• Title/Summary/Keyword: 안전 로봇

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Development Failure Diagnosis Expert System Model using the Fuzzy Inference Knowledge-based- (퍼지추론 지식베이스를 활용한 고장진단 전문가시스템 모델 연구)

  • 박주식;강경식
    • Proceedings of the Safety Management and Science Conference
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    • 1999.11a
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    • pp.133-146
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    • 1999

  • 오늘날의 산업용 로봇, CNC 공작기계 및 여러 산업설비들은 시스템간에 관계가 복잡하게 연결되어 높은 신뢰성(reliability)을 달성하여 왔다. 그러나 가동시 발생하는 결과의 고장 가능성은 적은 반면에, 고장 발생의 파급 효과는 매우 높은 것으로 나타났다. 따라서 복잡한 구조의 산업설비들에 대한 안전진단 결과들을 적절하게 분석하고 관리할 필요성이 크게 대두되고 있다. 이러한 안전진단 작업은 여러 가지 정량적ㆍ정성적인 방법들을 포함하는 전형적인 분석방법이 필요하다. 최근에는 고장탐색, 진단처리 작업 및 신뢰성 분석 작업에 지식기반(knowledge-based)을 기초로한 퍼지 전문가 시스템을 적용하고자 하는 시도가 많이 이루어지고 있다. 안전진단 분석에 관한 일반화된 지식은 이들 후속 단계들에서 상당히 효율적일 수 있다. 그러나 이러한 연구를 수행하기에는 지금까지 상대적으로 열악한 계산 도구들을 이용하였기 때문에 안전진단 분석을 행하기에는 한계가 있었다. 그러나 오늘날 컴퓨터를 이용하여 위의 여러 단계들의 수행과정에 안전진단 분석을 행할 수 있는 적절한 방법으로써, 지식-기반(knowledge-base) 전문가 시스템들을 이용하는 방법을 연구하고 있다. 이에 본 연구는 시스템의 설계단계 뿐만 아니라, 시스템의 가동ㆍ유지ㆍ보수ㆍ수리시에도 비전문가가 고장안전진단을 수행할 수 있도록 하는데 목표를 두었다.

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Sensor-Based Path Planning for Planar Two-identical-Link Robots by Generalized Voronoi Graph (일반화된 보로노이 그래프를 이용한 동일 두 링크 로봇의 센서 기반 경로계획)

  • Shao, Ming-Lei;Shin, Kyoo-Sik
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.15 no.12
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    • pp.6986-6992
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    • 2014

  • The generalized Voronoi graph (GVG) is a topological map of a constrained environment. This is defined in terms of workspace distance measurements using only sensor-provided information, with a robot having a maximum distance from obstacles, and is the optimum for exploration and obstacle avoidance. This is the safest path for the robot, and is very significant when studying the GVG edges of highly articulated robots. In previous work, the point-GVG edge and Rod-GVG were built with point robot and rod robot using sensor-based control. An attempt was made to use a higher degree of freedom robot to build GVG edges. This paper presents GVG-based a new local roadmap for the two-link robot in the constrained two-dimensional environment. This new local roadmap is called the two-identical-link generalized Voronoi graph (L2-GVG). This is used to explore an unknown planar workspace and build a local roadmap in an unknown configuration space $R^2{\times}T^2$ for a planar two-identical-link robot. The two-identical-link GVG also can be constructed using only sensor-provided information. These results show the more complex properties of two-link-GVG, which are very different from point-GVG and rod-GVG. Furthermore, this approach draws on the experience of other highly articulated robots.

  • https://doi.org/10.5762/KAIS.2014.15.12.6986 인용 PDF KSCI

Development of Robot Performance Platform Interoperating with an Industrial Robot Arm and a Humanoid Robot Actor (산업용 로봇 Arm과 휴머노이드 로봇 액터를 연동한 로봇 공연 플랫폼 개발)

  • Cho, Jayang;Kim, Jinyoung;Lee, Sulhee;Lee, Sang-won;Kim, Hyungtae
    • Journal of Broadcast Engineering
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    • v.25 no.4
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    • pp.487-496
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    • 2020

  • For the purpose of next generation technology for robot perfomances, a RAoRA (Robot Actor on Robot Arm) structure was proposed using a robot arm joined with a humanoid robot actor. Mechanical analysis, machine design and fabrication were performed for motions combined with the robot arm and the humanoid robot actor. Kinematical analysis for 3D model, spline interpolation of positions, motion control algorithm and control devices were developed for movements of the robot actor. Preliminary visualization, simulation tools and integrated operation of consoles were constructed for the non-professionals to produce intuitive and safe contents. Air walk was applied to test the developed platform. The air walk is a natural walk close to a floor or slow ascension to the air. The RAoRA also executed a performance with 5 minute-running time. Finally, the proposed platform of robot performance presented intensive and live motions which was impossible in conventional robot performances.

  • https://doi.org/10.5909/JBE.2020.25.4.487 인용 PDF KSCI KPUBS

농업기술 - 모종이식 이제는 로봇으로!

  • Gang, Dong-Hyeon
    • 농업기술회보
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    • v.49 no.5
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    • pp.30-31
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    • 2012

  • 최근 농촌노동인구의 감소와 고령화로 인하여 농업생산 작업에서 기계화 및 자동화를 통한 노동절약형 재배의 중요성이 증대되고 있다. 또한 항상 신선한 채소를 원하는 소비자의 요구에 맞춰 작물을 생산하기 위해 연중 건실한 묘를 공급할 수 있는 공정육묘와 농작물이 자랄 수 있는 최적의 재배환경을 조성해 줌으로써 안전한 농산물을 생산할 수 있는 시설농업에 관한 연구가 많이 진행되고 있다.

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