001

본 논문에서는 컴퓨터의 사용자가 모니터의 스크린 상의 어느 곳을 바라보고 있는지 추정하는 새로운 알고리즘을 제시한다. 적외선 LED와 CCD카메라를 이용하는 이 방법은 기존의 방법과 다르게 5개의 적외선 LED를 사용하는데 적외선의 반사에 의해 눈의 각막에는 네 개의 밝은 점들이 나타나고 이 점을 꼭지점으로 하는 사각형 안에서 동공의 중심이 움직인다는 사실을 이용한다. 이 방법은 눈의 3차원 위치, 카메라의 위치, 모니터의 위치에 따른 관계식을 구할 필요 없이 간단한 계산으로 눈의 응시점을 찾아낼 수 있다는 장점을 가지고 있다. 여기서는 이 방법을 소개하고 실험결과를 보여준다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2022.06a
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• pp.1207-1210
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• 2022

2D 이미지로부터 카메라의 위치 정보를 추정할 수 있는 Structure-from-Motion (SfM) 기술과 dense depth map 을 추정하는 Multi-view Stereo (MVS) 기술을 이용하여 2D 이미지에서 point cloud 와 같은 3D data 를 얻을 수 있다. 3D data 는 VR, AR, 메타버스와 같은 컨텐츠에 사용되기 위한 핵심 요소이다. Point cloud 는 보통 VR, AR, 메타버스와 같은 많은 분야에 이용되기 위해 mesh 형태로 변환된 후 texture 를 입히는 Texturing 과정이 필요하다. 기존의 Texturing 방법에서는 mesh의 face에 사용될 image의 outlier를 제거하기 위해 color 정보만을 이용했다. Color 정보를 이용하는 방법은 mesh 의 face 에 대응되는 image 의 수가 충분히 많고 움직이는 물체에 대한 outlier 에는 효과적이지만 image 의 수가 부족한 경우와 부정확한 카메라 파라미터에 대한 outlier 에는 부족한 성능을 보인다. 본 논문에서는 Texturing 과정의 view selection 에서 depth 정보를 추가로 이용하여 기존 방법의 단점을 보완할 수 있는 방법을 제안한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.05a
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• pp.765-767
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• 2023

본 논문에서는 웹캠을 이용하여 전시관의 관람객을 추적하고, 그 관람객들의 속도를 추정하여 전시품 앞에서 속도가 줄어드는 것을 이용하여 관심도의 레벨을 추정하는 시스템을 제안한다. 제안 시스템은 관심 관람객의 특성을 분석하기 위하여, 일정 크기의 전시 부스에 설치하는 것을 가정하였다. 제안 시스템은 관찰영역에 진입하는 관객을 인식하고, 관객의 움직이는 속도를 예측하며, 관객의 속도가 관찰 영역내에서 줄어들면서 멈춤 동작을 하는 것을 인식하여 관람객의 관심레벨을 조정하도록 하였다. 뎁스 카메라를 이용하지 않고 저가의 웹캠을 이용하므로 전시관에 쉽게 설치하여 적용할 수 있을 것으로 기대한다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.8 no.5
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• pp.725-731
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• 2013

In This paper, through simulation, proposes a system which makes it possible for freely moving multiple agents with ultrasonic receivers to estimate their own position by themselves using the ultrasonic signals sequentially emitted from multiple ultrasonic transmitters. This system possesses an advantage that there is no limit in the number of agents existing in the space covered by more than three transmitters fixed at proper locations. Hence, the proposed system can be utilized effectively in position tracking control of multiple robotic agents system and motion capturing system.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.10 no.1
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• pp.48-56
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• 2006

This paper proposes an efficient preprocessing technique for a binary centroid tracker in correlated image sequences. It is known that the following factors determine the performance of the binary centroid target tracker: (1) an efficient real-time preprocessing technique, (2) an exact target segmentation from cluttered background images and (3) an intelligent tracking window sizing, and etc. The proposed centroid tracker consists of an adaptive segmentation method based on novel distance features and an efficient real-time preprocessing technique in order to enhance the distinction between the objects of interest and their local background. Various tracking experiments using synthetic images as well as real Forward-Looking InfraRed (FLIR) images are performed to show the usefulness of the proposed methods.