유연한 planning system은 로봇이 다양한 임무를 수행하기 위해서 중요한 요소이다. 본 논문에서는 변화하는 환경에 대응할 수 있는 automated planning system architecture를 소개한다. 심볼릭 기반의 task planning을 위해 PDDL을 활용하였으며 실시간 환경 정보 업데이트를 위해 그래프 데이터베이스를 이용한다. 제안한 구조는 시나리오 기반 실험을 통해 검증하였다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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