• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.76-87
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• 2009

고성능 CPU의 개발과 고속 통신 기술의 발전은 네트워크 기반의 지능형 서비스 로봇 개발에 대한 연구가 활성화 되는 데에 많은 공헌을 하였다. 로봇 소프트웨어는 로봇의 올바른 수행과 사용자의 안전을 보장해야 하며, 이를 지원하기 위해 로봇 소프트웨어를 구성하는 컴포넌트의 QoS 보장에 대한 연구가 절실히 요구된다. 로봇 컴포넌트의 QoS는 컴포넌트가 원하는 데이터의 흐름을 가능하게 하여 안정적으로 수행함을 목적으로 하며, QoS를 보장함으로써 이러한 로봇의 지능화와 안정성을 얻을 수 있다. 본 논문에서는 제한된 자원을 가진 로봇 플랫폼 상에서 운용되는 로봇 컴포넌트들이 요청한 QoS를 최대한 보장하도록 하는 QoS 프레임워크를 설계하고 구현하였다. 또한 QoS의 요청에 대한 응답시간을 측정하고 그에 따른 성능분석 결과를 제시한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제2권2호
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• pp.35-40
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• 1996

이 글에서는 자동차 Body 전자제어 시스템 개요 및 개발동향에 대하여 살펴보았다. 향후 Body 전자제어 분야에서는 사고예방을 위한 첨단 안전 시스템 개발, 정보 및 통신시스템을 이용한 Navigation 시스템 개발, 차량 LAN구축, ECU(Electronic Control Unit) 통합기술 개발을 위한 노력이 가속화될 것으로 전망된다. 이러한 시스템의 개발을 위해서는 자동차 부문과 관련 전자 부문의 긴밀한 공동 연구체제가 확립되어야 함과 동시에 통신기능을 갖춘 지능형 도로 시스템 구축, 교통전용 방송국 운용 등 정부차원에서의 Infra-structure 건설이 시급한 상황이다. 이를 위하여 정부 주관하에 자동차 각사, 유관업체 및 연구기관의 참여로 전국 도로에 대한 Digital Map 개발을 위한 G-7 Project 등의 다양한 계획이 진행중이거나 추진 예정으로 있는 바 성공적으로 수행될 경우 2005년을 전후로 하여 안전성 및 편의성 측면에서 완벽한 시스템을 구축할 수 있을 것으로 사료된다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2009년도 정보 및 제어 심포지움 논문집
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• pp.366-368
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• 2009

본 논문에서는 모바일 로봇이 작업하는 공간상에서 빠르고 안전한 최적 경로계획을 수행할 수 있게 하는 가변적 리드 맵을 이용한 장애물 밀집 정보 기반 경로계획을 제안한다. 모바일 로봇이 작업 공간에 대해서 빠르고 안전한 경로계획을 해 클러스터링 기법을 이용하여 정적 및 동적 장애물의 분포에 대한 맵 정보를 재구성하여 정보화 시킨다. 최적의 경로계획을 위해서는 재구성된 장애물 밀집 클러스터 데이터를 이용하여 전통적 기법의 GA 방법을 변형한 최적 경로계획을 수행한다. 제안한 기술의 효율성을 검증하기 위해 그리드 기반 경로계획 중의 하나인 A*알고리즘과 다양한 맵을 이용하여 성능 비교를 수행하였다. 실험결과 제안한 경로계획 기술은 기존 알고리즘 보다 빠른 처리 성능과 동적 장애물이 밀집한 지역을 회피하는 최적 경로계획을 수행함을 확인하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.417-423
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• 2012

본 논문에서는 모터 설계에서 기존의 단일 모터를 사용한 구동 구조의 단점을 보완하고 중공형 관절의 장점을 활용할 수 있는 방안으로 다수의 모터를 이용한 관절 구성을 통해 높은 토크, 높은 정밀성, 낮은 백래쉬 구현 방법, 2차적인 안전장치 설계 및 적용 방법 등을 제시한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제21권1호
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• pp.20-30
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• 2015

본 논문에서는 운전자의 안전 및 승차감을 향상시키기 위한 운전자 지원 시스템 기술의 개발 현황과 최근 연구 동향에 대해서 언급하고 있다. 더 나아가 운전자 지원 시스템의 궁극적인 목표인 자율 주행 제어 시스템을 구현하기 위해서 전세계적으로 활발히 진행되고 있는 연구 개발 현황 및 주요 이슈들에 대해서 간략히 언급하고 있다. 마지막으로 지능형 자동차 및 자율 주행 자동차의 개발에 따른 사회적 기대 효과를 다루고 실제 지능형 자동차 및 자율 주행 자동차 기술의 구현을 위해 남아있는 과제에 대해 간략히 언급하고 있다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제21권1호
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• pp.37-43
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• 2015

운전자 졸음 감지 기술은 지능형 자동차의 안전장치에서도 중요한 부분을 차지하고 있다. 현재 졸음 감지 기술은 뇌파를 이용한 방법, 운전자의 습관을 이용한 방법, 영상처리를 이용한 방법으로 크게 3가지로 구분할 수 있으며, 이중 영상처리를 이용한 방법이 크게 주목받고 있다. 본 논문에서는 이러한 졸음 감지 기술을 사용한 방법들을 간략히 소개하며, 각 방법의 특징을 나열하였다. 졸음 감지 지능형 자동차뿐만 아니라 스마트 홈과 같이 우리 일상을 편하게 할 수 있는 다양한 분야에서 활용이 가능할 것으로 전망한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 추계학술발표대회
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• pp.504-505
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• 2017

센서와 왕복 모터를 이용한 스마트 창문 여닫이 로봇 팔은 온습도 센서를 이용하여 구성되는 시스템으로 일반 사용자에게 편리하고 안전한 메타포를 제공한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제18권2호
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• pp.21-29
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• 2012

최근 자동차 연구개발에 있어 내연기관을 대체하는 친환경 자동차기술과 더불어 무인자동차, 자율주행기술이 많은 부분에서 시도되고 실현되어가고 있다. 지능형 자동차라는 개념에서 적용되었던 운전자안전보조시스템, 편의지원과 사고경감 시스템 등이 하나로 통합되어 무인자동차 기술로 발전하고 있다. 또 차량에 고가의 센서를 장착하여 주변환경이나 운전자를 모니터링하는 방식에서 IT 융합기술을 이용한 네트워크기술 (V2I, V2V, V2N & V2X)을 접목시키는 방안을 통하여 개개의 차량은 물론 교통체계의 전체적인 변화를 추구하고 있다. 이러한 첨단차량기술은 새로운 교통문화(차량공유시스템, 군집주행)의 개발과 또다른 교통체계의 연구로 확장되어가고 있다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제3권3호
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• pp.13-21
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• 1997

이 글에서는 공정 산업에서의 실시간 최적화 기술 동향을 살펴보았다. 실시간 최적화는 다변하는 공장환경에 안전성을 확보하여 신속하게 대처함으로써 생산물의 안정적인 공급을 할 수 있는 기술이며 전체적인 효율을 최대화할 수 있는 방법이다. 현재 이러한 실시간 최적화의 구성요소들에 대한 연구는 물론 관련 기술 개발이 급속히 진행되고 있으며 전산통합생산시스템이 구현된 공장에서의 적용은 필수적인 추세이다. 그런데 그 기술을 도입하더라도 설비나 공정이 바뀔 때 다시 외부에 기술이 종속되는 부작용을 생각할 수 있다. 따라서 실시간 최적화 기술을 자체적으로 보유할 수 있도록 보다 체계화시켜 다양한 조건에서 유연성을 갖고 적용할 수 있도록 개발해 나가야 한다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제17권4호
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• pp.27-34
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• 2011

고장은 시스템의 하나 이상의 구성 요소에서 비정상적인 출력이 나타나는 현상으로 인명 손실, 임무 실패 등의 비극적인 결과를 야기하게 된다. 따라서 고장대처 문제는 시스템 안전성 향상을 위한 매우 중요한 주제이다. 본 논문에서는 고장대처제어 기법 관련 기술현황과 문제점을 살펴보고, 이어서 네트워크 기반 시스템의 고장대처제어 기법 적용을 통해 현재의 문제점을 해결할 수 있는 가능성을 검토한다. 아울러 고장대처 제어 기법이 전통적인 항공우주 분야뿐 아니라 공장자동화 등 일반적으로 시스템 고장이 인명손상으로 연결되지 않는 것으로 인식되는 산업분야에서도 시스템의 신뢰도, 유지보수 편의성, 제품의 품질 개선 등의 측면에서 매우 유용하게 적용될 수 있음을 소개한다.