• Title/Summary/Keyword: 실외 지형

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Construction of Large-scale outdoor terrain for online 3D game (온라인 3D 게임을 위한 대규모 실외 지형 구성)

  • Kim, Hye-Sun;Lee, Dong-Chun;Park, Chan-Yong;Jang, Byung-Tae
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2002.11a
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    • pp.467-470
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    • 2002
  • 3D 게임 산업이 발전하고 여러 사용자가 온라인 상에서 즐길 수 있도록 대형화되면서 그 규모 또한 대형화되고 있다. 본 논문은 대규모 실외용 지형을 생성하기에 적합하도록 계층화된 지형 구조를 소개하고 있으며, 기존의 지형 CLOD 알고리즘을 개선하여 넓고 구조화된 지형의 렌더링 속도 문제를 해결하였다. 이를 통하여 대규모 온라인 게임의 지명 구성 시 발생하는 지형 최적화 문제를 해결하고 실시간으로 게임을 진행할 수 있다.

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An Authoring System for Large-scale 3D Game Map (대규모 지형의 3D 게임맵 구성을 위한 저작 시스템 개발)

  • 김혜선;이동춘;박찬용;장병태
    • Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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    • 2002.10d
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    • pp.451-453
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    • 2002
  • 최근 들어, 3D 게임개발이 활발해지면서 게임 맵을 생성하기 위한 저작 시스템 또한 그 필요성을 더해 가게 되었다. 본 논문의 3D 게임 맵 저작 시스템은 맵을 구성하기 위해 자체적인 지형 생성 기능을 제공하며, 다양한 3D 객체 배치 기능, 스크립트 작성 및 시뮬레이션 기능을 제공한다. 특히, 대규모 실외용 지형을 생성하기에 적합하도록 특수화된 지형 구조를 가지고 있으며, 기존의 지형 CLOD 알고리즘을 개선하여 특수화된 지형의 렌더링 속도 문제를 해결하였다. 또한, 사용자가 손쉽게 게임 맵을 생성할 수 있도록 편리한 사용자 인터페이스를 지원한다.

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A New Tree Modeling based on Convolution Sums of Restricted Divisor Functions (약수 함수의 합성 곱 기반의 새로운 나무 모델링)

  • Kim, Jinmo;Kim, Daeyeoul
    • Journal of Korea Multimedia Society
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    • v.16 no.5
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    • pp.637-646
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    • 2013
  • In order to model a variety of natural trees that are appropriate to outdoor terrains consisting of multiple trees, this study proposes a modeling method of new growth rules(based on the convolution sums of divisor functions). Basically, this method uses an existing growth-volume based algorithm for efficient management of the branches and leaves that constitute a tree, as well as natural propagation of branches. The main features of this paper is to introduce the theory of convolution sums of divisor functions that is naturally expressed the growth or fate of branches and leaves at each growth step. Based on this, a method of modeling various tree is proposed to minimize user control through a number of divisor functions having generalized generation functions and modification of the growth rule. This modeling method is characterized by its consideration of both branches and leaves as well as its advantage of having a greater effect on the construction of an outdoor terrain composed of multiple trees. Natural and varied tree model creation through the proposed method was conducted, and using this, the possibility of constructing a wide nature terrain and the efficiency of the process for configuring multiple trees were evaluated experimentally.

The Simulator Module Design for Reduction rate Analysis of Sensing Coverage in Geography (지형에 따른 센서 탐지 영역 감소율 분석을 위한 시뮬레이터 모듈 설계)

  • Ryu, Min-Woo;Kim, Dae-Young;Cha, Si-Ho;Lee, Jong-Eon;Cho, Kuk-Hyun
    • Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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    • 2008.06d
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    • pp.383-386
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    • 2008
  • 기존 개발되어 왔던 센서 네트워크 시뮬레이터는 외부 환경적인 영향요소를 고려하지 않고 네트워크 중심적으로 설계 및 구현되어 왔다. 하지만 센서 네트워크의 사용 목적이 다양해지면서 센서 네트워크를 실내뿐만 아니라 실외 환경에도 적용하려 하고 있다. 실내보다 실외 환경에 센서 네트워크를 구축할 경우 가장 먼저 고려해야 할 사항은 초소형, 저전력의 특징을 가지고 있는 센서들을 배치하는 것이기 때문에 센서가 배치되는 지리적 요소를 고려해야 한다. 따라서 기존 센서 네트워크 시뮬레이터는 지리적 요소가 배제되어 있기 때문에 외부 환경에 적용하여 센서 네트워크를 시뮬레이션하게 되면 상당히 많은 차이점을 보일 수 밖에 없다. 따라서 본 연구에서는 외부 환경에 센서 네트워크를 구축 시 고려되는 핵심 영향요소 중 지리적 요소를 고려하여, 시뮬레이터에 접목시킬 수 있도록 세분화 및 분석하였다. 이를 통해 외부 환경에 센서 네트워크 구축 시 효율적으로 센서를 배치할 수 있도록 앞에서 분석한 지형 정보를 고려하여 센서 탐지 영역 감소율 분석을 위한 시뮬레이터 모듈을 설계한다.

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우주로보트 시스템의 개발동향

  • 이주장
    • 전기의세계
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    • v.41 no.5
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    • pp.5-13
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    • 1992
  • 이 글에서, 우리는 앰블러 메카니즘 그리고 집적보행 시스템의 성분에 대해 집중적으로 논의했고, 보행 실험을 문서화 했다. 거슬러 올라가서 연구는 교통기관과 항해 문제점들에 초점을 맞추었다. 현재, 우리는 광범위한 시험들-점점 더 모험적인 지형위로의 보행-을 앰블러와 집적 보행 시스템의 능력을 실증하기 위해 수행하고 있다. 미래 보행 실험들을 앰블러의 이동성과 자율성에 보다 더 도전할 것이다. 집적 시스템이 믿을 수 있는 설비로 성숙함에 따라, 우리는 머리위의 기증기를 제거할 것이다. 이것은 앰블러가 더 거친 실재 코스(더큰 높이 변동)에 대처하게 할 것이며, 그리고 앰블러가 실외로 이동하도록 한다. 앰블러가 더 긴 범위의 코스을 횡단한다면, 밧줄은 그때 줄여지게 될 것이다. 1991년 12월에 대한 목적은, 밤에, 앰블러가 모래, 바위들, 철도 연결선, 자갈, 그리고 톱밥으로 구성되어 진 100m의 실외 코스를 횡단할 것이라는 것이다. 동시에, 증가하고 있는 강조점즐은 수행하고 있고, 발전하고 있는 임무의 배경에서, 조작 문제들에 놓이게 될 것이다. 이 목적으로 이동성과 조작을 조합하는 것ㅇ과 연관된 문제점들을 나타내기 위해 표본획득 툴과 감지기들이 앰블러에 부착되어질 것이다. 1991년 12월의 또 다른 목적은 실내 표본 임무를 실증하는 것이다. 예를들면, 동 떨어진 조작자에 의해 지시되어 지는 부분적으로 묻힌 바위를 수집하는 것이다.

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Vibration Reduction Algorithm at the Walking-will Recognition Sensor on Uneven Terrain (비평탄지형에서의 보행의지파악 센서 진동량 감쇠 알고리즘 개발)

  • Lee, Dong-Kwang;Kong, Jung-Shik;Goh, Min-Soo;Lee, Eung-Hyuk
    • Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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    • v.21 no.1
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    • pp.42-48
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    • 2011
  • This paper presents the vibration reduction algorithm at the walking-will recognition sensors on the uneven terrain. Recently, concern about walking assistant aids is increasing according to the increase in population of elder and handicapped person. However, most of walking aids don't have any actuators for its movement. So, general walking aids have weakness for its movement to upward/download direction of slope. To overcome the weakness of the general walking aids, many researches for active type walking aids are being progressed. Especially, vibration analysis and impulse reduction are one of the important elements of the active-type walking aid during moving on the outdoor area because the ground has many kinds of obstacles such as speed dumps, puddles and so on. So, we analyze the influence from vibration by uneven terrain. And then, we propose the impulse reduction algorithm to overcome the vibration. All the processes are verified experimentally in an active-type walking aid.

3D Terrain Reconstruction Using 2D Laser Range Finder and Camera Based on Cubic Grid for UGV Navigation (무인 차량의 자율 주행을 위한 2차원 레이저 거리 센서와 카메라를 이용한 입방형 격자 기반의 3차원 지형형상 복원)

  • Joung, Ji-Hoon;An, Kwang-Ho;Kang, Jung-Won;Kim, Woo-Hyun;Chung, Myung-Jin
    • Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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    • v.45 no.6
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    • pp.26-34
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    • 2008
  • The information of traversability and path planning is essential for UGV(Unmanned Ground Vehicle) navigation. Such information can be obtained by analyzing 3D terrain. In this paper, we present the method of 3D terrain modeling with color information from a camera, precise distance information from a 2D Laser Range Finder(LRF) and wheel encoder information from mobile robot with less data. And also we present the method of 3B terrain modeling with the information from GPS/IMU and 2D LRF with less data. To fuse the color information from camera and distance information from 2D LRF, we obtain extrinsic parameters between a camera and LRF using planar pattern. We set up such a fused system on a mobile robot and make an experiment on indoor environment. And we make an experiment on outdoor environment to reconstruction 3D terrain with 2D LRF and GPS/IMU(Inertial Measurement Unit). The obtained 3D terrain model is based on points and requires large amount of data. To reduce the amount of data, we use cubic grid-based model instead of point-based model.

Wireless LAN based indoor position monitoring system (무선랜기반의 실내 위치모니터링 시스템)

  • Kim Myung-Gwan;Kim Jin-Woo;Park Hyun-Jun
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2006.05a
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    • pp.1381-1384
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    • 2006
  • 실내 위치인식 기술은 유비쿼터스 구현의 기반이 되는 중요기술요소 중 하나이다. 특히 병원의 환자 관리, 실버타운의 노인관리, 스마트 홈의 구현을 위해서는 실외의 광역범위보다는 실내에서의 사용자 위치인식에 대한 기술이 필요하다. 본 논문에서는 무선랜기기 및 통신기술을 이용한 실내 위치 인식 시스템의 설계 및 구현에 관해 기술하고자한다. 사용자 위치인식을 위한 기반기술로 무선랜의 전파신호강도(Received Signal Strength Indication, RSSI)를 이용한 삼변측량 기법을 이용하였다. 구현될 시스템은 무선랜기기와 지형 맵핑서버, Access Point(AP)로 구성되며, 시스템의 개발 및 실제 환경에 서의 테스트를 통하여 실생활 응용에 대한 가능성을 확인할 수 있었다.

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Terrain Classification for Enhancing Mobility of Outdoor Mobile Robot (실외 주행 로봇의 이동 성능 개선을 위한 지형 분류)

  • Kim, Ja-Young;Lee, Jong-Hwa;Lee, Ji-Hong;Kweon, In-So
    • The Journal of Korea Robotics Society
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    • v.5 no.4
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    • pp.339-348
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    • 2010
  • One of the requirements for autonomous vehicles on off-road is to move stably in unstructured environments. Such capacity of autonomous vehicles is one of the most important abilities in consideration of mobility. So, many researchers use contact and/or non-contact methods to determine a terrain whether the vehicle can move on or not. In this paper we introduce an algorithm to classify terrains using visual information(one of the non-contacting methods). As a pre-processing, a contrast enhancement technique is introduced to improve classification of terrain. Also, for conducting classification algorithm, training images are grouped according to materials of the surface, and then Bayesian classification are applied to new images to determine membership to each group. In addition to the classification, we can build Traversability map specified by friction coefficients on which autonomous vehicles can decide to go or not. Experiments are made with Load-Cell to determine real friction coefficients of various terrains.

A Study on the Driving Control of Wheel Robots to Overcome Obstacles (장애물 극복을 위한 바퀴 로봇의 구동 제어 연구)

  • Ji-Ho Seon;Se-Jin Jung;Min-kyu kim;Myeong-Suk Pak;Sang-Hoon Kim
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2023.11a
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    • pp.750-751
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    • 2023
  • 현재 로봇 배달 서비스의 실외 상용화를 위해 다양한 주행 환경에 대한 최적화 연구가 진행되고 있습니다. 본 논문에서는 비평탄 지형에 안정적인 주행이 가능하며, 효율적인 장애물 극복을 위한 로봇 구조를 제시합니다. 본 연구에서는 기존 다리-바퀴 방식을 통한 장애물 극복 로봇과 비교 연구를 진행하며 모터 구동 토크의 이론적인 계산 비교, 모의실험을 통한 검증으로 로봇 설계안의 성능을 평가합니다. 이 연구를 통해 고안한 로봇의 동작을 설명하며, 4륜 주행 로봇의 혁신적인 장애물 극복 설계 방법을 제안합니다.