• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.6
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• pp.686-691
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• 2003

In the paper, an intelligent biped walking robot that can overcome the obstacle is developed. Walking algorithms are designed based on the analysis of the human's manner of walking. Infrared sensors are used to detect the obstacles in the working environment and the remote controller of the biped robot use a RF module. The experiment results show that the developed biped walking robot can perform the stable static walking, attention walking, rotation and side stepping to avoid the obstacle, and hurdling the obstacle using the distance correction algorithm that is designed based on the distance information between the biped robot and the obstacle.

• TTA Journal
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• s.146
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• pp.12-13
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• 2013

올해는 뱀의 해이다. '뱀'하면 대부분 사람들은 징그럽고 혐오스러운 모습을 떠올린다. 꿈틀거리는 커다란 몸뚱이, 소리없이 발밑을 '쓱'하고 스쳐 가는 듯한 촉감, 미끈하고 축축할 것만 같은 피부, 무서운 독을 품은채 허공을 날름거리는 기다란 혀, 사람을 노려보는 듯한 차가운 눈초리${\cdots}$. 게다가 아담과 이브를 에덴동산에서 쫓겨나게 한 장본인으로 교활함의 대명사가 돼버린 뱀은 분명 두렵고 꺼리게 되는 동물이다. 그러나 긴 몸을 꿈틀거리며 옆으로 미끄러지듯이 움직이는 뱀의 특이한 걸음걸이는 과학자들에게 오히려 아이디어의 대상이다.

• Proceedings of the Korean Society of Applied Pharmacology
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• 1997.11a
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• pp.51-55
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• 1997

국내 신약 1호를 기다리며, 현재 우리나라의 임상시험 현 주소와 앞으로 나아가야 할 방향에 관하여 한번쯤 검토하고, 어떻게 임상시험의 수준을 선진국 수준으로 끌어올릴 수 있는지 검토할 필요가 있다. 졔약 산업은 요즘 한창 주가를 높이고 있는 정보 통신 분야 만큼이나 고부가가치 산업이다. 때문에 정부의 주도하에 제약 기업 부설연구소 및 정부출연구소에서 의약품 개발과 관련한 연구 수행 과제 중 신약 개발 연구과제가 약 200여 가지나 되며, 이중 임상시험 단계가 10과제로 현재 임상시험이 진행되고 있다. 따라서 머지않아 이러한 노력에 대한 결실을 기대할 수 있을 것이다. 특히, 신약 개발은 인류의 건강, 복지와 밀접한 관련을 맺고 있으며, 기초 학문과 응용 분야의 접목이 필수적인 분야이다. 그러나, 하나의 신약을 개발하기 위해서는 평균 12년이라는 긴 세월의 개발 기간과 약 1,800억이라는 천문학적인 비용이 소요되기 때문에 쉽게 투자하지 못하는 산업이기도 하다. 때문에 잠시 한 걸음 옆에서 첨단 산업 분야로 신약 개발을 계속 추진하여야 할지 고민할 필요가 있다. 우리에게 이러한 자본, 인력, 시간이 충분치 않기 때문이다. 아마도 선진국으로 진입하기 위한 커다란 관문일지도 모른다. 하지만 포기할 수 없는 산업이기 때문에 어떻게 하면 우리의 목적을 달성할 수 있는지 그 방안을 모색하는 것이 현 상황에 대한 올바른 판단일 것이다.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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• v.25 no.10
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• pp.1173-1182
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• 1988

The stability, energetic efficiency and walking volume are affected by the geometric structure of legs of a walking robot. A quadruped walking robot is considered to have large stability margin among the walking robots and pantograph leg permits large walk stroke and mutually independent vertical and horizontal movements, but the kinematic characteristics are difficult to analyze. Graphical method may be useful to characterize three dimensional legged motion of the pantograph mechanism. We present the modelling method for three different quadruped robots with pantograph legs that have different joints mechanism. The modeled robots are animated by a path that is planned with respect to the center of body. In particular, graphical animation incorporates leg control to rotation and side walking and uses the window of Sun-3 system for displaying joint information.