• KIPS Transactions on Software and Data Engineering
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• v.8 no.5
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• pp.205-212
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• 2019

Scene graph is a kind of knowledge graph that represents both objects and their relationships found in a image. This paper proposes a 3D scene graph generation model for three-dimensional indoor environments. An 3D scene graph includes not only object types, their positions and attributes, but also three-dimensional spatial relationships between them, An 3D scene graph can be viewed as a prior knowledge base describing the given environment within that the agent will be deployed later. Therefore, 3D scene graphs can be used in many useful applications, such as visual question answering (VQA) and service robots. This proposed 3D scene graph generation model consists of four sub-networks: object detection network (ObjNet), attribute prediction network (AttNet), transfer network (TransNet), relationship prediction network (RelNet). Conducting several experiments with 3D simulated indoor environments provided by AI2-THOR, we confirmed that the proposed model shows high performance.

• Proceedings of the Korean Society for Bio-Environment Control Conference
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• 2001.04b
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• pp.88-89
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• 2001

꿀벌의 실내월동에 이용되는 월동용 저온양봉사의 내부환경에 영향을 주는 요소에는 외기온, 저장봉군수, 환기량 등이 있다. 이러한 환경요인을 고려하여 설계 제작된 국내 월동용 저온양봉사의 성능 및 저장봉군수와 양봉사 내부온도의 관계를 분석하고자 경상북도의 7개 지역에 설치된 월동용 저온양봉사(내부크기 폭4.5m×길이3m×높이3m)에 대하여 2000. 11. 25부터 2001, 2. 15까지 실내월동 실험을 수행하였다. 실험대상 지역은 포항, 문경, 상주, 칠곡, 성주, 영양, 안동이며, 지역별 저장봉군수는 각각 14, 74, 85, 110, 163, 170, 260군이다(Table 1). 꿀벌의 월동기간 중 안동과 성주지역을 제외한 5개 지역의 실내 월동성적은 폐사율이 10％미만으로 대체적으로 우수한 것으로 조사되었으나, 월동기간중 지역별 외기온을 분석한 결과, 평균외기온 및 최저외기온이 가장 낮은 지역은 안동이었으며, 그 값이 각각 -3.1℃와 -9.4℃일 때 양봉사 내부의 평균온도와 최저온도는 5.2℃와 3.8℃로 나타났다. 반면에 평균외기온 및 최저외기온이 가장 높은 지역은 포항이었으며 그 값이 각각 1.3℃와 -4.1℃일 때 양봉사 내부의 평균온도와 최저온도는 각각 3.1℃와 1.2℃로 나타나 저온양봉사 내부의 온도환경 조절성능이 모두 우수한 것으로 판단되었다(Table 1). 또한 월동기간중 주.야간으로 양봉사 내.외부의 온도변화를 분석한 결과, 저장봉군수의 증가에 따라 주야간 모두 양봉사 내.외부 온도편차가 증가하는 경향을 나타내었으며 양봉사 내부의 주.야간 평균온도는 모두 꿀벌의 월동에 적정한 범위인 2℃-9℃를 유지하는 것으로 분석되었다(Table 2). 그리고, 월동기간중 외기온이 가장 낮은 시기(1월 13-19일)의 평균 외기온이 -8℃--9℃로 유사한 문경, 상주, 영양, 안동지역의 월동용 저온양봉사의 평균 내부온도는 각각 -2.0℃, -1.0℃, 0.2℃, 4.2℃로 나타나 저장봉군수가 증가함에 따라 월동용 저온양봉사의 내부온도가 증가하여 꿀벌의 월동에 적합한 온도범위를 유지함을 알 수 있었다. 실험기간동안 대부분의 저온양봉사 내부온도는 꿀벌이 월동하기에 적정한 온도범위(2℃-9℃)로 유지하였다(Fig. 1).

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.25 no.4
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• pp.361-368
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• 2015

This paper reports an unscented Kalman filter approach for localization of a mobile robot in an indoor environment. The method proposes a new model of measurement uncertainty which adjusts the error covariance according to the measured distance. The method also uses non-zero off diagonal values in error covariance matrices of motion uncertainty and measurement uncertainty. The method is tested through experiments in an indoor environment of 100*40 m working space using a differential drive robot which uses Laser range finder as an exteroceptive sensor. The results compare the localization performance of the proposed method with the conventional method which doesn't use adaptive measurement uncertainty model. Also, the experiment verifies the improvement due to non-zero off diagonal elements in covariance matrices. This paper contributes to implementing and evaluating a practical UKF approach for mobile robot localization.

• 한국신재생에너지학회:학술대회논문집
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• 2011.05a
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• pp.108-108
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• 2011

공동주택에서 2025년 정부가 추진하고 있는 Zero Energy 건축물 구현과 친환경에 대한 탄소배출 저감 문제로 재생에너지 생산시스템의 추가 적용은 반드시 필요하다. 따라서 공동주택 적용 및 활용성을 높일 수 있는 BIPV시스템 개발을 통하여 설치면적 확보와 세대 활용성을 높일 수 있도록 하는 것이 필요하다. 특히 거실 창호의 경우 주방향이 남향, 남동 또는 남서향으로 배치되어 태양광을 적용하기에 적합한 특성을 가지고 있다. 그러나 창호는 건물외피의 역할과 재실자가 조망과 정보취득을 얻을 수 있는 중요한 통로가 되기 때문에 단열 문제나 시야 차폐의 문제는 발생하지는 않도록 하는 것이 필요하다. 본 연구에서는 a-si타입 모듈 2개를 10% 투과율로 Bsck Coating 색상을 달리한 모듈과 c-si BIPV 모듈을 커튼월 창호시스템으로 개발, 일반 2중 창호시스템과 비교 평가를 위해 실제 Test bed 건물에 시공하여 시환경 및 실내 창측면 온도변화 측정 분석을 진행하였다. 현재 국내외 출시되고 있는 a-si see through 모듈은 10~30%의 투과율로 창 마감재로 대체가 가능하나 건축 환경(시환경,열환경)에 대한 분석은 전무한 상태이다. 본 연구에서는 시환경과 창유리면의 열 부하, 자외선, 적외선 차폐 및 가시광선의 투과율에 대한 평가와 Back Coating에 따른 색온도 평가를 통해서 a-si BIPV의 공동주택 세대 발코니 창호 적합성에 대한 검토를 진행하였다. 연구결과는 아래와 같다. ${\bullet}$ 실내조도는 청천공 정오기준 가시성 확보 모듈의 경우 2,300 ~ 3,500lx를 나타내고 있어 대비 현상이나 창측의 급격한 조도 변화가 적은 시환경 구축이 가능 ${\bullet}$ 12시경 휘도는 창측면, 실내 벽체, 코너 바닥면을 대상으로 a-si BIPV 모듈을 적용한 경우 휘도비가 12:1로 KS나 IESNA의 광원과 근접면의 비 20:1 범위에 모두 존재, 적합한 것으로 분석되었으나 c-si의 경우는 그림자로 인한 대비 현상이 발생, 작업 시환경 문제 발생. ${\bullet}$ 이중시스템 창호와 비교하여 단열 성능 떨어짐. 발전시간대 창유리 면 온도 상승 으로 하절기 냉방부하 증가. ${\bullet}$ 자외선은 100% 가까이 차단, 적외선은 13~42%만 투과되고 가시광선은 13% 투과율을 나타내어 일반 창에 칼라 코팅을 적용하는 것과 유사한 경향을 나타냄.

• Journal of the Society of Disaster Information
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• v.13 no.4
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• pp.519-528
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• 2017

Even in South Korea, disaster victims are suffering from various disasters such as floods, earthquakes, landslides, fires, and most of them have evacuated to temporary housing facilities for disaster victims. However, there are few plans for the placement and performance of indoor temporary housing facilities provided to secure private space in temporary housing facilities for disaster victims. In order to improve the living environment in the temporary housing facility of the victim, we constructed a module of minimum temporary accommodation area per person of 3.3 square meters, designated by the MPSS, and are proceeding with the module arrangement plan, Presented the evaluation direction of the form, material and performance of the indoor temporary housing facility.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2003.05a
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• pp.582-585
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• 2003

본 논문에서는 CDMA/QPSK 시스템을 이용하여 압축된 영상 정보 데이터를 다중 경로 환경에서 전송했을 때 전송 에러가 정보에 미치는 영향을 분석하였다. 무선 채널 환경으로써 ITU-R M.1225에서 제시한 시스템 모델링 파라미터를 이용하여 실내 사무실 환경, 보행자 이동 환경, 차량 이동 환경에 따라 압축된 영상 정보가 전송되었을 때 복원된 영상을 분석하였다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.20 no.10
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• pp.415-424
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• 2019

In this paper, a minimum rotation radius was designed and fabricated to overcome the threshold so that elderly or disabled people who have difficulty moving can move and transfer safely and conveniently in a narrow room. In the indoor environment, where the sedentary culture develops, this study aimed to provide convenience for passengers with fracture diseases, geriatric diseases, and other knee and waist diseases. First, links, seats, armrests, covers, motors, batteries, chargers, controllers, etc. were attached to the frame so that they could be moved and lifted indoors. The product design and structure were designed considering the user's environment and physical characteristics, and IoT functions were added. A driving experiment was performed to confirm the operating performance of the manufactured indoor moving and lifting wheelchair. The performance tests, such as continuous running time, turning radius, maximum actuator load, maximum lift height, sound pressure level, minimum sensing distance of the driving aid sensor, interworking of server and app programs, device compatibility, and duty cycle error rate, were performed. As a result of the test, the built-in wheelchair could achieve the performance test target of each item and operate successfully.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.38 no.1
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• pp.92-98
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• 2014

Recently, Fingerprint approach using RSSI based on WLAN has been many studied in order to construct low-cost indoor localization systems. Because this technique is relatively evaluated non-precise positioning technique compared with the positioning of Ultra-Wide-Band(UWB), the performance of the Fingerprint based on WLAN should be continuously improved to implement various indoor location. Therefore, this paper presents a Fingerprint approach which can improve the performance of localization by using RSSI and LQI contained IEEE 802.15.4 standard. The advantages of these techniques are that the characteristics of each location is created more clearly by utilizing RSSI and LQI and Fingerprint technique is improved by using the modified Euclidean distance method. The experimental results which are applied in NLOS indoor environment with various obstacles show that the accuracy of localization is improved to 22% compared to conventional Fingerprint.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.41 no.9
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• pp.47-54
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• 2004

The previous works for WLAN system based on OFDM is mainly individual study for independent frequency offset or symbol synchronization. In this paper, the performance of IEEE 802.11a WLAN(Wireless Local Area Network) system in the realistic indoor multipath channel models is analyzed with frequency offset compensation and channel estimation methods. For the performance analysis of the WLAN system indoor Rayleigh multipath channels are adopted, and the BER(Bit Error Rate) of WLAN system is calculated with y2 code-rate 16-QAM based on standard specification. From the simulation results, the difference of required Eb/No for BER of 10-3 is 1-2dB between the channel estimation and frequency offset compensation, and perfect channel estimation and no frequency offset.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2015.11a
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• pp.100-103
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• 2015

본 논문에서는 실내에서 RGBD 영상을 이용하여 물체를 검출하는 방법을 제안한다. 특정 물체가 아닌 일반적인 여러 가지 물체에 대한 특징을 규정하기 어려우므로 본 논문에서는 영상 정보에 의존하기 보다 물체와 픽셀의 기하학적 구조에 기반하여 물체를 검출한다. 우선 컬러 정보를 이용하여 대략적인 영상 영역분할을 하고 이를 같은 레이블로 분류하여 물체와 배경의 후보를 얻는다. 대체로 실내 환경에서 바닥은 평면이라 가정할 수 있으므로 바닥의 평면 모델을 만들어서 물체 후보에서 이를 제외시킨다. 또한, 물체에 대한 간단한 가정을 통해 바닥 이외의 배경 역시 물체와 구분하여서 물체 후보들을 가려낸다. 최종적으로 3 차원 공간에서 가까이 위치하는 레이블을 하나로 통합하는 과정을 통해 최종적인 물체 영역을 검출하고 이를 bounding box 로 표시한다. 직접 촬영한 몇몇 실내 RGBD 영상에서 실험한 결과, 제안하는 방법이 기존 방법들에 비해 물체 검출 성능이 좋은 것을 확인하였다.