• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.29 no.4 s.235
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• pp.540-554
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• 2005

This paper presents a motion planning and control method for the dexterous manipulation with a robotic hand. For a given trajectory of an object, a simulation system calculates the necessary joint displacements and contact forces at the fingertip surfaces. These joint displacements and contact forces are the reference inputs to the control loops of the robotic fingers. A task is decomposed into a set of primitive motions, and each primitive motion is executed using the planned output of the simulation system as the reference. Force sensors and dynamic tactile sensors are used to adapt to errors and uncertainties encountered during manipulation. Several experimental results are presented.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2424-2427
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• 2001

마이크로 매니퓰레이션에서는 제어에 활용 할 수 있는 센싱 정보의 제약, 마이크로 영역 특유의 물리현상 등으로 인하여 원하는 제어 성능을 달성하는데 큰 어려움이 따른다. 마이크로 영역의 여러 센싱 정보 중에서 특히 비젼 정보를 잘 활용하면 이러한 제약을 크게 완화할 수 있을 뿐만 아니라 실시간 영상처리를 통해 페루프 제어도 가능하다. 대부분의 마이크로 비젼 시스템에서는 초점 심도가 낮고 초점 영역의 선택에 제약이 따르기 때문에 종횡비가 큰 3차원 마이크로 부품을 인식하고 조작하는데 큰 어려움이 있다. 본 논문에서는 3차원 마이크로 부품의 조작을 위해, 초점 영역의 선택이 가능한 마이크로 비전 시스템을 제안하고 실험을 통하여 그 유용성을 실증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.11a
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• pp.219-220
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• 2009

과학 기술의 발전과 함께 함정에 탑재되는 무기와 각종 장비들은 컴퓨터 시스템에 의해 통제, 조작되는 형태로 변하고 있다. 다수의 장비들에 대한 모니터링 정보를 비롯한 다수의 메시지와 이를 조작하는 다양한 프로세스들을 관리해야 할 필요성이 증가하고 있다. 대규모의 실시간 메시지와 분산 환경의 감시의 일관성을 위해 해외에서는 기술표준화 작업이 진행되고 있으며, 이는 DDS(Data Distribution Service)를 기반으로 구성되고 있다. 본 논문에서는 컴퓨터 시스템에 대한 통제를 위해 OMG의 DDS(Data Distribution Service) 통신 미들웨어와 공개 프로젝트인 Fuse를 이용하여 분산 환경의 모니터링 및 파일 복제 서비스를 제공하는 전투 체계 관리 소프트웨어인 CSIMS를 설계, 구현한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.149-150
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• 2023

반려동물이 혼자 있는 시간이 많아지면 분리불안, 우울증, 이식증 등 질병이 생기기 때문에 이것을 방지하기 위해 보호자가 외부에 있어도 혼자 있는 반려동물을 돌보기 위한 앱이다. 플러터로 다중플랫폼 앱을 개발하였고 기능에는 원격 조작, 건강 상태 진단, 자동 급식, 청소, 놀이, 실시간 모니터링 기능이 포함되어 있다. 아두이노와 통신을 위한 flutter Blue 패키지를 사용하였다. 반려동물 돌봄 로봇은 아두이노와 블루투스 모듈을 활용하여 스마트폰 앱에서 조작 가능한 Caterpillar 모바일 로봇을 활용하였다. 이 연구의 목적은 반려동물과 보호자에게 편의성 제공을 목표로 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2017.10a
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• pp.433-436
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• 2017

조작해야 할 정보와 사물이 가장 많은 게임 장르인 RPG 장르에서 모바일 환경의 제약은 자연스럽게 사용자 인터페이스 패턴의 제약으로 연결된다. 다만 기기 환경도 스마트폰 디스플레이 화면이 예전보다 커지고 자동 전투 기능의 활용으로 조작의 대상과 적시성을 감소시키면서 최근에는 그 제약이 개선되었다는 평가가 있다. 이 논문에서 우리는 지난 3년간 연도별로 가장 많이 플레이 된 모바일 RPG 게임 5개씩을 골라 주요 구성 요소의 전투 창에서의 배치 패턴을 분석하고 그러한 패턴이 실제로 사용자들에게 어떻게 인식되고 있는지 조작 편의성을 중심으로 만족도 평가를 실시하였다. 4점 척도로 적극적 평가를 요구한 9개의 설문에서 이 장르 사용자들은 대체로 70% 이상의 만족도를 보이고 있었으며 일부 설문에서만 게임 간 차이가 발견되었다.

• Magazine of the Korean Society of Agricultural Engineers
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• v.36 no.2
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• pp.44-55
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• 1994

This paper describes the development of real-time irrigation reservoir operation models that adequately allocate available water resources for paddy rice irrigation. Water requirement deficiency index(WRDI) was proposed as a guide to evaluate the operational performance of release schemes by comparing accumulated differences between daily release requirements for irrigated areas and actual release amounts. Seven reservoir release rules were developed, which are constant release rate method (CRR), mean storage curve method(MSC), frequency analysis method of reservoir storage rate(FAS), storage requirement curve method(SRC), constant optimal storage rate method (COS), ten-day optimal storage rate method(TOS), and release optimization method(ROM). Long-term forecasting reservoir operation model(LFROM) was formulated to find an optimal release scheme which minimizes WRDIs with long-term weather generation. Rainfall sequences, rainfall amount, and evaporation amount throughout the growing season were to be forecasted and the results used as an input for the model. And short-term forecasting reservoir operation model(SFROM) was developed to find an optimal release scheme which minimizes WRDIs with short-term weather forecasts. The model uses rainfall sequences forecasted by the weather service, and uses rainfall and evaporation amounts generated according to rainfall sequences.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2008.02c
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• pp.19-24
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• 2008

This paper presents a physically-based haptic rendering algorithm for a deformable object based on visual information about the intervention between a tool and a real object in a remote place. The physically-based model of a deformable object is created from the mechanical properties of the object and the captured image obtained with a CCD camera. When a slave system exerts manipulation tasks on a deformable object, the reaction force for haptic rendering is computed using boundary element method. Snakes algorithm is used to obtain the geometry information of a deformable object. The proposed haptic rendering algorithm can provide haptic feedback to a user without using a force transducer in a teleoperation system.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.15 no.3
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• pp.533-542
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• 2020

In this study, we developed a PC - based motorcycle simulator based on the development technology of the virtual patrol motorcycle training system. In order to get the impression that the motorcycle simulator is operating in a realistic way, it is important to have a reliable signal transmission and operation feeling between the driver and the simulator. In order to achieve this, we developed a system that can apply the sub-systems of the actual vehicle to the motorcycle simulator in order to generate the same operation feeling as the actual vehicle. Based on these results, We have developed a method for generating a feedback queue. Vehicle dynamics simulates real-time vehicle motion by receiving input from a steering wheel, accelerating / decelerating pedal, etc. operated by a driver on a vehicle simulator and transmitting the result to a visual and acoustic system, It is the central element of the simulator to generate. I want to summarize the main requirements of simulation dynamics.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.1019-1024
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• 2006

각종 온라인 문화가 발달하는 가운데 원거리에서 의사 소통을 가능하게 하는 도구에 관한 관심도 커지게 되었다. 이러한 도구 중에서 2 차원 그림 저작을 지원하는 도구에 기인하여, 본 논문에서는 3 차원 모델을 만들어 내고 조작함으로써 원거리의 사용자와 의사 소통할 수 있는 시스템을 제안한다. 실시간에 수행되는 시스템의 특성상, 3 차원 모델링은 간편하고 직관적으로 수행될 수 있도록 하며, 병행 수행 제어를 고려하여 구현한다. 본 시스템에서의 모델링은 주어진 primitive를 이용하거나 사전에 제작된 mesh를 불러오는 것으로 수행할 수 있으며, 사용자가 직접 그려주는 간략한 외곽선 스케치를 기반으로 하여 3 차원 모델을 생성할 수도 있다. 본 시스템에서 모델의 생성, 제어 등의 모든 연산은 다양한 병행 수행 제어 전략을 이용하여 실시간에 수행된다.

• Journal of Energy Engineering
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• v.15 no.1 s.45
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• pp.67-73
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• 2006

A calculation method on performance impact of the controllable operations parameter such as GT inlet filter ${\Delta}P$, compressor efficiency, and condenser pressure was devised to achieve best performance of combined cycle power plant with the on-line performance monitoring system. This method calculates the performance impact on the deviation between 'Expected' values and 'Actual' values. Controllable parameter targets are determined based on achievable performance given existing equipments and control conditions.