• KIPS Transactions on Computer and Communication Systems
• /
• v.13 no.1
• /
• pp.21-30
• /
• 2024

As the self-driving car market continues to grow, the need for charging infrastructure is growing. However, in the case of a wireless charging system, stability issues are being raised because it requires a large amount of power compared with conventional wired charging. SAE J2954 is a standard for building autonomous vehicle wireless charging infrastructure, and the standard defines a communication method between a vehicle and a power transmission system. SAE J2954 recommends using physical media such as Wi-Fi, Bluetooth, and UWB as a wireless charging communication method for autonomous vehicles to enable communication between the vehicle and the charging pad. In particular, UWB is a suitable solution for indoor and outdoor charging environments because it exhibits robust communication capabilities in indoor environments and is not sensitive to interference. In this standard, the process for building a wireless power transmission system is divided into several stages from the start to the completion of charging. In this study, UWB technology is used as a means of fine alignment, a process in the wireless power transmission system. To determine the applicability to an actual autonomous vehicle wireless power transmission system, experiments were conducted based on distance, and the distance information was collected from UWB. To improve the accuracy of the distance data obtained from UWB, we propose a Single Model and Multi Model that apply machine learning and deep learning techniques to the collected data through a three-step preprocessing process.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2016.10a
• /
• pp.775-778
• /
• 2016

로봇 주행 기술은 전통적인 로봇요소 기술 외에도 여러 기술로 대상 응용서비스에 따라 IT 기술과 적극적인 융합을 통해 다양한 주행방법과 주행성능이 향상되고 있다. 본 논문에서는 대표적인 실내 모바일 로봇인 로봇 청소기를 대상으로 기존의 방법인 적외선과 카메라 방법이 아닌 보통 가정에도 쉽게 존재하는 AP를 이용해 목표를 설정하여 포섭구조 이론을 기반으로 동적인 환경에서도 충전 스테이션 까지 자율 주행이 가능한 로봇 알고리즘을 설계하였다. 그 결과 동적인 환경을 설정하여 로봇이 AP를 찾아가는 것을 확인하였고 주행 경로와 경과 시간을 표로 도출하여 다른 경우를 예측할 수 있게 하였다. 향후 행동 기반 로봇과 다양한 센서를 이용하여 로봇의 위치와 목표점 사이의 최단거리 경로를 구하여 주행하는 것이 목표이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2023.11a
• /
• pp.838-839
• /
• 2023

배달량 확산과 자율 주행 로봇의 실내외 주행이 가능해지면서 로봇을 활용할 주문 및 배달 서비스가 활발해지고 있다. 따라서 기존의 자율 주행 배달 로봇의 문제점을 개선하여 보다 나은 배달 서비스를 제공하고자 자율 주행 배달 로봇을 연구하였다. 배달 로봇에 AI를 적용하여 장애물 탐지, 최적코스 탐색을 통해 목적지까지 최적 경로로 이동하며, 배달 물품 안전까지 보장한다.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
• /
• v.34 no.5
• /
• pp.385-393
• /
• 2015

The speed of train has rapidly been increased in accordance with the developed railway technology. Nowadays, high-speed trains were introduced which has the speed faster than 400 km/h. In Korea, a lots of efforts were undertaken to increase the speed of train faster than 350 km/h, however noise and vibration are still the main problems to solve for realization of the high-speed train. In the case of operation speed faster than 350 km/h, it can be easily presumed that the noise and vibration damages could be increased in the train stations which are close to the passing railway tracks. Thus, the noise in the five different types of high-speed train stations were analyzed including stations built on the ground, underground, under rail, and two types on rail. The present paper predicts noises inside the stations depending on the speed of the passing trains and analyze the noise comparing with noise criteria (NC). Sound insulation performance of each part of buildings was calculated using the transmission noise formula and computer modeling, Finally, a series of processes were introduced to satisfy the aural environment with the optimum interior noise criteria by changing interior finishing materials.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.17 no.5
• /
• pp.1070-1075
• /
• 2013

In this research, we describe a security robot system and ongoing research results to control human's wrong direction in order to forbid human to enter security zone. Proposed robot system surveils a security area with equipped laserscanner sensor usually. When it detect walking human who is for the area, robot calculates his velocity vector, plans own path to forestall and interrupts him who want to head restricted area and starts to move along the estimated trajectory. The walking human is assumed to be a point-object and projected onto an scanning plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the human based on the kinematics of the mobile robot. While moving the robot continues these processes for adapting change of situation. After arriving at an opposite position human's walking direction, the robot advises him not to be headed more and change his course. The experimental results of estimating and tracking of the human in the wrong direction with the mobile robot are presented.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2007.06d
• /
• pp.468-472
• /
• 2007

현재 다양한 기능의 로봇들이 개발되고 있으며 사람들의 관심 또한 확대되고 있다. 그 기능과 이용 분야 또한 다양하게 확산되고 있다. 본 연구에서는 무인 로봇의 이동에 있어서 지정된 동작만을 반복하는 단순한 이동 로봇이 아니라 사람의 눈과 같이 로봇이 방향과 거리를 스스로 계산하여 스스로 제어가 가능하고 동작을 할 수 있는 시스템을 설계하고 구현하였다. 본 연구에서는 크리켓(Cricket) 센서 네트워크 기술을 이용한 실내 위치 추적 시스템을 이용하여 무인 이동 로봇의 자가 제어(Self-Control)가 가능하도록 할 수 있는 자동 주행 시스템을 개발하였으며 그 결과를 기술하였다. 무인 이동 로봇의 자동 제어 시스템의 프로토타입을 구현해 봄으로써 크리켓 센서네트워크를 이용한 로봇의 위치 측정 및 제어가 유용하게 사용될 수 있음을 보이고 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2013.05a
• /
• pp.340-342
• /
• 2013

The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things.

• Journal of the KSME
• /
• v.33 no.11
• /
• pp.957-965
• /
• 1993

소비자는 자동차 에어컨 제작자에게 시원함만을 요구하기보다는 엔진 출력에 따른 주행성, 저 소음 에어컨, 실내 공기의 청정도 관리의 필요성, 편일사시의 느낌이 좋은 에어컨 등의 구체적 이고 수준 높은 요구를 하고 있다. 이러한 요구는 에어컨 제조업체로 하여금 전문화된 고급 인 력과 고도의 기술, 실험 장비, 정밀한 부품생산체제를 갖추지 않으면 안되게 되었다. 이러한 쾌 적성에 대한 소비자의 요구는 점차로 높아져서 차량의 내외기와 차량의 주행정보를 각종센서가 감지하여 인체가 가장 쾌적하게 느끼는 실내를 항상 유지할 수 있는 시스템의 개발을 촉구하고 있다. 현재 업계에서는 지구 환경 보호에 대응하기 위한 신냉매 에어컨 시스템의 개발은 물론 공해 문제로 인하여 새로운 자동차의 등장에 따른 차세대 에어컨 시스템의 개발과 관련된 연구 개발에 활발한 투자가 이루어지고 있다. 이 글에서는 '70년부터 시작된 한국 자동차에어컨의 변 천을 뒤돌아보고, 현재 사용되는 차량용 에어컨 시스템과 앞으로 사용될 차량용 에어컨 시스템이 어떻게 변화할 것인지에 대하여 살펴보고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2006.07c
• /
• pp.1581-1582
• /
• 2006

본 논문은 그루빙(grooving), 타이닝(tining), 텍스쳐(texture) 등의 포장도로의 표면 상태를 차량에 장착된 고성능의 레이저 변위센서를 사용하여 주행 중에 정밀하게 측정하는 도로 표면 측정 장비 개발에 관한 논문이다. 본 논문에서는 전체 시스템을 설계 및 시험제작 하였으며, 차량 주행을 모사한 실험 모형을 이용한 실내 실험 및 시험도로에서의 실제 도로 표면 측정 실험을 실시하였다. 실내 포장도면 모사장비를 이용한 실험 결과 타이닝 폭 오차 2%, 깊이 오차 4%(60km/h)를 얻었으며, 실외에서 차량에 레이저센서를 장착 후 측정한 실험에서는 폭 오차 3.24%, 깊이 오차 5% (50km/h)가 측정되었다. 이러한 실험 결과를 토대로 시험도로 상의 실제 도로 표면 측정 실험에서는 25mm, 18mm, 26mm, 그리고 임의의 간격의 횡 방향 및 종 방향 타이닝을 측정하였고 이를 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2018.10a
• /
• pp.537-540
• /
• 2018

본 논문은 Jetson_TX2(임베디드 보드)의 ROS(Robot Operating System)기반으로 맵 지도를 작성하고, SLAM 및 DQN(Deep Q-Network)을 이용한 목적지까지의 이동명령(목표 선속도, 목표 각속도)을 자이로센서로 측정한 현재 각속도를 이용하여 Cortex-M3의 기반의 MCU(Micro Controllor Unit)에 하달하여 엔코더(encoder) 모터에서 측정한 현재 선속도와 자이로센서에서 측정한 각속도 값을 이용하여 PID제어를 통한 실내 자율주행 서비스 로봇.